管件自动拧接保护环系统及自动拧接保护环方法与流程

本申请涉及零件或制品简单装配的技术领域，尤其涉及管件自动拧接保护环系统及自动拧接保护环方法。

背景技术：

钢管在一些使用场合，需串联使用，因此在钢管两端拧接保护环的工艺需求量较大，随着科技的进步，工业生产逐渐趋于自动化，但是，目前在油套管生产行业里，绝大多数的生产模式仍处于半自动化状态，在钢管拧接保护环的生产线上一些工艺仍然采用人工上料对齐保护环方便后续的机器人拧接动作，显然人工上料的节奏已经完全不能适应于现阶段的生产需求，并且操作环境比较恶劣不利于操作人员的身体健康，操作人员劳动强度较大，效率低。

技术实现要素：

本申请要解决的技术问题是提供一种管件自动拧接保护环系统及自动拧接保护环方法。

为了解决上述技术问题，本申请提供了一种管件自动拧接保护环系统，包括：

输送机构，所述输送机构具有上料端和下料端，其用于输送所述保护环；

上料机构，设于所述输送机构的上料端并且用于将所述保护环从堆料台移栽至所述输送机构；

管件输送线，所述管件输送线设于所述输送机构的下料端一侧，其用于输送管件，并且包括旋紧工位；

拧接系统，置于所述输送机构与所述管件输送线之间，用于将所述保护环移栽至旋紧工位并且用于将所述保护环旋装配至管件上；

其中，所述输送机构包括规整部，所述规整部用于对所述保护环排序。

进一步的，所述堆料台的一侧还设有用于将所述保护环上表面的覆膜移除的取纸机构。

进一步的，所述管件输送线沿其输送方向至少依次设有对齐机构、涂油机构以及所述旋紧工位。

进一步的，所述输送机构包括输送本体，所述规整部包括置于所述上料端与所述下料端之间的拨杆，所述拨杆包括连接端和一自由端，所述拨杆于连接端与所述输送本体铰接并被一驱动装置驱动绕铰接点转动以使所述拨杆的自由端沿上料端至下料端的方向往复摆动拨动所述保护环，所述自由端与所述输送本体的护栏形成拨料通道，所述下料端具有与所述拨料通道连通的排序通道，所述拨料通道与所述排序通道的最小宽度分别与所述保护环的最大外径适配。

进一步的，所述排序通道为所述输送本体的一组相对护栏围成，其中一侧的护栏上设有一限位挡杆，所述限位挡杆可远离或靠近与其相对的另一侧护栏以调节排序通道的宽度。

进一步的，所述上料机构包括横梁、一端连接于所述横梁上的纵梁以及连接于所述纵梁另一端的竖梁，所述纵梁与所述横梁之间以及所述纵梁与所述竖梁之间分别通过移动动力组件连接，所述移动动力组件包括驱动装置、连接于所述驱动装置上的齿轮、与所述齿轮啮合传动的齿条。

进一步的，所述自动上料机构转移保护环的移动速度为15-20m/min，所述拨杆转动速度为20-25次/min，所述竖梁的升降速度为5-8m/min。

进一步的，所述拧接系统包括设于机器人执行端的基座和安装于所述基座上的旋紧机构。

一种管件自动拧接保护环方法，包括以下步骤：

s1：管件输送线和保护环输送线同时进行，操作人员将保护环放置在堆料台，操作人员将管件放置在管件输送线上，依次通过对齐机构进行两端对正处理，通过涂油机构对管件进行涂油然后将管件输送至旋紧工位；

s2：取纸机构将所述保护环上表面的覆膜移除；

s3：上料机构以15-20m/min的速度将已经移除覆膜的保护环移栽至输送机构的上料端，同时取纸机构继续将下一层保护环上的覆膜移除；

s4：输送机构的输送本体以15--25m/min的速度对所述保护环进行输送至下料端同时，拨杆以转动速度为20-25次/min往复摆动对所述输送本体上的保护环进行排序；

