一种分时四驱型巡检机器人的轮式运动结构的制作方法

本实用新型涉及巡检机器人技术领域，尤其涉及一种分时四驱型巡检机器人的轮式运动结构。

背景技术：

随着社会的快速发展，智能巡检的运用也带动了无人机、机器人等行业新的发展机遇巡检机器人也迎来了发展的春天，巡检机器人在智能巡检方面扮演越来越重要的角色，由于管理人员需要管理的场所越来越多，故而难以按照传统方式进行重点设备逐一巡查，由于重要设备要需要及时巡查才能有效的保证设备的使用安全性，故而为了提高巡查重点设备的质量，之前管理的值班人员替换为多个巡检机器人。

现有的巡检机器人的驱动方式多为前驱或后驱，在一些不平整或较为光滑的路段移动时，巡查机器人会容易发生前轮或后轮原地打转的情况，导致机器人无法前进或后退，当在不平整路断移动时，由于减震性能较差，对巡检机器人的损耗较大，且转弯时抓地力减小，容易导致转向过度，存在动力耗损较大、牵引力不足、无法适用于各种路段的问题，为此，我们提出了一种分时四驱型巡检机器人的轮式运动结构来解决上述问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种分时四驱型巡检机器人的轮式运动结构。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种分时四驱型巡检机器人的轮式运动结构，包括底座，所述底座的两端均固定有固定板，两个固定板的两端均固定有连接块，且同一侧的两个连接块为一组，同一组内两个连接块上共同转动套接有转轴，所述转轴的两端均固定有滚轮，所述连接块的上端设有减震装置，所述底座的两侧均设有第一限位板和第二限位板，且同一侧的第一限位板和第二限位板为一组，两组第一限位板和第二限位板的两端均固定在两个固定板相对的一侧，同一组的第一限位板和第二限位板共同转动套接有转动杆，所述底座的上端固定有驱动装置。

优选地，所述减震装置包括固定在连接块上端的第一套筒，所述第一套筒的上端设有第二套筒，所述第二套筒的下端贯穿第一套筒并延伸至第一套筒内，所述第二套筒的下端固定有限位块，所述第一套筒内设有弹簧，所述弹簧的上端固定在限位块的下端，所述弹簧的下端固定在第一套筒内的底部。

优选地，所述驱动装置包括固定在底座上端的两个伺服电机，所述伺服电机的输出轴末端固定有第一齿轮，所述转动杆的一端固定有第二齿轮，且第二齿轮与第一齿轮相啮合，所述转动杆的另一端固定有第二锥形齿轮，所述转轴上套设有第一锥形齿轮，且第一锥形齿轮和第二锥形齿轮相啮合。

优选地，所述底座、固定板、第一限位板和第二限位板均采用铝板材料制成。

优选地，同一组内两个连接块的一侧共同可拆卸连接有固定块。

优选地，所述减震装置的上端固定有安装板，所述安装板的一端螺合有四个螺栓。

优选地，所述第一限位板、第二限位板和固定板均通过焊接一体成型。

优选地，所述滚轮上包覆有橡胶层。

优选地，所述安装板的上端固定有橡胶垫。

优选地，所述固定块采用镀锌钢板材料制成。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、通过底座、固定板、第一限位板、第二限位板和驱动装置的配合，使巡检机器人可根据使用路段调节驱动方式为前驱、后驱或四驱，适用方法灵活，解决了现有的巡检机器人容易原地打转无法前进或后退，动力耗损较大，牵引力不足容易导致转向过度、无法适用于各种路段的问题，有效的提高了巡检机器人的机动性；

2、通过连接块、安装板和减震装置的配合，提高了巡检机器人的减震性能，解决了现有的巡检机器人由于减震性能较差，对巡检机器人的损耗较大的问题，有效的延长了巡检机器人的使用寿命；

综上所述，本实用新型结构简单，可调节驱动方式为前驱、后驱或四驱，能适用于各种路段，灵活性较高，且牵引力较大，动力损失小，有效的提高了巡检机器人的机动性，且良好的减震性能有效的延长了巡检机器人的使用寿命，可靠性高，值得推广。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种分时四驱型巡检机器人的轮式运动结构的外部结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种分时四驱型巡检机器人的轮式运动结构的俯视图；

图3为本实用新型提出的一种分时四驱型巡检机器人的轮式运动结构的第二套筒结构示意图。

图中：1底座、2固定板、3第一限位板、4第二限位板、5转动杆、6滚轮、7螺栓、8安装板、9连接块、10伺服电机、11第一齿轮、12第二齿轮、13第一锥形齿轮、14第二锥形齿轮、15第一套筒、16第二套筒、17限位块、18转轴、19弹簧、20固定块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例1

