一种B轴防护的六轴机械臂的制作方法

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种b轴防护的六轴机械臂。

背景技术：

现有的b轴防护的六轴机械臂，六轴机械臂由六个传动结构之间相互配合传动，所以机械臂内部的电缆排布较紧密，加上六轴机械臂的活动性较强，在机械臂结构传动过程中，电缆也会被结构所带动旋转，导致电缆之间缠绕，甚至直接将电缆拧断，电缆的排布方式在六轴机械臂中影响较大，其次，六轴中的上臂u轴是机械臂关节中承重力较大的结构，在工作时很容易出现旋转过度，而折断的情况，故而，我们提出电缆在叉杆内有一小截的长度，可配合传动结构的活动，可及时的停止下臂与上臂的旋转，从而防止手腕旋转过程被折断，来解决上述问题。

技术实现要素：

为了解决上述的技术问题，本实用新型的目的是提供一种b轴防护的六轴机械臂。

为了实现上述的目的，本实用新型采用了以下的技术方案：一种b轴防护的六轴机械臂，所述b轴防护的六轴机械臂包括底座和传动器，所述传动器与底座顶端传动连接，所述传动器左侧转动连接有下臂，且下臂底面嵌入设置有底块，所述底块顶面固定有与其为一体的支架，且支架左右两侧均匀开有若干个电缆孔，所述电缆孔之间相互对应，且支架顶面前后两侧均开有贯穿口，所述底块底面贯穿设置有活动杆，且活动杆顶端固定有与其为一体的叉杆；

传感器，所述传感器嵌入设置在下臂顶面，且传感器顶端中部电性连接有按钮，所述下臂前后两端且位于传感器的前后两端均通过螺栓连接有固定板，且固定板内侧均嵌入设置有橡胶弧块，所述橡胶弧块底端与固定板之间固定连接有曲形弹簧。

作为优选的，所述下臂顶端转动连接有上臂，且上臂左侧固定连接有手腕，所述手腕左侧转动连接有前轴，且前轴左侧转动连接有支盘，所述支盘底端转动连接有夹持腕。

作为优选的，所述传动器由伺服电机、同步带轮和减速器等驱动结构组成，且传动器通过内部的驱动结构分别传动下臂、上臂、手腕、前轴、支盘和夹持腕，所述传动器内部驱动结构的电缆贯穿设置于下臂。

作为优选的，所述下臂与上臂之间的夹角发生变化，且传感器位于下臂与上臂之间的夹角中，所述按钮与上臂相接触。

作为优选的，所述橡胶弧块位置高于传感器，且橡胶弧块与上臂相接触。

作为优选的，所述传动器内部驱动结构的电缆贯穿设置于电缆孔中，且传动器内部驱动结构的电缆位于叉杆内部，并传动器内部驱动结构的电缆在叉杆内部呈“z字”形排布，所述叉杆贯穿设置于贯穿口。

本实用新型由于采用了上述的技术方案，具备以下有益效果：

本实用新型操作员在排布电缆时，将电缆一一对应贯穿，而电缆的其中一小截会留在叉杆中，电缆在叉杆中预留有一定的长度，叉杆的末端进入到贯穿口中，为了电缆有一定的活动性，操作员不应将电缆压迫的过于紧密，把活动杆调整插入到合适的位置即可，组成机械臂进行传动工作，电缆在叉杆内有一小截的长度，可配合传动结构的活动，防止传动结构转动过程中将电缆拧断。

本实用新型随着手腕持续的向下旋转，手腕的底端会接触到橡胶弧块，橡胶弧块发生形变，曲形弹簧进行收缩，给手腕的旋转起到减震的效果，并且抵住手腕，一定程度上抑制住手腕旋转的角度，如手腕还依然进行旋转，手腕就会压迫到按钮，操作员在安装传感器时，可将传感器与传动器进行连接，当手腕按压到按钮，传感器被触动，传动器接受到感应信号，可及时的停止下臂与上臂的旋转，从而防止手腕旋转过程被折断。

附图说明

图1为本实用新型具体实施方式的整体结构示意图；

图2为本实用新型具体实施方式的固定板零件结构示意图；

图3为本实用新型具体实施方式的橡胶弧块零件结构示意图；

图4为本实用新型具体实施方式的零活动杆件结构示意图。

图中：1底座；2传动器；201下臂；202上臂；203手腕；204前轴；205夹持腕；206支盘；3固定板；301橡胶弧块；302曲形弹簧；4传感器；401按钮；5底块；501支架；502电缆孔；503贯穿口；6活动杆；601叉杆。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做一个详细的说明。