s5：拧接系统夹取输送机构下料端的保护环并移栽至旋紧工位，然后将保护环旋紧至管件上。

进一步的，还包括s6：设置在堆料台一侧的整料机构对堆料台上的保护环垛进行规整

本申请的有益效果是：

本申请通过设置对中机构，能够保证螺纹拧接的时候对扣更加的准确，不仅如此，弹性部件的设置还能够有效避免刚性碰撞从而极大地提高了设备的使用寿命；通过设置旋转组件，能够有效解决气源的旋转造成的漏气问题；通过设置活动板将每条所述导向杆分隔为靠近所述固定板的第一杆段和背离所述固定板的第二杆段，并在每个杆段上陶设弹簧实现浮动连接的方式，结构简单、紧凑，便于拆装；本申请的卡接件，结构设置巧妙，不仅能够极大地节省安装空间，而且通过圆周形卡槽的设置实现与钩爪的转动连接，使得固定盘转动的时候更稳定；本申请通过钩爪的设置，实现杠杆结构拨动夹爪，结构稳定、省力；本申请通过设置限位杆，有效防止脱牙；本申请联动轴套设于所述拉杆的外侧且第二驱动装置的动力输出轴与联动轴通过齿轮啮合传动，进一步节省设备的安装空间，本申请通过在输送本体上设置可摆动拨动物料的拨杆不仅能够实现物料的输送还可以在输送过程中对物料进行排序整理；在所述排序通道的一侧设置位置可调节的限位挡杆，通过其来调节排序通道的宽度以适应整理不同规格的物料的需求，通过在限位挡杆的底部设置导轨的方式，方便调节；采用多条链板组件独立设置的方式，便于根据需要对链板组件的驱动进行合理规划，节省驱动成本；通过在链板组下表面设置支撑轮，以有效防止链板组件因长度过长造成倾斜不利于传动。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

附图说明

图1是本申请的整体结构示意图；

图2是本申请的其中一自动拧接保护环系统的示意图；

图3是本申请图2的立体示意图；

图4是本申请的输送机构的示意图；

图5是本申请的图4的a部放大示意图；

图6是本申请的图4的另一视角示意图；

图7是本申请的体现链轮组件部分的示意图；

图8是本申请的图4的另一视角示意图；

图9是本申请的体现上料机构的示意图；

图10是本申请的上料机构的另一视角示意图；

图11是本申请的图10的b部放大示意图；

图12是本申请的图3的c部放大示意图；

图13是本申请的涂油机构示意图；

图14是本申请的拧接系统的示意图；

图15是本申请的旋紧机构示意图；

图16是本申请的图15的剖视图；

图17是本申请的旋紧机构的立体示意图；

图18是本申请的夹爪部分示意图；

图19是本申请的卡接件的示意图。

其中：

2是上料端、4是物料、6是连接端、8是拨杆、10是驱动气缸、12是自由端、14是排序通道、16是护栏、18是下料端、20是导轨、22是限位挡杆、24是电动推杆、26是导向部、28是拨料通道、30是链板组件、32是输送本体、34是机架、36是支撑立柱、38是链轮组件、3801是旋转轴、3802是链轮、3803是限位板、40是电机安装座、42是电机、44是减速机、46是支撑轮、48是凸耳、50是安装架、52是电机安装板、54是隔断杆；1是输送机构、3是规整机构、5是堆料台、7是上料机构、701是横梁、702是纵梁、703是竖梁、704是立柱、705是柔性护链板、706是驱动装置、707是第一滑台、708是第二滑台、709是凹槽、710是齿轮、711是齿条、712是导轨、713是磁吸盘；56是管件输送线、v形辊5601、5602是定位板、58是拧接系统、5801是机器人、5802是旋紧机构、5803是箱体、5804是第一驱动装置、5805是第三驱动装置、5806是基座、5807是固定板、5808是活动板、5809是第二驱动装置、5810是锁紧螺母、5811是固定盘、5812是安装座、5813是滑块、5814是导轨、5815是导向杆、5816是第一杆段、5817是第二杆段、5818是基板、5819是弹性部件、5820是卡接件、5821是钩爪、5822是第一转轴、5823是圆周形卡槽、5824是第二转轴、5825是第三转轴、5826是夹爪、5827是拉杆、5828是辅助齿轮、5829是滑板、5830是限位杆、5831是凸耳、5832是转接板、60是对齐机构、62是涂油机构、6201是旋转辊、6202是油桶组件、6203是主体、6204是油管、6205是喷油嘴、6206是压板、6207是气动油脂泵、6209是滑块连接板、6210是导轨、6211是底板、6212是油桶、6213是气缸、6214是升降组件、6216是z向移动组件、6217是x向移动组件、6221是连接臂、64是旋紧工位。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本申请作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本申请并能予以实施，但所举实施例不作为对本申请的限定。

