一种轨道悬挂智能巡检机器人系统的升降机构的制作方法

本实用新型一种轨道悬挂智能巡检机器人系统的升降机构涉及的是智能检测机器人领域，尤其涉及一种与轨道悬挂智能巡检机器人系统配套的升降机构。

背景技术：

随着科技的发展，机器人巡检逐步替代了人工巡检，尤其是一些重要设备的机房或配电站。但是，目前，市面上机器人所用升降机构多为电机通过齿轮或同步带轮驱动多级丝杆转动。多级丝杆的螺纹采用的是多头螺纹，导程大，行进快，但是螺纹不自锁，当电机处于停止状态时，云台在重力的作用下，会缓慢的自行下滑，在检测目标时不能很好定位。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于针对上述不足之处，提供一种轨道悬挂智能巡检机器人系统的升降机构，适用于轨道悬挂智能巡检机器人系统，其结构紧凑，控制灵活，使用蜗轮蜗杆驱动多级丝杆转动，很好的解决了多级丝杆不自锁的问题，并且，升降运行非常平稳。

本说明书中的轨道悬挂智能巡检机器人系统在后面简称为系统。

本实用新型是采取以下技术方案实现：

轨道悬挂智能巡检机器人系统的升降机构由升降机构步进伺服电机、蜗杆、蜗杆支撑架、蜗轮、丝杆传动轴、多级丝杆、丝杆螺母、固定导向杆和多级导向伸缩杆构成。

所述丝杆螺母设置有多级。所述多级导向伸缩杆设置有至少三级导向伸缩杆，各级导向伸缩杆直径不同，各级导向伸缩杆按直径由大到小叠套，多级导向伸缩杆上端部分别固定安装有丝杆螺母，多级丝杆螺母分别与多级丝杆配合，因此，丝杆螺母的数量不小于导向伸缩杆的级数。

升降机构步进伺服电机安装在系统的行走小车下底座板上，固定导向杆固定连接在系统的行走小车下底座板下部。

多级导向伸缩杆下部装有旋转云台固定法兰，以便使用时与旋转云台连接法兰连接安装摄像旋转云台。

升降机构步进伺服电机通过蜗轮、蜗杆驱动多级丝杆旋转，各级丝杆螺母分别与相对应的一级导向伸缩杆通过滑动轴承连为一体，各级丝杆通过丝杆螺母推动导向伸缩杆，分别沿着固定导向杆和导向伸缩杆中的导向滑行，实现云台升降功能。

多级导向伸缩杆与丝杆螺母之间只能径向转动，不能轴向移动。固定导向杆和导向伸缩杆内均设有导向滑槽，在导向滑槽的作用下，固定导向杆与导向伸缩杆之间只能轴向移动，不能径向转动。各级导向伸缩杆之间也只能轴向移动，不能径向转动。

轨道悬挂智能巡检机器人系统的升降机构设计合理，结构紧凑，使用方便，重量轻。能适用于各类轨道悬挂智能巡检机器人系统，配合系统对固定场所的环境、设备运行状态等的自动巡回检测。本升降机构用蜗轮、蜗杆带动多级丝杆转动，很好的解决了目前使用的升降机构多级丝杆不自锁的问题，并且，升降运行非常平稳。

附图说明

以下将结合附图对本实用新型作进一步说明：

图1是本实用新型升降机构的结构示意图；

图2是本实用新型升降机构的结构剖视图；

图3是本实用新型升降机构的使用状态剖视图。

图中：1、行走小车下底座板，2、丝杆传动轴，3、多级丝杆，4、丝杆螺母，5、多级导向伸缩杆，6、固定导向杆，7、旋转云台固定法兰，8、蜗轮，9、蜗杆，10、蜗杆支撑架，11、升降机构步进伺服电机。

具体实施方式

参照附图1-3，轨道悬挂智能巡检机器人系统的升降机构，轨道悬挂智能巡检机器人系统的升降机构由升降机构步进伺服电机11、蜗杆9、蜗杆支撑架10、蜗轮8、丝杆传动轴2、多级丝杆3、丝杆螺母4、固定导向杆6和多级导向伸缩杆5构成。

所述丝杆螺母4设置有多级。所述多级导向伸缩杆5设置有至少三级导向伸缩杆，各级导向伸缩杆直径不同，各级导向伸缩杆按直径由大到小叠套，多级导向伸缩杆5上端部分别固定安装有丝杆螺母4，多级丝杆螺母4分别与多级丝杆3配合，因此，丝杆螺母4的数量不小于导向伸缩杆的级数。

升降机构步进伺服电机11安装在系统的行走小车下底座板1上，固定导向杆6固定连接在系统的行走小车下底座板1下部。

多级导向伸缩杆5下部装有旋转云台固定法兰7，以便使用时与旋转云台连接法兰连接安装摄像旋转云台。

多级导向伸缩杆5与丝杆螺母4之间只能径向转动，不能轴向移动。固定导向杆6和导向伸缩杆内均设有导向滑槽，在导向滑槽的作用下，固定导向杆6与导向伸缩杆之间只能轴向移动，不能径向转动。各级导向伸缩杆之间也只能轴向移动，不能径向转动。

升降机构步进伺服电机11通过蜗轮8、蜗杆9驱动多级丝杆3旋转，各级丝杆螺母4分别与相对应的一级导向伸缩杆通过滑动轴承连为一体，各级丝杆通过丝杆螺母4推动导向伸缩杆，分别沿着固定导向杆6和多级导向伸缩杆5中的导向滑行，实现云台升降功能。