一种液压机器人的制作方法

本实用新型涉及加工设备技术领域，尤其涉及一种液压机器人。

背景技术：

随着科技的发展，机器人在生产、加工过程应用越来越普遍，然后现有的机器人在工作中的稳定性以及负重能力和施力能力方面尚有不足之处，亟待改进。

技术实现要素：

基于上述背景技术中存在的技术问题，本实用新型提出一种液压机器人。

本实用新型提出的一种液压机器人，包括：底座、副活动臂、主活动臂和液压系统，其中：

副活动臂的一端活动安装有用于安装安装座的安装座；副活动臂远离安装座的一端设有沿其长度方向间距第一连接点和第二连接点；主活动臂的一端与底座活动连接，主活动臂远离底座的一端与副活动臂的第一连接点活动连接；

液压系统包括第一液压缸、第二液压缸和第三液压缸；

第一液压缸中活塞杆的顶出端位于主活动臂的两端之间并与主活动臂活动连接，第一液压缸远离其活塞杆顶出端的一端与底座活动连接，且第一液压缸和底座相连接处与主活动臂之间预留有间距；

第二液压缸中活塞杆的顶出端与副活动臂的第二连接点活动连接，第二液压缸远离其活塞杆顶出端的一端与主活动臂活动连接；

第三液压缸中活塞杆的顶出端与安装座活动连接，第三液压缸远离其活塞杆顶出端的一端与副活动臂活动连接。

优选地，副活动臂上的第一连接点位于其第二连接点靠近安装座的一侧。

优选地，主活动臂包括一端相互固定的第一臂和第二臂，且第一臂与第二臂之间具有大于90°小于180°的夹角a，第一臂远离第二臂的一端与底座活动连接，第二臂远离第一臂的一端与副活动臂上的第一连接处活动连接；第一液压缸中活塞杆的顶出端连接于第一臂与第二臂的相接处；第二液压缸远离其活塞杆顶出端的一端与第二臂靠近第一臂的一端活动连接。

优选地，第一液压缸位于夹角a的内侧。

优选地，底座包括底盘和位于底盘上方并与底盘转动装配的旋转座；主活动臂主臂位于旋转座的上方，主活动臂的一端经第一转轴与旋转座活动连接；第一液压缸位于旋转座的上方，第一液压缸远离其活塞杆顶出端的一端经第二转轴与旋转座活动连接，且第二转轴平行于第一转轴。

优选地，第一液压缸中活塞杆的顶出端经第三转轴与主活动臂活动连接；主活动臂经第四转轴与副活动臂上的第一连接点活动连接；第二液压缸中活塞杆的顶出端经第五转轴与副活动臂上的第二连接点活动连接，第二液压缸远离其活塞杆顶出端的一端经第六转轴与主活动臂活动连接；第三液压缸中活塞杆的顶出端经第七转轴与安装座活动连接，第三液压缸远离其活塞杆顶出端的一端经第八转轴与副活动臂活动连接，且第三转轴、第四转轴、第五转轴、第六转轴、第七转轴和第八转轴均分别平行于第一转轴。

优选地，安装座包括与副活动臂活动装配的连接座和固定安装在连接座上的摆线液压马达。

本实用新型中，通过对主活动臂与液压系统中的第一液压缸的装配关系进行限定，以使第一液压缸与主活动臂之间形成稳定的三角形结构，从而使得第一液压缸既驱动主活动臂活动，又可以对主活动臂进行支撑，以分担主活动臂的负重；同时，通过对液压系统中第一液压缸、第二液压缸和第三液压缸的结构以及安装位置进行限定，以利用三个液压缸实现了主活动臂、副活动臂以及安装座的活动，这种利用液压全驱动机械人各个关节部位活动方式可以有效避免关节部位扭力的产生，提高机器人施力强度。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种液压机器人的结构示意图。

具体实施方式

下面，通过具体实施例对本实用新型的技术方案进行详细说明。

如图1所示，图1为本实用新型提出的一种液压机器人的结构示意图。

参照图1，本实用新型提出的一种液压机器人，包括：底座1、副活动臂2、主活动臂3和液压系统，其中：

副活动臂2的一端活动安装有用于安装安装座的安装座4；副活动臂2远离安装座4的一端设有沿其长度方向间距第一连接点和第二连接点，且第一连接点位于第二连接点靠近安装座4的一侧；主活动臂3的一端与底座1活动连接，主活动臂3远离底座1的一端与副活动臂2的第一连接点活动连接。