参见附图1至19，本说明一较佳实施例所述的一种管件自动拧接线体，包括两个自动拧接保护环系统，分别位于管件的两端，用于对管件两端同时拧接保护环，每个自动拧接保护环系统包括：输送机构1、上料机构7、管件输送线56以及拧接系统58，所述输送机构1具有上料端和下料端，其用于对柱状或环状物料进行整理尤其是对保护环4的整理输送，包括输送部和规整部，所述输送部包括沿上料端至下料端方向延伸的输送本体32，所述规整部包括置于所述上料端2与所述下料端18之间的拨杆8，所述拨杆8包括连接端6和自由端12，所述拨杆8在连接端6与所述输送本体32铰接，并且其被一驱动装置驱动绕铰接点转动以使所述拨杆8的自由端12沿上料端2至下料端18的方向往复摆动拨动所述保护环4，所述自由端12与所述输送本体32的护栏16形成拨料通道28，所述下料端18具有与所述拨料通道28连通的排序通道14，为了能够保证保护环4被顺利输送，优选所述拨料通道28与所述排序通道14的最小宽度分别与所述保护环4的最大外径适配。

其中，所述排序通道14为所述输送本体32的一组相对护栏16围成，为了使得设备能够适应不同的规格的保护环4，优选其中一侧的护栏16上设有一限位挡杆22，所述限位挡杆22可远离或靠近另一侧护栏16以调节排序通道14的宽度。

为了使得保护环4能够顺畅的进入到排序通道14，优选所述限位挡杆22设于靠近自由端12的护栏16上并且所述限位挡杆22的起始段具有一倾斜的导向部26，该护栏16上设有两导轨20，分别位于所述限位挡杆的两个端部，所述限位挡杆22的下表面具有与所述导轨20适配的滑块，该护栏16上还设有电动推杆24，所述电动推杆24的驱动端与所述限位挡杆22连接以驱动所述限位挡杆22在所述导轨20上滑动。

具体的，本申请的输送本体32包括机架34、多个支撑立柱36、设于所述机架34上的沿机架34宽度方向排列的多条链板组件30以及与所述链板组件30啮合传动的多个链轮3802组件38，每条所述链板组件30沿保护环4上下料方向延伸，每个所述链轮3802组件38包括沿机架34宽度方向延伸的旋转轴3801、套设于所述旋转轴3801上且与每条链板组件30一一对应的链轮3802组，至少两个所述旋转轴3801作为主动轴，其一端设有驱动其转动的驱动组件，优选包括三个旋转轴3801，分别为靠近下料端18的旋转轴3801、靠近上料端2的旋转轴3801以及位于拨料通道28与排序通道14之间的旋转轴3801，其中靠近上料端2的旋转轴3801为从动轴，其余均为主动轴，每个主动轴上根据实际需要对链板组件30的驱动进行合理规划链轮3802组件38的安装，每个主动轴的一端设有驱动其转动的驱动组件，该驱动组件包括电机42、与所述电机42的输出轴连接的减速机44，所述减速机的输出轴与所述主动轴连接带动所述主动轴转动，所述主动轴以及所述从动轴的两端分别链接有轴承，所述轴承端盖设于所述机架34的侧壁上，所述电机42通过电机安装座40设于所述机架34的侧壁上。