请参阅图1、图4所示，一种b轴防护的六轴机械臂，b轴防护的六轴机械臂包括底座1和传动器2，传动器2与底座1顶端传动连接，传动器2左侧转动连接有下臂201，且下臂201底面嵌入设置有底块5，底块5顶面固定有与其为一体的支架501，且支架501左右两侧均匀开有若干个电缆孔502，电缆孔502之间相互对应，且支架501顶面前后两侧均开有贯穿口503，底块5底面贯穿设置有活动杆6，且活动杆6顶端固定有与其为一体的叉杆601，厂家在生产机械臂时，使用底块5作为电缆排布的辅助工具，将底块5安装进入到下臂201中，传动器2由伺服电机、同步带轮和减速器等驱动结构组成，且传动器2通过内部的驱动结构分别传动下臂201、上臂202、手腕203、前轴204、支盘206和夹持腕205，传动器2内部驱动结构的电缆贯穿设置于下臂201，传动器2内部驱动结构的电缆贯穿设置于电缆孔502中，且传动器2内部驱动结构的电缆位于叉杆601内部，并传动器2内部驱动结构的电缆在叉杆601内部呈“z字”形排布，叉杆601贯穿设置于贯穿口503，把传动器201的电缆贯穿过电缆孔502中，由于电缆孔502之间一一对应，所以操作员在排布电缆时，将电缆一一对应贯穿，而电缆的其中一小截会留在叉杆601中，多个电缆孔502可用来承载排布多根电缆，贯穿好电缆后，使用者可调整叉杆601中的电缆，将电缆均调整成“z字”形，从而加大电缆位于叉杆601中长度，电缆在叉杆601中预留有一定的长度，排布好多根电缆后，使用者可将活动杆6插入到底块5中，叉杆601在支架501中移动，叉杆601的末端进入到贯穿口503中，而叉杆601内侧的空间减小，位于叉杆601内部的电缆就会被叉杆601的内侧所压迫，为了电缆有一定的活动性，操作员不应将电缆压迫的过于紧密，把活动杆6调整插入到合适的位置即可，从而传动器2内部的驱动结构可分别传动下臂201、上臂202、手腕203、前轴204、支盘206和夹持腕205，下臂201顶端转动连接有上臂202，且上臂202左侧固定连接有手腕203，手腕203左侧转动连接有前轴204，且前轴204左侧转动连接有支盘206，支盘206底端转动连接有夹持腕205，通过底座1首先带动传动器2旋转，传动器2的旋转作为s轴转动，而传动器2带动下臂201旋转，作为l轴转动，下臂201带动上臂202旋转，作为u轴转动，而手腕203带动前轴204旋转，作为r轴转动，前轴204带动支盘206旋转，作为b轴转动，支盘206带动夹持腕205旋转，作为t轴旋转，实现六轴转动的工作，组成机械臂进行传动工作，在传动过程中，电缆在叉杆601内有一小截的长度，可配合传动结构的活动，防止传动结构转动过程中将电缆拧断；

本实施例中如图1-图4所示，传感器4，传感器4嵌入设置在下臂201顶面，且传感器4顶端中部电性连接有按钮401，下臂201前后两端且位于传感器4的前后两端均通过螺栓连接有固定板3，且固定板3内侧均嵌入设置有橡胶弧块301，橡胶弧块301底端与固定板3之间固定连接有曲形弹簧302，手腕203作为机械臂关节中承重力较大的结构，受到的重力较大，而上臂202带动手腕203进行旋转时，下臂201与上臂202之间的夹角发生变化，且传感器4位于下臂201与上臂202之间的夹角中，按钮401与上臂202相接触，下臂201与上臂202之间的夹角发生变化，并且下臂201与上臂202之间的夹角角度变小后很容易出现折断的情况，所以传感器4位于下臂201与上臂202之间的夹角中，当手腕203向下弯折到一定位置时，手腕203的底端进入到固定板3之间，并且随着手腕203持续的向下旋转，橡胶弧块301位置高于传感器4，且橡胶弧块301与上臂202相接触，手腕203的底端会接触到橡胶弧块301，橡胶弧块301发生形变，曲形弹簧302进行收缩，给手腕203的旋转起到减震的效果，并且抵住手腕203，一定程度上抑制住手腕203旋转的角度，如手腕203还依然进行旋转，手腕203就会压迫到按钮401，操作员在安装传感器4时，可将传感器4与传动器2进行连接，当手腕203按压到按钮401，传感器4被触动，传动器2接受到感应信号，可及时的停止下臂201与上臂202的旋转，从而防止手腕203旋转过程被折断。

其中本实用新型中应用的仪器：

传动器为1440型号。

上述实施例对本实用新型的具体描述，只用于对本实用新型进行进一步说明，不能理解为对本实用新型保护范围的限定，本领域的技术工程师根据上述实用新型的内容对本实用新型作出一些非本质的改进和调整均落入本实用新型的保护范围之内。