一种可调整激光传感器高度位置的机器人的制作方法

1.本发明涉及机器人技术领域，具体领域为一种可调整激光传感器高度位置的机器人。


背景技术：

2.目前机器人行业发展迅速，机器人多使用激光传感器做为基本的导航。激光传感器可以实现平台或者机器的避障，在路径行走、自主充电中也发挥着不可替代的作用。激光传感器的成本很高，由于激光传感器所描射的范围高度一定，所以有一些单位为了能够识别更多周围环境的信息，会装多个激光传感器，这样在成本上牺牲巨大。如何在利用有限的激光传感器发挥出更大的作用是一个需要解决的问题。


技术实现要素：

3.针对上述问题，本发明的目的在于提供一种可调整激光传感器高度位置的机器人。
4.本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：
5.一种可调整激光传感器高度位置的机器人，包括机器人本体与激光传感器，还包括导轨和齿条，所述导轨和所述齿条竖直安装在所述机器人本体的同一侧面上，所述导轨上滑动连接有滑块，所述滑块上安装有激光传感器安装架，所述激光传感器安装在所述激光传感器安装架上，所述激光传感器安装架上还设有扁平电机和限位开关接触片，所述扁平电机的输出端设有齿轮，所述齿轮与所述齿条啮合；
6.安装所述导轨和所述齿条的所述机器人本体的侧面上沿竖直方向设有若干个限位开关，当所述激光传感器安装架沿着所述导轨移动并移动到任意一个所述限位开关所在的高度位置时，所述限位开关接触片可与对应高度设置的所述限位开关接触，所述限位开关分别通过电导体与所述扁平电机的驱动器连接。
7.优选的，所述激光传感器安装架上还设有上限位钣金，安装所述导轨和所述齿条的所述机器人本体的侧面上靠近所述导轨顶端的位置上设有上限位橡胶，所述上限位钣金运动至所述导轨最上端时可与所述上限位橡胶接触，所述机器人本体上且在所述激光传感器安装架的正下方的位置设有下限位橡胶，所述激光传感器安装架运动至所述导轨最下端时，所述激光传感器安装架的下表面可与下限位橡胶相接触。
8.优选的，所述机器人本体上还设有急停开关，所述急停开关通过电导体与所述扁平电机的驱动器连接。
9.本发明的优点与积极效果为：
10.本发明通过导轨、齿条、滑块、激光传感器安装架、扁平电机与齿轮的配合设置，可使扁平电机带动齿轮在齿条上上下移动，从而使滑块沿着导轨上下移动，并使激光传感器安装架改变高度位置，使激光传感器达到不同的高度，通过激光传感器安装架上的限位开关接触片与指定高度的限位开关的配合设置，可使激光传感器停在指定高度位置，使激光
传感器安装架改变高度位置，以适合不同的工作环境，通过上限位钣金与上限位橡胶的配合设置，用于激光传感器安装架上升超过预设的最高位置并即将超出导轨最上端还未停止动作时进行硬限位，以保护激光传感器，通过下限位橡胶的设置，用于激光传感器安装架下降超过预设的最低位置并即将超出导轨最下端还未停止动作时进行硬限位，以保护激光传感器，通过急停开关的设置，可在紧急时按下急停开关使扁平电机停止动作，避免损坏激光传感器。本发明可调整激光传感器高度位置，使激光传感器停留在指定高度位置，使机器人可适用于各种不同工作环境，使安装的激光传感器可发挥出更大的作用。
附图说明
11.图1为现有技术的激光传感器设置结构侧视示意图；
12.图2为本发明的整体安装结构主视示意图；
13.图3为本发明的整体安装结构侧视示意图；
14.图4为本发明的整体安装结构俯视示意图；
15.图5为本发明的激光传感器高度位置上升后的整体安装结构主视示意图；
16.图6为图3的a处放大图；
17.图7为图4的b处放大图。
18.图中：1-导轨、2-齿条、3-滑块、4-激光传感器安装架、5-扁平电机、6-限位开关接触片、7-齿轮、8-限位开关、9-上限位钣金、10-上限位橡胶、11-下限位橡胶、12-急停开关、001-机器人本体、002-激光传感器。
具体实施方式
19.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