为了安装稳定性，每个所述链轮3802组包括链轮3802以及设于所述链轮3802两侧的限位板3803。

为了防止链板组件因长度过长造成倾斜不利于传动，所述机架34上还设有位于所述链板组下表面的支撑轮46，其用于支撑所述链板组。

所述拨杆8上设有一凸耳48，靠近凸耳48的一侧的输送本体32上设有一驱动气缸10，所述驱动气缸10的驱动杆与所述凸耳铰接以驱动所述拨杆绕所述拨杆的铰接点转动。

具体的，拨杆自由端指向机架的一围边，优选拨杆8被驱动气缸驱动后其摆动的角度为0°-20°，即：拨杆自与该围边垂直至自由端向背离上料端的方向倾斜。

所述上料机构7设于所述输送机构1的上料端并且用于将所述保护环从所述堆料台5上移栽至所述输送机构上进行输送，为了能够实现自动对保护环进行上料，有效的节约人工成本，满足自动化生产需求，所述上料机构7包括横梁701、一端连接于所述横梁701上的纵梁702以及连接于所述纵梁702另一端的竖梁703，所述纵梁702与所述横梁701之间以及所述纵梁702与所述竖梁703之间分别通过移动动力组件连接，具体的，为了平稳运行，所述移动动力组件包括驱动装置706、连接于所述驱动装置706上的齿轮710、与所述齿轮710啮合传动的齿条711，横梁设于立柱704上。

其中，所述横梁701沿输送机构的上料端至堆料台5方向延伸设置，为了使得设备的结构紧凑，操作更加的安全，所述横梁701与所述竖梁703上分别包括沿其长度方向延伸的凹槽709，所述齿条711包括一个，其可拆卸式固定连接于所述凹槽709的槽壁上，所述齿轮710嵌设于所述凹槽709内并于槽壁上的齿条711相互啮合。

为了运行平稳，所述横梁701与所述纵梁702上分别设有一组与所述齿条711平行设置的导轨712，优选导轨712分布于所述凹槽709的两侧，所述纵梁702靠近所述横梁701的一端设有第一滑台707，所述第一滑台707底部具有与横梁701上导轨712适配的第一滑块，所述纵梁702靠近所述竖梁703的一端设有第二滑台708，所述第二滑台708底部具有与所述竖梁703上导轨712适配的第二滑块，所述驱动装置706分别设于对应的第一滑台707、第二滑台708上。

为了减少设备运行的噪音、取放产品更加的稳定，优选所述竖梁703的下端设有用于取放保护环的磁吸盘713，所述磁吸盘713的磁吸力具体可根据所需要取放的产品的重量来设置，优选磁吸盘713的磁吸力为180-300kg，在本实施例中为180kg，在其他实施例中还可以为200kg或250kg或300kg。

为了方便走线，优选在横梁701与所述竖梁703上分别设有柔性护链板705，所述柔性护链板705用于容置电源线、信号线。

具体的，为了便于控制移动的距离，优选驱动装置706为伺服电机。

其中，为了最大程度的使得整个设备的运行不发生干涉，上料机构7的上料速度根据输送机构1的输送速度、拨杆的波动速度相适配，优选所述上料机构7转移保护环的移动速度为15-20m/min，本实施例中优选上料机构7转移保护环的移动速度为15m/min，在其他实施例中还可以为16m/min或17m/min或18或19m/min或20m/min中的任意一者，所述拨杆转动速度为20-25次/min，本实施例中优选拨杆转动速度为20次/min，在其他实施例中还可以为21次/min或22次/min或23次/min或24次/min或25次/min中的任意一者，所述竖梁703的升降速度为5-8m/min，本实实施例中优选竖梁703的升降速度为5m/min，在其他实施例中还可以为6m/min或7m/min或8m/min中的任意一者。

管件输送线56，设于所述输送机构的下料端一侧，其用于输送管件，为了节约工时，管件输送线对管件的输送与输送机构对保护环的输送同时进行，所述管件输送线沿其输送方向至少依次设有对齐机构60、涂油机构62以及所述旋紧工位64，所述对齐机构包括用于支撑所述管件的v形辊5601以及设于所述v形辊一侧的定位板5602，所述定位板用于与所述管件的端面相抵以将管件两端对齐处理方便后续工位对管件的处理；为适应生产车间的复杂的工况要求，所述涂油机构62包括用于支撑管件的旋转辊6201，所述旋转辊可带动所述管件转动，所述旋转辊一侧还设有升降组件6214和主体6203与所述升降组件分体设置的油桶组件6202，所述油桶组件包括与所述主体通过油管6204连通的喷油嘴6205，为适应不同高度的喷油工作场合，调节方便，且可方便调节喷油嘴至管件的距离，所述升降组件包括升降底座6215以及设于所述升降底座上的z向移动组件6216和x向移动组件6217，所述x向移动组件设于所述z向移动组件上并被所述z向移动组件带动沿z向往复移动，所述x向移动组件上设有一安装板6223，所述安装板被所述x向移动组件带动沿靠近或远离产品方向往复移动，所述喷油嘴设于所述安装板上。

