一种桁架机器人的制作方法

本实用新型涉及一种自动化装置，具体是一种桁架机器人。

背景技术：

常规的成型过程中，需要人手动将工序上的物料夹紧送至下一道，无法实现在工序和和工序之间实现操作的自动化和智能化，并且由于复杂工件成型工艺设置的工序相对繁多，需要对工件进行多个角度的加工，这就需要可多个自由度进行活动的桁架从而满足对工件加工的需求，以及运送工件。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是：如何实现桁架的多个自由度进行活动；

本实用新型提供了一种桁架机器人，为达上述目的，本实用新型通过以下技术方案实现的：本实用新型是一种桁架机器人，包括第一架体；第一架体的上方设置有与第一架体相垂直的第二架体；第一架体上端面通过平移机构连接第二架体的下端面，平移机构带动第二架体沿着第一架体长度方向进行平移；

第二架体的下端面和第一架体的上端面之间设置有平移机构，平移机构带动第二架体沿着第一架体长度方向进行平移；第二架体垂直设置在第一架体的上方，也就是说，从俯视角度观察本装置，第一架体和第二架体呈十字设置。

第二架体的一端设置有配重块，第二架体的另一端侧壁上通过侧移机构连接支撑板后端面，支撑板挂设在第二架体侧壁上，侧移机构带动支撑板沿着第二架体长度方向进行平移；

由于第二架体垂直设置在第一架体上，所以第二架体的两端位于第一架体的两侧，第二架体的一端设置有侧移机构，为了保证第二架体的平衡，在第二架体的另一端设置有配重块；支撑板挂设在第二架体上，并通过侧移机构和第二架体连接，侧移机构带动支撑板沿第二架体长度方向进行平移。

支撑板前端面上通过升降机构连接第三架体，升降机构带动第三架体相对于支撑板做升降运动；

支撑板相对于第二架体做水平平移运动，第三架体相对于支撑板做升降运动，也就是说第三架体通过支撑板与第二架体垂直设置；支撑板通板通过升降机构连接第三架体，以实现第三架体的升降运动。

平移机构带动第二架体相对于第一架体进行移动，侧移机构带动第三架体相对于第二架体进行平移，升降机构带动第三架体相对于第二架体进行升降移动；从而实现了桁架能进行三轴运动的功能。

为了说明平移机构的具体结构，本实用新型采用平移机构包括平移支撑板，平移支撑板的上端面和第二架体的下端面连接，平移支撑板下端面上设置有平移滑块，第一架体上端面上沿长度方向设置有平移滑轨，平移滑块卡设在平移滑轨上；

第一架体上端面上沿长度方向还设置有平移齿轮轨，平移支撑板上端面上设置有平移电机，平移电机的输出端穿过平移支撑板，并与平移齿轮轨相啮合的技术方案；

支撑板的作用是连接第一架体和第二架体，并将平移电机置于支撑板上，，平移电机的输出端和平移齿轮轨相啮合作为动力来源，平移滑块卡与平移滑轨连配合，将第一架体沿着第二架体进行运动。

为了说明侧移机构的具体结构，本实用新型采用侧移机构包括侧移滑轨、侧移齿轮轨；侧移滑轨、侧移齿轮轨均设置在第二架体侧边且沿长度方向上，支撑板后端面上设置有与侧移滑轨相适配的侧移滑块，支撑板前端面上设置有侧移电机，侧移电机的输出端穿过支撑板，与侧移齿轮轨相啮合的技术方案；

侧移滑轨、侧移滑块的配合的作用是将支撑板相对于第二机架进行移动，此外还能将支撑板挂设在第二机架侧边上；侧移电机作为侧移机构的动力来源，侧移电机的输出端位于第二机架前方，且与侧移齿轮轨相配合，带动支撑板沿着侧移滑轨相对于第二机架长度方向进行移动。

为了说明升降机构的具体结构，本实用新型采用升降机构包括设置在第三架体后端面沿长度方向上的升降滑轨、设置在支撑板后端面上，且与升降滑轨相适配的升降滑块；升降机构还包括升降齿轮轨、升降电机；升降齿轮轨设置在第三架体侧边长度方向上，升降电机位于支撑板前方，且位于第三架体侧边处；通过垂直于支撑板的固定板将升降电机固定在支撑板上，升降电机的输出端与升降齿轮轨相啮合，从而带动第三架体做升降运动的技术方案；

升降滑轨和升降滑块相配合，使得第三架体可沿着竖直方向做升降运动，升降电机作为动力来源，将升降电机设置在支撑板前端面前方，且升降电机的输出轴垂直于第三架体的侧边，通过固定架将升降电机固定在支撑板上，同时在靠近第三架体侧边设置升降齿轮轨，升降齿轮轨与升降电机输出端相啮合，作为升降运动的动力来源；此外，为了减轻第三架体的重量，从而降低升降电机的动力需求，第三架体为中空结构。

本实用新型的有益效果，本实用新型是一种桁架机器人，包括第一架体、第二架体、第三架体；第一架体通过平移机构连接第二架体，实现了本装置能前后运动；支撑板通过侧移机构连接第二架体，实现了本装置能左右运动；第三架体通过升降机构连接支撑板，实现了本装置的上下运动；综上，本装置能够进三轴运动，满足了工件的搬运，加工，以及卸料等功能，本实用新型设计巧妙，结构精简。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型图1a处平移结构示意图；

