牵引送布机械手的制作方法

本实用新型涉及，具体为牵引送布机械手。

背景技术：

现在市场上篷布生产机种类繁多，需求量很大，不仅国内需求逐步提高，出口的数量也逐年增长。篷布的种类逐渐增多，随着功能性的要求提高，市场对篷布的要求也在提高。

现在市面上的篷布生产线方功能单一，生产线全部为手动操作，生产效率低。生产篷布时需要大量工人，产品质量参差不齐。篷布转换于各个工位时由工人手动操作，依靠工人感觉确认位置，无法做到尺寸统一，不良率高。

本设备自主研发，技术创新，思路新颖，抛开了传统篷布搬运的工作方式，本设备将产品由自动机械手进行协调准确自动搬运，提高了生产周期的同时，减少了大量的人力、物力。大大提供生产效率，降低成本。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供牵引送布机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：牵引送布机械手，包括夹爪机械手、吸盘机械手、方钢焊接框架、前后移位单元和折合托板单元，所述夹爪机械手设置在折合托板单元的上方，折合托板单元的右侧设置有前后移位单元，所述夹爪机械手的右端连接设有吸盘机械手，所述夹爪机械手和吸盘机械手均设置在方钢焊接框架的上方；

所述夹爪机械手包括夹爪机械手本体、机械手固定架、换型调节丝杆和夹爪；

所述夹爪固定焊接在夹爪气缸的左端端部，夹爪气缸的右端设置在滑台气缸的前端，所述滑台气缸滑动连接在夹爪固定杆的左端位置，所述夹爪固定杆的右端活动设有滑块，滑块的右端设有皮带轮；

所述吸盘机械手包括伺服电机ii、滑块i、滑台气缸i、吸盘和齿轮齿条，所述伺服电机ii的后端设有滑块i，滑块i下端表面固定焊接有滑台气缸i；

所述前后移位单元包括伺服电机iii、滑块ii、滑台气缸ii和吸盘i，所述伺服电机iii的左端设有滑台气缸ii，伺服电机iii的右端设有滑块ii。

优选的，所述夹爪机械手本体设置有多组，多组夹爪机械手本体呈等距离等大小连接在机械手固定架下方，所述机械手固定架的上端设有换型调节丝杆。

优选的，所述皮带轮上套设有皮带，皮带轮后端传动连接有伺服电机i。

优选的，所述滑台气缸i的右端面上通过螺钉安装有矩形框架，矩形框架下端面贯穿设有吸盘。

优选的，所述伺服电机ii的后端还设有齿轮齿条，所述伺服电机ii通过螺钉固定在方钢焊接框架的下端。

优选的，所述滑块ii的右端连接有与之相配合的吸盘i，所述滑台气缸ii固定在方钢焊接框架侧面的端部。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型结构设置合理，功能性强，具有以下优点：

1.现有的篷布生产线，无法实现多功能化。此设备在原有的篷布生产上，新增了自动移布功能，机械手根据需要采用夹爪或者吸盘机械手把布搬运到所需位置实现替代人工搬运，达到节时、高效、准确一体化，机械手可根据布的尺寸做调节位置满足不同型号的采用；

2.现生产线由宽度热合机夹取布中间据功能要求转换吸笔机械手直达宽度打扣机，快速准确定位省时高效；

3.本设备解决了篷布在相邻两个工位间的自动搬运，生产节拍降低，效率提高了很多，节省了大量的生产时间，生产成本，人工；

4.不同工位间达到自动衔接，达到不同宽度，不同长度通过程序达到自动切换的效果。以便满足前后相邻两工位的篷布运输难题。实现整体生产线的自动化，省时省力，高效化，精准化。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型夹爪机械手结构示意图；