为了实现精确喷涂、有效降低油耗量，所述安装板上设有一电动马达6224，所述喷油嘴设于所述电动马达的驱动端并被其带动绕产品的轴线转动。

为了一定程度减轻成本，能够利用自身的结构实现动力组件的遮覆使得整体结构紧凑，本申请优选所述z向移动组件与所述x向移动组件分别包括具有容腔的壳体6218、置于所述壳体一端的驱动装置6219、置于所述容腔内且与所述驱动装置的驱动轴连接的滑块6220，所述滑块406的两端具有伸出所述容腔的连接臂6221，两连接臂的末端可拆卸式固定设置一连接板6222，所述x向移动组件的壳体与所述z向移动组件的连接板连接，所述安装板设置于所述x向移动组件的连接板上。

为了使得运行更加的可靠，本申请还包括设于z向移动组件与所述x向移动组件之间的第一位置检测装置，设于所述x向移动组件与所述安装板之间的第二位置检测装置，所述第一位置检测装置与所述第二位置检测装置均包括设置于所述壳体侧壁上的槽型光电传感器以及设于所述连接臂上的且与槽型光电传感器适配的感应片。为使得设备运行安全，能够有效的保护零部件优选所述滑块朝向驱动装置的一端设有阻尼圈。

为方便更换油桶，所述油桶组件置于一底板上，所述底板具有一组平行设置的导轨，所述主体包括油桶，所述油桶的底部与一滑块连接板连接，所述滑块连接板底部与所述导轨适配。所述油桶内设有一压盖，所述压盖将所述油桶内腔分为上腔和下腔，所述油桶的两侧设有气缸，所述气缸带动所述压盖上下移动。所述压盖的上方还设有一截面呈槽型的压板6206，槽型压板包括槽底、与槽型压板的两槽壁连接的横板，槽底位于所述压盖上方，横板与对应的气缸连接。所述槽底设置一气动油脂泵，所述气动油脂泵的抽管自压盖的上表面伸入所述下腔。所述压盖与所述压板之间还设有两平行设置的顶杆，所述顶杆的一端与压盖连接，另一端与压板连接。

具体的，由于北方天气寒冷干燥，为了能够保证不影响正常的生产加工，有效防止设备损坏，优选在所述油管的外壁以及所述油桶的外壁绕射有加热带、所述喷油嘴一侧设有加热装置，该设置为本领域的常规设置手段，此文不做详述。所述油管、所述油桶以及所述喷油嘴三者的加热温度为50℃-80℃，本实施例优选加热温度为50℃，在其他实施例中还可以为60℃或者70℃或者80℃

其中图4为体现拧接系统58内部的结构隐藏掉箱体5803部分的示意图，所述拧接系统，用于将保护环旋紧至管件上，保护环和管件是通过螺纹连接，所述拧接系统包括设于机器人5801执行端的基座5806和安装于所述基座5806上的旋紧机构5802，所述旋紧机构5802包括夹爪5826装置、第一驱动装置5804、第二驱动装置5809以及第三驱动装置5805，所述第一驱动装置5804带动所述夹爪5826装置夹紧或释放所述保护环，所述第二驱动装置5809带动所述夹爪5826装置绕所述保护环的轴线方向周向运动，所述第三驱动装置5805带动所述夹爪5826装置沿所述保护环的轴线方向直线运动，为了保证螺纹拧接的时候对扣更加的准确，所述旋紧机构5802还包括对中机构，所述对中机构包括至少两组弹性部件5819，每组所述弹性部件5819的复位作用力对所述夹爪5826装置施加沿所述保护环的径线方向的复位作用力，所述至少两组弹性部件5819的复位作用力相互平衡以使所述夹爪5826装置沿所述保护环的径线方向保持静止，在外力作用下，所述夹爪5826装置克服其中一个所述弹性部件5819的复位作用力以使所述夹爪5826装置沿所述保护环的径线方向微动。