20.因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
21.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
22.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
23.此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完
全水平，而是可以稍微倾斜。
24.在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
25.下面结合附图1-7对本发明作进一步详述。
26.一种可调整激光传感器高度位置的机器人，包括机器人本体001与激光传感器002，还包括导轨1和齿条2，所述导轨和所述齿条竖直安装在所述机器人本体的同一侧面上，所述导轨上滑动连接有滑块3，所述滑块上安装有激光传感器安装架4，所述激光传感器安装在所述激光传感器安装架上，所述激光传感器安装架上还设有扁平电机5和限位开关接触片6，所述扁平电机的输出端设有齿轮7，所述齿轮与所述齿条啮合，扁平电机选用现有技术常用的伺服电机，扁平电机下电时上抱闸，扁平电机带动齿轮转动，齿轮在齿条上上下移动，从而使滑块沿着导轨上下移动，并使激光传感器安装架改变高度位置，使激光传感器达到不同的高度，扁平电机停止动作时，可固定在所在高度不动；
27.安装所述导轨和所述齿条的所述机器人本体的侧面上沿竖直方向设有若干个限位开关8，当所述激光传感器安装架沿着所述导轨移动并移动到任意一个所述限位开关所在的高度位置时，所述限位开关接触片可与对应高度设置的所述限位开关接触，所述限位开关分别通过电导体与所述扁平电机的驱动器连接，激光传感器安装架上的限位开关接触片接触到指定高度的限位开关时，限位开关会给扁平电机的驱动器发出信号，使激光传感器停在指定高度位置，扁平电机的驱动器可与外接控制器连接，由外接控制器控制启停，使激光传感器安装架改变高度位置，以适合不同的工作环境。
28.具体而言，所述激光传感器安装架上还设有上限位钣金9，安装所述导轨和所述齿条的所述机器人本体的侧面上靠近所述导轨顶端的位置上设有上限位橡胶10，所述上限位钣金运动至所述导轨最上端时可与所述上限位橡胶接触，所述机器人本体上且在所述激光传感器安装架的正下方的位置设有下限位橡胶11，所述激光传感器安装架运动至所述导轨最下端时，所述激光传感器安装架的下表面可与下限位橡胶相接触，上限位钣金与上限位橡胶的配合设置，用于激光传感器安装架上升超过预设的最高位置并即将超出导轨最上端还未停止动作时进行硬限位，以保护激光传感器，下限位橡胶的设置，用于激光传感器安装架下降超过预设的最低位置并即将超出导轨最下端还未停止动作时进行硬限位，以保护激光传感器。
29.具体而言，所述机器人本体上还设有急停开关12，所述急停开关通过电导体与所述扁平电机的驱动器连接，紧急时可按下急停开关使扁平电机停止动作，避免损坏激光传感器。
30.工作原理：
31.扁平电机带动齿轮转动，齿轮在齿条上上下移动，从而使滑块沿着导轨上下移动，并使激光传感器安装架改变高度位置，使激光传感器达到不同的高度，扁平电机停止动作时，可固定在所在高度不动，激光传感器安装架上的限位开关接触片接触到指定高度的限位开关时，限位开关会给扁平电机的驱动器发出信号，使激光传感器停在指定高度位置，扁
平电机的驱动器可与外接控制器连接，由外接控制器控制启停，使激光传感器安装架改变高度位置，以适合不同的工作环境，上限位钣金与上限位橡胶的配合设置，用于激光传感器安装架上升超过预设的最高位置并即将超出导轨最上端还未停止动作时进行硬限位，以保护激光传感器，下限位橡胶的设置，用于激光传感器安装架下降超过预设的最低位置并即将超出导轨最下端还未停止动作时进行硬限位，以保护激光传感器，紧急时可按下急停开关使扁平电机停止动作，避免损坏激光传感器。
32.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。