图3为本实用新型夹爪机械手部分结构示意图；

图4为本实用新型吸盘机械手结构示意图；

图5为本实用新型方钢焊接框架结构示意图；

图6为本实用新型前后移位单元结构示意图。

图中：夹爪机械手01、吸盘机械手02、方钢焊接框架03、前后移位单元04、折合托板单元05、夹爪机械手本体06、机械手固定架07、换型调节丝杆08、夹爪09、夹爪气缸10、滑台气缸11、夹爪固定杆12、滑块13、皮带14、皮带轮15、伺服电机i16、伺服电机ii17、滑块i18、滑台气缸i19、吸盘20、齿轮齿条21、伺服电机iii22、滑块ii23、滑台气缸ii24、吸盘i25。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-6，本实用新型提供一种技术方案：牵引送布机械手，包括夹爪机械手01、吸盘机械手02、方钢焊接框架03、前后移位单元04和折合托板单元05，夹爪机械手01设置在折合托板单元05的上方，折合托板单元05的右侧设置有前后移位单元04，夹爪机械手01的右端连接设有吸盘机械手02，夹爪机械手01和吸盘机械手02均设置在方钢焊接框架03的上方；

夹爪机械手01包括夹爪机械手本体06、机械手固定架07、换型调节丝杆08和夹爪09；

夹爪09固定焊接在夹爪气缸10的左端端部，夹爪气缸10的右端设置在滑台气缸11的前端，滑台气缸11滑动连接在夹爪固定杆12的左端位置，夹爪固定杆12的右端活动设有滑块13，滑块13的右端设有皮带轮15；

吸盘机械手02包括伺服电机ii17、滑块i18、滑台气缸i19、吸盘20和齿轮齿条21，伺服电机ii17的后端设有滑块i18，滑块i18下端表面固定焊接有滑台气缸i19；

前后移位单元04包括伺服电机iii22、滑块ii23、滑台气缸ii24和吸盘i25，伺服电机iii22的左端设有滑台气缸ii24，伺服电机iii22的右端设有滑块ii23。

夹爪机械手本体06设置有多组，多组夹爪机械手本体06呈等距离等大小连接在机械手固定架07下方，机械手固定架07的上端设有换型调节丝杆08。

皮带轮15上套设有皮带14，皮带轮15后端传动连接有伺服电机i16。

滑台气缸i19的右端面上通过螺钉安装有矩形框架，矩形框架下端面贯穿设有吸盘20。

伺服电机ii17的后端还设有齿轮齿条21，伺服电机ii17通过螺钉固定在方钢焊接框架03的下端。

滑块ii23的右端连接有与之相配合的吸盘i25，滑台气缸ii24固定在方钢焊接框架03侧面的端部。

工作原理：夹爪机械手01可根据产品型号可做多组机械手排列使用；

方钢焊接框架03为矩形管焊接的整体框架，用来固定各功能组件；

为调节各夹爪机械手01的间距以便适用于多重型号的生产，手动摇轮配以丝杆组件(换型调节丝杆08)进行位置调节；

伺服电机i16通过联轴器驱动皮带轮15带动皮带14使夹爪固定杆12及滑块13在滑轨上面做指定位置移动；

使夹爪09可以到达所需位置(移动长度可以自主设定)，在滑台气缸11进行上下动作，夹爪气缸10使夹爪09加紧篷布进行篷布移动搬运交由后续的吸盘机械手02；

篷布由宽度方向热合机完成热合后进行夹爪机械手01夹取托运出宽度方向热合机，交由吸盘机械手02，吸盘机械手02吸取篷布到后续工位(宽度方向打扣机)；

吸盘机械手02固定及调节与夹爪机械手01类同，同为金属方钢焊架，手动摇轮带动换型调节丝杆08通过换型调节丝杆08螺母调节各机械手的宽度排布；

伺服电机ii17驱动齿轮齿条21使得带动吸盘20通过滑块i18在滑轨上面运动到达所需位置，到达所需位置后滑台气缸i19使吸盘20进行下降吸取篷布上升跑位到所定位置(及后续宽度方向打扣机)，以此往复循环动作；

底架用方钢进行焊接达到稳定的结构及承载，图5左端托板由液压气缸进行合页活动进行避让通道空间；

前后移位单元04是根据不同场合需要在机械手比较长行程的情况下，做通道避让功能。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。