具体的，所述对中机构还包括固定板5807、至少两条导向杆5815、锁紧螺母5810以及活动板5808，本申请优选包括四条导向杆5815，分别设置在固定板5807的四角位置，所述导向杆5815垂直固定于所述固定板5807上，所述锁紧螺母5810固定于所述导向杆5815上，所述活动板5808滑动连接于所述导向杆5815上，所述活动板5808将每条所述导向杆5815分隔为靠近所述固定板5807的第一杆段5816和背离所述固定板5807的第二杆段5817，优选所述弹性部件5819为弹簧，具体以的，本实施例中的其中一组所述弹性部件5819的弹簧套设于所述第一杆段上并抵持于所述固定板5807和所述活动板5808之间，另一组所述弹性部件5819的弹簧套设于所述第二杆段上并抵持于所述锁紧螺母5810与所述活动板5808之间，其他实施例中，每组所述弹簧均通过锁紧螺母5810锁紧，具体的，根据动力场合的需要，本申请的第一驱动装置5804优选为气缸，第二驱动装置5809优选为伺服电机，第三驱动装置5805优选为气缸。

所述固定板5807沿所述保护环的轴线方向可移动连接于所述基座5806上，具体的，基座5806设于一基板5818上，所述基板5818的底部设有导轨5814，所述第三驱动装置5805设于所述基板5818上，第三驱动装置5805的输出轴与所述固定板5807连接，所述固定板5807的上表面设有与导轨5814适配的滑块5813，所述第一驱动装置5804的固定部和所述第二驱动装置5809的固定部均与所述活动板5808固定连接。

所述夹爪5826装置包括固定盘5811和至少两只夹爪5826，本实施例优选三只夹爪5826，所述固定盘5811与所述保护环同轴布置，为了便于对保护环的夹紧或释放，所述夹爪5826沿所述保护环的径线方向可移动的连接于所述固定盘5811上，所述第一驱动装置5804带动所述夹爪5826移动。

所述夹爪5826装置还包括一卡接件5820和可绕第一转轴5822转动连接于所述固定盘5811上的钩爪5821，具体的，固定盘5811上设有相对布置的安装座5812，所述第一转轴5822设于所述安装座5812上，所述卡接件5820设有围绕所述保护环的轴线方向设置的圆周形卡槽5823，所述钩爪5821的一端可转动的连接有第二转轴5824，所述第二转轴5824沿径向限位于所述圆周形卡槽5823中，所述钩爪5821的另一端通过一第三转轴5825与所述夹爪5826转动连接，所述第一转轴5822、所述第二转轴5824以及所述第三转轴5825分别平行设置且所述第二转轴5824与所述第三转轴5825设于所述第一转轴5822的两侧，所述卡接件5820被所述第一驱动装置5804驱动沿保护环的轴线方向移动以带动所述钩爪5821绕所述第一转轴5822转动从而带动所述夹爪5826夹紧或释放所述保护环，具体的，所述钩爪5821用于连接第二转轴5824和第三转轴5825的部位分别形成u型槽。

所述第一驱动装置5804通过一拉杆5827驱动所述卡接件5820，所述拉杆5827的一端与所述卡接件5820连接，另一端连接一旋转接头，所述第一驱动装置5804的动力输出轴连接一转接板48并带动所述转接板48移动，所述转接板48设有一让位孔，所述旋转接头背离所述卡接件5820的一端套设一轴承安装于所述让位孔处，所述轴承的内圈与所述旋转接头的外表面紧配合，所述轴承的外圈与所述让位孔的内壁紧配合，为保证运行平稳，第一驱动装置5804的安装板与转接板48之间设有导向轴，所述第一驱动装置5804的安装板上还设有光电传感器用于检测第一驱动装置5804的伸缩杆伸缩的距离。

所述固定盘5811背离夹爪5826的一面还固定连接有与其同轴布置的联动轴，所述联动轴空心设置并套设于所述拉杆5827的外侧，所述联动轴与所述第二驱动装置5809的动力输出轴相互传动，具体设置方式为：伺服电机的动力输出轴与一减速机连接，所述减速机与一小齿轮52连接带动所述小齿轮52转动，所述联动轴上套设有一与所述小齿轮52啮合传动的大齿轮，该大齿轮通过一安装板设于所述活动板5808上，且大齿轮通过键连接带动所述联动轴转动，在安装板上还设有与大齿轮啮合的辅助齿轮5828，以确保大齿轮的安装稳定性。

