一种新型机器人夹具的制作方法

本实用新型涉及机器人夹具领域，特别是一种新型机器人夹具。

背景技术：

目前，在减速机壳加工自动化生产线上，随着工业机器人的普及，机器人由于具有高自由度、优良的定位精度及大范围的负载，以及能够满足自动化生产线上的众多需求，其在自动化生产线上的使用占比越来越高。

目前，在现有的技术中，在申请号为201811146720.3，名称为一种机器人夹具的专利中，解决夹具大角度旋转取料时缠绕气管的问题，但是在进行夹具物品的时候，不能根据物品的形状转换夹板，不能根据夹取弧形物品或者方方正正的物品来转换夹板的形状，也不能调节高度。

为了解决上述问题，可以在根据夹取弧形物品或者方方正正的物品来转换夹板的形状，也可以调节机器人的高度，因此，设计一种新型机器人夹具很有必要。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了解决上述问题，设计了一种新型机器人夹具。

实现上述目的本实用新型的技术方案为，一种新型机器人夹具，包括底座，所述底座上表面加工有圆形凹槽，所述圆形凹槽内设有旋转端向上的一号旋转电机，所述一号旋转电机旋转端且设有顶板，所述顶板上表面设有伸缩端向上的液压缸，所述液压缸伸缩端设有支杆，所述支杆左侧表面设有机械臂，所述机械臂左侧表面设有连接杆，所述连接杆下表面设有门型支板，所述门型支板左右两侧表面均加工有矩形开口，每个所述矩形开口内前后表面均设有旋转端相对的二号旋转电机，每个所述相对的二号旋转电机旋转端之间均共同设有安装座，每个所述安装座内里侧均设有推动端相对应的一号电动推杆，每个所述一号电动推杆推动端均设有固定夹板，每个所述安装座内外侧均设有推动端相反的二号电动推杆，每个所述二号电动推杆推动端均设有弧形夹板，所述支杆上表面设有控制器，所述控制器通过导线与一号旋转电机、液压缸、机械臂、每个二号旋转电机、每个一号电动推杆、每个二号电动推杆电性相连。

每个所述固定夹板相对表面均设有一号橡胶层。

每个所述弧形夹板内表面均设有二号橡胶层。

所述顶板位于底座上表面。

所述支杆为L型支杆。

利用本实用新型的技术方案制作的一种新型机器人夹具，可以在根据夹取弧形物品或者方方正正的物品来转换夹板的形状，也可以调节机器人的高度。

附图说明

图1是本实用新型所述一种新型机器人夹具的结构示意图；

图2是本实用新型所述一种新型机器人夹具的主视图；

图3是本实用新型所述一种新型机器人夹具的侧视图；

图中，1、底座；2、一号旋转电机；3、顶板；4、液压缸；5、支杆；6、机械臂；7、连接杆；8、门型支板；9、二号旋转电机；10、安装座；11、一号电动推杆；12、固定夹板；13、二号电动推杆；14、弧形夹板；15、控制器；16、一号橡胶层；17、二号橡胶层。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型进行具体描述，如图1-3所示，一种新型机器人夹具，包括底座1，所述底座1上表面加工有圆形凹槽，所述圆形凹槽内设有旋转端向上的一号旋转电机2，所述一号旋转电机2旋转端且设有顶板3，所述顶板3上表面设有伸缩端向上的液压缸4，所述液压缸4伸缩端设有支杆5，所述支杆5左侧表面设有机械臂6，所述机械臂6左侧表面设有连接杆7，所述连接杆7下表面设有门型支板8，所述门型支板8左右两侧表面均加工有矩形开口，每个所述矩形开口内前后表面均设有旋转端相对的二号旋转电机9，每个所述相对的二号旋转电机9旋转端之间均共同设有安装座10，每个所述安装座10内里侧均设有推动端相对应的一号电动推杆11，每个所述一号电动推杆11推动端均设有固定夹板12，每个所述安装座10内外侧均设有推动端相反的二号电动推杆13，每个所述二号电动推杆13推动端均设有弧形夹板14，所述支杆5上表面设有控制器15，所述控制器15通过导线与一号旋转电机2、液压缸4、机械臂6、每个二号旋转电机9、每个一号电动推杆11、每个二号电动推杆13电性相连；每个所述固定夹板12相对表面均设有一号橡胶层16；每个所述弧形夹板14内表面均设有二号橡胶层17；所述顶板3位于底座1上表面；所述支杆5为L型支杆。

本实施方案的特点为，根据夹具的物品的形状来调节夹板的位置，若是方方正正的物品的话二号旋转电机9旋转使一号电动推杆11转动到内侧，使固定夹板12转动到内侧然后对物品进行夹取，若是弧形或者圆形物品使二号旋转电机9旋转使二号电动推杆13转动到内部，使弧形夹板14转动到内侧对物品进行夹取，并且根据物品的大小还能使一号电动推杆11、二号电动推杆13推动调节固定夹板12之间、弧形夹板14之间的距离，可以在根据夹取弧形物品或者方方正正的物品来转换夹板的形状，也可以调节机器人的高度。

在本实施方案中，首先，在本装置空闲处安装9台电机驱动器、1台压力控制阀，将西门子200PLCCPU224XP系列的控制器15的输出端通过导线分别与9台电机驱动器、1台压力控制阀、机械臂6的输入端连接，本领域人员再将9台电机驱动器通过导线与1个一号旋转电机2、4个二号旋转电机9、2个一号电动推杆11、2个二号电动推杆13的接线端连接，同时将1台压力控制阀与1个液压缸的接线端相连接。本领域人员通过控制器15编程后，完全可控制各个电器件的工作顺序，具体工作原理如下：首先，在使用的时候通过控制器15编程之后就可以使整个装置自动进行工作，当需要对物品进行夹取放置的时候，通过控制器15控制液压缸4可以调节整个装置的高度，根据夹具的物品的形状来调节夹板的位置，若是方方正正的物品的话二号旋转电机9旋转使一号电动推杆11转动到内侧，使固定夹板12转动到内侧然后对物品进行夹取，若是弧形或者圆形物品使二号旋转电机9旋转使二号电动推杆13转动到内部，使弧形夹板14转动到内侧对物品进行夹取，并且根据物品的大小还能使一号电动推杆11、二号电动推杆13推动调节固定夹板12之间、弧形夹板14之间的距离，在夹取的时候通过一号橡胶层16、二号橡胶层17可以在夹取的时候对物品进行防滑，通过一号旋转电机2可以改变夹板的方向，把物品放置在合适的位置。

上述技术方案仅体现了本实用新型技术方案的优选技术方案，本技术领域的技术人员对其中某些部分所可能做出的一些变动均体现了本实用新型的原理，属于本实用新型的保护范围之内。