1.一种舵机驱动的单关节助力康复装置，其特征在于，包括大臂固定件(1)、大臂运动模块(2)、传送带(3)、肘关节运动模块(4)、前臂伸缩装置(5)、小臂固定装置(6)以及前臂固定件(7)，所述的大臂固定件(1)、大臂运动模块(2)和肘关节运动模块(4)通过硬质连杆(8)刚性连接，小臂固定装置(6)固定在前臂伸缩装置(5)上，所述的大臂固定件(1)用于固定在患者大臂上，小臂固定装置(6)用于固定在患者小臂中部，所述的肘关节运动模块(4)通过前臂伸缩装置(5)与前臂固定件(7)连接，所述的前臂固定件(7)用于与患者小臂前部固定，所述的大臂运动模块(2)包括大臂运动模块框架(21)以及大臂传动齿轮(22),舵机能安装在大臂运动模块框架(21)上并与大臂传动齿轮(22)传动连接，所述的大臂传动齿轮(22)可转动地安装在大臂运动模块框架(21)上，所述的肘关节运动模块(4)包括肘底座(41)、肘上盖(42)、肘外传动齿轮(43)以及肘内传动齿轮(44)，所述的肘上盖(42)能盖合在肘底座(41)上，所述的肘外传动齿轮(43)与肘内传动齿轮(44)同轴连接，且肘外传动齿轮(43)与肘内传动齿轮(44)均可转动地安装在肘底座(41)或肘上盖(42)上，所述的肘外传动齿轮(43)与大臂传动齿轮(22)通过传送带(3)传动连接，所述的肘内传动齿轮(44)与前臂伸缩装置(5)的一端固定连接，肘内传动齿轮(44)转动时，能带动前臂伸缩装置(5)绕肘内传动齿轮(44)轴心转动。
2.根据权利要求1所述的一种舵机驱动的单关节助力康复装置，其特征在于，所述的肘外传动齿轮(43)与肘内传动齿轮(44)的轮轴穿过肘上盖(42)，肘内传动齿轮(44)位于肘底座(41)或肘上盖(42)之间，所述的肘底座(41)上部安装有肘轴承(45)，所述的肘轴承(45)与肘内传动齿轮(44)的轴相连接，从而对肘内传动齿轮(44)的轴限位。
3.根据权利要求2所述的一种舵机驱动的单关节助力康复装置，其特征在于，所述的肘底座(41)上部沿着肘底座(41)边缘设置有半弧形限位板(46)，所述的前臂伸缩装置(5)穿过半弧形限位板(46)的开口与肘内传动齿轮(44)固定连接，所述的半弧形限位板(46)的开口限制前臂伸缩装置(5)的转动角度。
4.根据权利要求3所述的一种舵机驱动的单关节助力康复装置，其特征在于，所述的大臂运动模块框架(21)上设置有用于安装舵机的舵机安装槽(21a)。
5.根据权利要求4所述的一种舵机驱动的单关节助力康复装置，其特征在于，所述的前臂伸缩装置(5)包括插板(51)、槽板(52)、插杆(53)以及槽杆(54)，所述的插板(51)能插入槽板(52)中并在槽板(52)中滑动，所述的插板(51)与插杆(53)连接，槽板(52)与槽杆(54)固定连接，所述的插杆(53)能插入槽杆(54)中滑动，所述的插杆(53)上设置有卡凸(55)，所述的槽杆(54)上开设有一排若干个卡槽(56)，所述的插杆(53)插入槽杆(54)中时，卡凸(55)能卡入其中一个卡槽(56)中，使插板(51)与槽板(52)相固定，所述的插板(51)与肘内传动齿轮(44)固定连接，槽板(52)与前臂固定件(7)固定连接。
6.根据权利要求5所述的一种舵机驱动的单关节助力康复装置，其特征在于，所述的大臂运动模块框架(21)上设置有用于与硬质连杆(8)固定连接的方孔槽(23)。
7.根据权利要求6所述的一种舵机驱动的单关节助力康复装置，其特征在于，所述的弧形限位板(46)上开设有销孔(47)，销钉穿过销孔(47)以及肘上盖(42)将肘底座(41)和肘上盖(42)固定为一体。
8.根据权利要求7所述的一种舵机驱动的单关节助力康复装置，其特征在于，所述的插板(51)与插杆(53)通过一插板轴承(57)连接，所述的插板轴承(57)固定在插板(51)上，所述的插杆(53)通过插板轴承(57)与插板(51)可旋转配合。