图3是本实用新型图1b处的侧移结构示意图；

图4是本实用新型的升降结构示意图；

图中：1-第一架体、2-第二架体、3-平移机构、31-平移支撑板、32-平移滑块、33-平移滑轨、34-平移齿轮轨、35-平移电机、4-配重块、5-侧移机构、51-侧移滑轨、52-侧移齿轮轨、53-侧移滑块、54-侧移电机、6-支撑板、8-升降机构、81-升降滑轨、82-升降滑块、83-升降齿轮轨、84-升降电机、85-固定板、9-第三架体。

具体实施方式

现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。

如图1所示，本实用新型是一种桁架机器人，包括第一架体1；第一架体1的上方设置有与第一架体1相垂直的第二架体2；第一架体1上端面通过平移机构3连接第二架体2的下端面，平移机构3带动第二架体2沿着第一架体1长度方向进行平移；

第二架体的下端面和第一架体的上端面之间设置有平移机构，平移机构带动第二架体沿着第一架体长度方向进行平移；第二架体垂直设置在第一架体的上方，也就是说，从俯视角度观察本装置，第一架体和第二架体呈十字设置。

第二架体2的一端设置有配重块4，第二架体2的另一端侧壁上通过侧移机构5连接支撑板6后端面，支撑板6挂设在第二架体2侧壁上，侧移机构5带动支撑板6沿着第二架体2长度方向进行平移；

由于第二架体垂直设置在第一架体上，所以第二架体的两端位于第一架体的两侧，第二架体的一端设置有侧移机构，为了保证第二架体的平衡，在第二架体的另一端设置有配重块；支撑板挂设在第二架体上，并通过侧移机构和第二架体连接，侧移机构带动支撑板沿第二架体长度方向进行平移。

支撑板6前端面上通过升降机构8连接第三架体9，升降机构8带动第三架体9相对于支撑板6做升降运动；

支撑板相对于第二架体做水平平移运动，第三架体相对于支撑板做升降运动，也就是说第三架体通过支撑板与第二架体垂直设置；支撑板通板通过升降机构连接第三架体，以实现第三架体的升降运动。

平移机构带动第二架体相对于第一架体进行移动，侧移机构带动第三架体相对于第二架体进行平移，升降机构带动第三架体相对于第二架体进行升降移动；从而实现了桁架能进行三轴运动的功能。

如图2所示，为了说明平移机构的具体结构，本实用新型采用平移机构3包括平移支撑板31，平移支撑板31的上端面和第二架体2的下端面连接，平移支撑板31下端面上设置有平移滑块32，第一架体1上端面上沿长度方向设置有平移滑轨33，平移滑块32卡设在平移滑轨33上；

第一架体1上端面上沿长度方向还设置有平移齿轮轨34，平移支撑板31上端面上设置有平移电机35，平移电机35的输出端穿过平移支撑板31，并与平移齿轮轨34相啮合的技术方案；

支撑板的作用是连接第一架体和第二架体，并将平移电机置于支撑板上，，平移电机的输出端和平移齿轮轨相啮合作为动力来源，平移滑块卡与平移滑轨连配合，将第一架体沿着第二架体进行运动。

如图3所示，为了说明侧移机构的具体结构，本实用新型采用侧移机5构包括侧移滑轨51、侧移齿轮轨52；侧移滑轨51、侧移齿轮轨52均设置在第二架体2侧边且沿长度方向上，支撑板6后端面上设置有与侧移滑轨51相适配的侧移滑块53，支撑板6前端面上设置有侧移电机54，侧移电机54的输出端穿过支撑板6，与侧移齿轮轨52相啮合的技术方案；

侧移滑轨、侧移滑块的配合的作用是将支撑板相对于第二机架进行移动，此外还能将支撑板挂设在第二机架侧边上；侧移电机作为侧移机构的动力来源，侧移电机的输出端位于第二机架前方，且与侧移齿轮轨相配合，带动支撑板沿着侧移滑轨相对于第二机架长度方向进行移动。

如图4所示，为了说明升降机构的具体结构，本实用新型采用升降机构8包括设置在第三架体9后端面沿长度方向上的升降滑轨81、设置在支撑板6后端面上，且与升降滑轨81相适配的升降滑块82；升降机构8还包括升降齿轮轨83、升降电机84；升降齿轮轨83设置在第三架体9侧边长度方向上，升降电机84位于支撑板6前方，且位于第三架体9侧边处；通过垂直于支撑板6的固定板85将升降电机84固定在支撑板6上，升降电机84的输出端与升降齿轮轨83相啮合，从而带动第三架体9做升降运动的技术方案；

升降滑轨和升降滑块相配合，使得第三架体可沿着竖直方向做升降运动，升降电机作为动力来源，将升降电机设置在支撑板前端面前方，且升降电机的输出轴垂直于第三架体的侧边，通过固定架将升降电机固定在支撑板上，同时在靠近第三架体侧边设置升降齿轮轨，升降齿轮轨与升降电机输出端相啮合，作为升降运动的动力来源；此外，为了减轻第三架体的重量，从而降低升降电机的动力需求，第三架体为中空结构。

本实用新型是一种桁架机器人，包括第一架体、第二架体、第三架体；第一架体通过平移机构连接第二架体，实现了本装置能前后运动；支撑板通过侧移机构连接第二架体，实现了本装置能左右运动；第三架体通过升降机构连接支撑板，实现了本装置的上下运动；综上，本装置能够进三轴运动，满足了工件的搬运，加工，以及卸料等功能，本实用新型设计巧妙，结构精简。

以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。