参照图1、2、3，一种分时四驱型巡检机器人的轮式运动结构，包括底座1，底座1的两端均固定有固定板2，两个固定板2的两端均固定有连接块9，且同一侧的两个连接块9为一组，同一组内两个连接块9的一侧共同可拆卸连接有固定块20，防止因碰撞使巡检机器人受到破坏，有效的保护了巡检机器人，且同一组内两个连接块9上共同转动套接有转轴18，转轴18的两端均固定有滚轮6，便于巡检机器人移动，连接块9的上端设有减震装置，提高了巡检机器人的减震性能，有效的延长了巡检机器人的使用寿命，减震装置的上端固定有安装板8，安装板8的一端螺合有四个螺栓7，便于通过安装板8一端的四个螺栓7固定巡检机器人的机体；

底座1的两侧均设有第一限位板3和第二限位板4，且同一侧的第一限位板3和第二限位板4为一组，两组第一限位板3和第二限位板4的两端均固定在两个固定板2相对的一侧，同一组的第一限位板3和第二限位板4共同转动套接有转动杆5，底座1的上端固定有驱动装置，通过驱动装置可便于控制巡检机器人的前进和后退，底座1、固定板2、第一限位板3和第二限位板4均采用铝板材料制成，具有成本低、刚性好、强度高、耐冲击的优点，有效的延长了巡检机器人的使用寿命。

本实用新型中，减震装置包括固定在连接块9上端的第一套筒15，第一套筒15的上端设有第二套筒16，第二套筒16的下端贯穿第一套筒15并延伸至第一套筒15内，第二套筒16的下端固定有限位块17，第一套筒15内设有弹簧19，弹簧19的上端固定在限位块17的下端，弹簧19的下端固定在第一套筒15内的底部，在弹簧19的弹力作用下，有效的起到了减震作用。

本实用新型中，驱动装置包括固定在底座1上端的两个伺服电机10，伺服电机10的输出轴末端固定有第一齿轮11，转动杆5的一端固定有第二齿轮12，且第二齿轮12与第一齿轮11相啮合，转动杆5的另一端固定有第二锥形齿轮14，转轴18上套设有第一锥形齿轮13，且第一锥形齿轮13和第二锥形齿轮14相啮合，便于通过伺服电机10控制巡检机器人的前进和后退，当两个伺服电机10同时工作时，要保持两个伺服电机10同步运作，在一个伺服电机10上安装编码器，通过编码器的反馈去控制另一个伺服电机10，达到同步运作的效果。

实施例2

参照图1、2、3，一种分时四驱型巡检机器人的轮式运动结构，包括底座1，底座1的两端均固定有固定板2，两个固定板2的两端均固定有连接块9，且同一侧的两个连接块9为一组，同一组内两个连接块9的一侧共同可拆卸连接有固定块20，防止因碰撞使巡检机器人受到破坏，有效的保护了巡检机器人，且同一组内两个连接块9上共同转动套接有转轴18，转轴18的两端均固定有滚轮6，便于巡检机器人移动，连接块9的上端设有减震装置，提高了巡检机器人的减震性能，有效的延长了巡检机器人的使用寿命，减震装置的上端固定有安装板8，安装板8的一端螺合有四个螺栓7，便于通过安装板8一端的四个螺栓7固定巡检机器人的机体；

底座1的两侧均设有第一限位板3和第二限位板4，且同一侧的第一限位板3和第二限位板4为一组，两组第一限位板3和第二限位板4的两端均固定在两个固定板2相对的一侧，同一组的第一限位板3和第二限位板4共同转动套接有转动杆5，底座1的上端固定有驱动装置，通过驱动装置可便于控制巡检机器人的前进和后退，底座1、固定板2、第一限位板3和第二限位板4均采用铝板材料制成，具有成本低、刚性好、强度高、耐冲击的优点，有效的延长了巡检机器人的使用寿命。

本实用新型中，减震装置包括固定在连接块9上端的第一套筒15，第一套筒15的上端设有第二套筒16，第二套筒16的下端贯穿第一套筒15并延伸至第一套筒15内，第二套筒16的下端固定有限位块17，第一套筒15内设有弹簧19，弹簧19的上端固定在限位块17的下端，弹簧19的下端固定在第一套筒15内的底部，在弹簧19的弹力作用下，有效的起到了减震作用。