液压系统包括第一液压缸5、第二液压缸6和第三液压缸7；第一液压缸5中活塞杆的顶出端位于主活动臂3的两端之间并与主活动臂3活动连接，第一液压缸5远离其活塞杆顶出端的一端与主活动臂3之间预留有间距并与底座1活动连接；第二液压缸6中活塞杆的顶出端与副活动臂2的第二连接点活动连接，第二液压缸6远离其活塞杆顶出端的一端与主活动臂3活动连接；第三液压缸7中活塞杆的顶出端与安装座4活动连接，第三液压缸7远离其活塞杆顶出端的一端与副活动臂2活动连接。

本实用新型中，通过对主活动臂3与液压系统中的第一液压缸5的装配关系进行限定，以使第一液压缸5与主活动臂3之间形成稳定的三角形结构，从而使得第一液压缸5既驱动主活动臂3活动，又可以对主活动臂3进行支撑，以分担主活动臂3的负重；通过对液压系统中第一液压缸5、第二液压缸6和第三液压缸7的结构以及安装位置进行限定，以利用三个液压缸实现了主活动臂3、副活动臂2以及安装座4的活动，这种利用液压全驱动机械人各个关节部位活动方式可以有效避免关节部位扭力的产生，提高机器人施力强度。另外，本发明还可以由可编程控制器对逻辑控制，且对每一个轴的运动都有旋转编码器做信号反馈，做到程序监控，实时反馈并自动补偿的闭环反馈系统。

此外，本实施例中，主活动臂3包括一端相互固定的第一臂31和第二臂32，且第一臂31与第二臂32之间具有大于90°小于180°的夹角a，第一臂31远离第二臂32的一端与底座1活动连接，第二臂32远离第一臂31的一端与副活动臂2上的第一连接处活动连接；第一液压缸5位于夹角a的内侧，第一液压缸5中活塞杆的顶出端连接于第一臂31与第二臂32的相接处；第二液压缸6远离其活塞杆顶出端的一端与第二臂32靠近第一臂31的一端活动连接。该结构的设置使得重力部分集中在第一臂31与第二臂32相接处并转由第一液压缸5进行分担，有效减小主活动臂3两端连接处的压力，从而可以进一步提高该液压机器人结构的稳定性。

本实施例中，底座1包括底盘11和位于底盘11上方并与底盘11转动装配的旋转座12；主活动臂3主臂位于旋转座12的上方，主活动臂3的一端经第一转轴与旋转座12活动连接；第一液压缸5位于旋转座12的上方，第一液压缸5远离其活塞杆顶出端的一端经第二转轴与旋转座12活动连接，且第二转轴平行于第一转轴。该结构的设置使得安装在旋转座12上方的各部件可以随着旋转座12的旋转而旋转。

本实施例中，第一液压缸5中活塞杆的顶出端经第三转轴与主活动臂3活动连接；主活动臂3经第四转轴与副活动臂2上的第一连接点活动连接；第二液压缸6中活塞杆的顶出端经第五转轴与副活动臂2上的第二连接点活动连接，第二液压缸6远离其活塞杆顶出端的一端经第六转轴与主活动臂3活动连接；第三液压缸7中活塞杆的顶出端经第七转轴与安装座4活动连接，第三液压缸7远离其活塞杆顶出端的一端经第八转轴与副活动臂2活动连接，且第三转轴、第四转轴、第五转轴、第六转轴、第七转轴和第八转轴均分别平行于第一转轴。

另外，还可以对安装座4的结构进行设置，以使安装座4包括与副活动臂2活动装配的连接座41和固定安装在连接座41上的摆线液压马达42，工作时，可以将执行部件与摆线液压马达42连接，以使所安装的执行部件可以进行回转动作。

另外，该机器人在具体工作中，可利用编程，使其全程由可编程控制器对逻辑控制，对每一个轴的运动都有旋转编码器做信号反馈，做到程序监控，实时反馈并自动补偿的闭环反馈系统。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。