所述固定盘5811上设有与夹爪5826一一对应的具有t形槽的定位板58，所述定位板58具有与夹爪5826移动方向一致的滑槽，所述滑槽内设有与其适配的滑板5829，所述滑板5829背离夹爪5826的一面设有限位杆5830，所述夹爪5826通过螺钉与所述限位杆5830连接，所述限位杆5830的端部具有与所述滑槽的槽口抵持的挡臂，具体的，为了实现对不同尺寸的保护环的夹持，优选滑板5829上设有多个第一三角槽，所述夹爪5826的底部设有与所述第一三角槽适配的第二三角槽，具体的，三角槽为顶角为60°的三角槽。

所述滑板5829的下表面具有向钩爪5821延伸的凸耳5831，所述第三转轴5825可转动的设于所述凸耳5831上，所述联动轴设有避让所述凸耳5831和所述钩爪5821的缺口。为防止对保护环的损坏，所述夹爪朝向保护环轴心的一侧和背离保护环轴心的一侧分别设有柔性夹持部，所述柔性夹持部为弹性橡胶垫，本设备可根据需要实现将保护环的内螺纹旋紧至管件的外螺纹上，也可以将保护环的外螺纹旋紧至所述管件的内螺纹上，具体的操作根据保护环和管件两者的螺纹连接类型来操作。

所述拧接系统的工作原理是：机器人5801带动夹爪5826靠近保护环，第一驱动装置5804带动夹爪5826抓取保护环，然后机器人5801带动保护环移动至管件端部的一侧，第二驱动装置5809反转使保护环的螺纹与管件上的螺纹旋向一致，对中机构的第一驱动装置5804带动固定板5807靠近管件的端部，通过弹簧柔性与管件对正，对正后第二驱动装置5809开始正转，将保护环拧紧至管件的螺纹上。

保护环是一层一层放置在堆料台上的，每层保护环之间还设有覆膜，在堆料台的一侧还设有用于将覆膜移除的取纸机构，所述取纸机构包括可升降的用于吸取覆膜的吸盘组件。

具体的，在旋紧工位64包括支撑管件的支撑装置，为防止在拧接保护环的时候管件发生转动，在所述支撑装置上方可升降设置一压紧装置，所述压紧装置用于紧压支撑装置上的管件。

实施例2

一种管件自动拧接保护环方法，包括以下步骤：

s1：管件输送线和保护环输送线同时进行，操作人员或机械下料装置将保护环放置在堆料台，操作人员或机械下料装置将管件放置在管件输送线上，管件依次通过管件输送线上的对齐机构进行两端对正处理，通过涂油机构对管件进行涂油然后将管件输送至旋紧工位；

s2：取纸机构将所述保护环上表面的覆膜移除；

s3：上料机构以15-20m/min的速度将已经移除覆膜的保护环移栽至输送机构的上料端，本实施例中优选上料机构7转移保护环的移动速度为15m/min，在其他实施例中还可以为16m/min或17m/min或18或19m/min或20m/min中的任意一者，同时取纸机构继续将下一层保护环上的覆膜移除；

s4：输送机构的输送本体以15--25m/min的速度对所述保护环进行输送至下料端同时，拨杆以转动速度为20-25次/min往复摆动对所述输送本体上的保护环进行排序，本实施例中优选拨杆转动速度为20次/min，在其他实施例中还可以为21次/min或22次/min或23次/min或24次/min或25次/min中的任意一者；

s5：拧接系统夹取输送机构下料端的保护环并移栽至旋紧工位，然后将保护环旋紧至管件上。

具体的为了方便对保护环的上料，还包括s6：设置在堆料台一侧的整料机构对堆料台上的保护环垛进行规整。

以上所述实施例仅是为充分说明本申请而所举的较佳的实施例，本申请的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本申请基础上所作的等同替代或变换，均在本申请的保护范围之内。本申请的保护范围以权利要求书为准。