本实用新型中，驱动装置包括固定在底座1上端的两个伺服电机10，伺服电机10的输出轴末端固定有第一齿轮11，转动杆5的一端固定有第二齿轮12，且第二齿轮12与第一齿轮11相啮合，转动杆5的另一端固定有第二锥形齿轮14，转轴18上套设有第一锥形齿轮13，且第一锥形齿轮13和第二锥形齿轮14相啮合，便于通过伺服电机10控制巡检机器人的前进和后退，当两个伺服电机10同时工作时，要保持两个伺服电机10同步运作，在一个伺服电机10上安装编码器，通过编码器的反馈去控制另一个伺服电机10，达到同步运作的效果。

本实用新型中，安装板8的上端固定有橡胶垫，滚轮6上包覆有橡胶层，与实施例1相比，本实施例使巡检机器人能避免因颠簸而使机体受到的损耗，有效的保护了机体，且增强了滚轮的抓地力，使巡检机器人移动更加平稳。

实施例3

参照图1、2、3，一种分时四驱型巡检机器人的轮式运动结构，包括底座1，底座1的两端均固定有固定板2，两个固定板2的两端均固定有连接块9，且同一侧的两个连接块9为一组，同一组内两个连接块9的一侧共同可拆卸连接有固定块20，防止因碰撞使巡检机器人受到破坏，有效的保护了巡检机器人，且同一组内两个连接块9上共同转动套接有转轴18，转轴18的两端均固定有滚轮6，便于巡检机器人移动，连接块9的上端设有减震装置，提高了巡检机器人的减震性能，有效的延长了巡检机器人的使用寿命，减震装置的上端固定有安装板8，安装板8的一端螺合有四个螺栓7，便于通过安装板8一端的四个螺栓7固定巡检机器人的机体；

底座1的两侧均设有第一限位板3和第二限位板4，且同一侧的第一限位板3和第二限位板4为一组，两组第一限位板3和第二限位板4的两端均固定在两个固定板2相对的一侧，同一组的第一限位板3和第二限位板4共同转动套接有转动杆5，底座1的上端固定有驱动装置，通过驱动装置可便于控制巡检机器人的前进和后退，底座1、固定板2、第一限位板3和第二限位板4均采用铝板材料制成，具有成本低、刚性好、强度高、耐冲击的优点，有效的延长了巡检机器人的使用寿命。

本实用新型中，减震装置包括固定在连接块9上端的第一套筒15，第一套筒15的上端设有第二套筒16，第二套筒16的下端贯穿第一套筒15并延伸至第一套筒15内，第二套筒16的下端固定有限位块17，第一套筒15内设有弹簧19，弹簧19的上端固定在限位块17的下端，弹簧19的下端固定在第一套筒15内的底部，在弹簧19的弹力作用下，有效的起到了减震作用。

本实用新型中，驱动装置包括固定在底座1上端的两个伺服电机10，伺服电机10的输出轴末端固定有第一齿轮11，转动杆5的一端固定有第二齿轮12，且第二齿轮12与第一齿轮11相啮合，转动杆5的另一端固定有第二锥形齿轮14，转轴18上套设有第一锥形齿轮13，且第一锥形齿轮13和第二锥形齿轮14相啮合，便于通过伺服电机10控制巡检机器人的前进和后退，当两个伺服电机10同时工作时，要保持两个伺服电机10同步运作，在一个伺服电机10上安装编码器，通过编码器的反馈去控制另一个伺服电机10，达到同步运作的效果。

本实用新型中，第一限位板3、第二限位板4和固定板2均通过焊接一体成型，固定块20采用镀锌钢板材料制成，有成本低、韧性强、持久耐用的优点，与实施例2相比，本实施例能有效的保护巡检机器人，防止因碰撞使巡检机器人内部结构受到破坏，且通过焊接一体成型提高了牢靠性，避免了因颠簸而造成断裂，延长了使用寿命

本实用新型中，使用时，伺服电机10的输出轴带动第一齿轮11转动，第一齿轮11转动带动第二齿轮12转动，第二齿轮12转动带动转动杆5转动，转动杆5转动带动第二锥形齿轮14转动，从而第二锥形齿轮14转动带动第一锥形齿轮13转动，进而第一锥形齿轮13通过转轴18带动转轴18两端的滚轮6转动，使巡检机器人移动，通过伺服电机10的输出轴正向或反向转动控制巡检机器人的前进和后退，安装板8可通过四个螺栓7固定巡检机器人的机体，在颠簸路段移动时，机体挤压安装板8使第二套筒16向下移动，第二套筒16移动带动限位块17移动，从而限位块17挤压弹簧19，在弹簧19的弹力作用下，有效的起到了减震作用，减轻了巡检机器人的耗损，延长了使用寿命。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。