1.一种轮脚模组，其特征在于，包括：
全向轮，设有轴槽；
执行器，收容于所述轴槽，所述执行器的壳体可相对于所述轴槽的内壁转动，所述执行器的输出端与所述全向轮连接，用于驱动所述全向轮转动。
2.根据权利要求1所述的轮脚模组，其特征在于,所述轮脚模组还包括第一轴承，所述第一轴承设置于所述轴槽内，所述第一轴承的外圈与所述轴槽的内壁固定，所述执行器的壳体套设于所述第一轴承内，所述执行器的壳体与所述第一轴承的内圈固定。
3.根据权利要求1所述的轮脚模组，其特征在于，所述全向轮包括内侧轮毂、全向轮主结构、外侧轮毂、内侧滚子和外侧滚子；
所述轴槽位于所述全向轮主结构，所述内侧轮毂和所述外侧轮毂均与所述全向轮主结构连接，所述内侧轮毂和所述外侧轮毂分别位于轴槽的两端，所述内侧轮毂与所述全向轮主结构共同形成内转槽，所述内侧滚子转动连接于所述内转槽内，所述外侧轮毂与所述全向轮主结构共同形成外转槽，所述外侧滚子转动连接于所述外转槽内；
所述内侧轮毂设置有与所述轴槽连通的连接通孔，所述执行器从所述连接通孔插入所述轴槽内，所述输出端与所述外侧轮毂面向所述轴槽的一表面连接。
4.根据权利要求3所述的轮脚模组，其特征在于，所述全向轮还包括第二轴承和外轴销；
所述外侧滚子设置有外通孔，所述第二轴承固定于所述外通孔内，所述外轴销插接于所述外通孔，并且套接于所述第二轴承内，所述外轴销的两端分别固定于所述外转槽的两相对侧壁。
5.根据权利要求4所述的轮脚模组，其特征在于，所述全向轮还包括外垫片，所述外垫片套设于所述外轴销的一端，所述外垫片位于所述第二轴承与所述外转槽的侧壁之间。
6.根据权利要求根据权利要求3所述的轮脚模组，其特征在于，所述全向轮还包括第三轴承和内轴销；
所述内侧滚子设置有内通孔，所述第三轴承固定于所述内通孔内，所述内轴销插接于所述内通孔，并且套接于所述第三轴承内，所述内轴销的两端分别固定于所述内转槽的两相对侧壁。
7.根据权利要求6所述的轮脚模组，其特征在于，所述全向轮还包括内垫片，所述内垫片套设于所述内轴销的一端，所述内垫片位于所述第三轴承与所述内转槽的侧壁之间。
8.根据权利要求3所述的轮脚模组，其特征在于，所述内侧轮毂与所述全向轮主结构之间的连接方式为螺接，所述外侧轮毂与所述全向轮主结构之间的连接方式为螺接。
9.根据权利要求1-8中任意一项所述的轮脚模组，其特征在于,所述执行器的输出端为法兰盘。
10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9中任意一项所述的轮脚模组。