一种辅助工作的机械手臂的制作方法

本实用新型涉及机械手臂的技术领域，具体是指一种辅助工作的机械手臂。

背景技术：

机械手臂设计能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可以替代人的繁重劳动以实现生产的机械化合自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工业等部门，现有的机械手臂有很多种，但是很多都是采用气动驱动，夹紧速度非常快，冲击力大，容易造成产品的撞击损伤。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是克服以上技术缺陷，提供一种操作简单，+，夹紧速度平稳，冲击力小的辅助工作的机械手臂。

为解决上述技术问题，本实用新型提供的技术方案为：一种辅助工作的机械手臂，包括凸台及设置在凸台上方的转盘，所述的转盘上设有机械臂，所述的机械臂上铰设有旋转臂，所述的机械臂与旋转臂的外壁之间铰设有升降油缸，所述旋转臂的上方设有支撑臂，所述旋转臂的顶端开设有凹槽，所述的凹槽内设有齿轮，所述的支撑臂底端外围设有与齿轮啮合的轮齿，所述的旋转臂与支撑臂的两侧之间铰设有活动的连接件，所述的旋转臂外壁上设有电机，所述电机的输出端依次穿过连接件、凹槽及齿轮并延伸至凹槽的内壁内，所述支撑臂的顶端铰设有一对牵开壁，所述的牵开壁内壁上设有可拆卸的夹板，所述支撑臂的顶端内部开设有方形槽，所述的方形槽内设有气缸，所述气缸的伸缩杆穿出支撑臂顶端并设有连接块，所述的连接块与所述的牵开壁之间铰设有连杆，所述的一对牵开壁之间设有复位弹簧。

作为改进，所述的凸台上开设有柱形沉孔，所述的凸台上靠近柱形沉孔的外围开设有若干个球形孔，所述的球形孔内设有滚珠，所述的转盘底部开设有与滚珠滑动连接的圆形滑槽，所述的转盘底部中间设有支撑柱，所述支撑柱的外围套设有轴承，且固定在所述的柱形沉孔内，所述转盘的外围套设有从动齿轮，所述的凸台上设有双向电机，所述双向电机的输出轴上设有与从动齿轮相啮合的主动齿轮，这便于转动整个机械手臂，增加手臂的夹持范围。

作为改进，所述的夹板包括设置在牵开壁内壁上的弧形凹面，所述的弧形凹面上设有防滑凸起，所述弧形凹面的背面设有穿过牵开壁的螺柱，所述的螺柱上设有用于紧固的螺栓，这样设计便于更换及拆卸，同时防滑凸起可防止产品掉落。

作为改进，所述的凸台为上圆下方形结构，这样便于配合转盘旋转。

作为改进，所述的防滑凸起采用橡胶材料制成，这样起到缓冲的作用。

本实用新型与现有技术相比的优点在于：使用时，启动双向电机带动主动轮转动，通过主动轮与从动轮的啮合带动转盘在凸台上转动，从而带动机械臂旋转，当确定好旋转角度后，然后启动升降油缸，通过升降油缸的伸出或缩回来确定旋转臂的高度，然后启动电机带动齿轮转动，通过齿轮与支撑臂底端轮齿的啮合带动支撑臂旋转，这样便于精确的调节夹持位置，当夹持位置确定后，然后启动气缸，当气缸伸缩杆伸缩运动时，通过两个铰接的连杆带动牵开壁相对的夹紧或松开，同时防滑凸起起到缓冲的作用，夹紧速度平稳，冲击力小。

附图说明

图1是本实用新型一种辅助工作的机械手臂的结构示意图。

图2是本实用新型一种辅助工作的机械手臂的凸台俯视图。

图3是本实用新型一种辅助工作的机械手臂的转盘仰视图。

图4是本实用新型一种辅助工作的机械手臂的连接示意图。

如图所示：1、凸台，2、转盘，3、机械臂，4、旋转臂，5、升降油缸，6、支撑臂，7、凹槽，8、齿轮，9、轮齿，10、连接件，11、电机，12、牵开壁，13、夹板，13.1、弧形凹面，13.2、防滑凸起，14、方形槽，15、气缸，16、连接块，17、连杆，18、复位弹簧，19、柱形沉孔，20、球形孔，21、滚珠，22、圆形滑槽，23、支撑柱，24、轴承，25、从动齿轮，26、双向电机，27、主动齿轮。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步的详细说明。

结合附图1～4。

本实用新型在具体实施时，一种辅助工作的机械手臂，包括凸台1及设置在凸台1上方的转盘2，所述的转盘2上设有机械臂3，所述的机械臂3上铰设有旋转臂4，所述的机械臂3与旋转臂4的外壁之间铰设有升降油缸5，所述旋转臂4的上方设有支撑臂6，所述旋转臂4的顶端开设有凹槽7，所述的凹槽7内设有齿轮8，所述的支撑臂6底端外围设有与齿轮8啮合的轮齿9，所述的旋转臂4与支撑臂6的两侧之间铰设有活动的连接件10，所述的旋转臂4外壁上设有电机11，所述电机11的输出端依次穿过连接件10、凹槽7及齿轮8并延伸至凹槽7的内壁，所述支撑臂6的顶端铰设有一对牵开壁12，所述的牵开壁12内壁上设有可拆卸的夹板13，所述支撑臂6的顶端内部开设有方形槽14，所述的方形槽14内设有气缸15，所述气缸15的伸缩杆穿出支撑臂6顶端并设有连接块16，所述的连接块16与所述的牵开壁12之间铰设有连杆17，所述的一对牵开壁12之间设有复位弹簧18。

所述的凸台1上开设有柱形沉孔19，所述的凸台1上靠近柱形沉孔19的外围开设有若干个球形孔20，所述的球形孔20内设有滚珠21，所述的转盘2底部开设有与滚珠21滑动连接的圆形滑槽22，所述的转盘2底部中间设有支撑柱23，所述支撑柱23的外围套设有轴承24，且固定在所述的柱形沉孔19内，所述转盘2的外围套设有从动齿轮25，所述的凸台1上设有双向电机26，所述双向电机26的输出轴上设有与从动齿轮25相啮合的主动齿轮27。

所述的夹板13包括设置在牵开壁12内壁上的弧形凹面13.1，所述的弧形凹面13.1上设有防滑凸起13.2，所述弧形凹面13.1的背面设有穿过牵开壁12的螺柱，所述的螺柱上设有用于紧固的螺栓。

所述的凸台1为上圆下方形结构。

所述的防滑凸起13.2采用橡胶材料制成。

本实用新型的工作原理：启动双向电机带动主动轮转动，通过主动轮与从动轮的啮合带动转盘在凸台上转动，从而带动机械臂旋转，当确定好旋转角度后，然后启动升降油缸，通过升降油缸的伸出或缩回来确定旋转臂的高度，然后启动电机带动齿轮转动，通过齿轮与支撑臂底端轮齿的啮合带动支撑臂旋转，当夹持位置确定后，然后启动气缸，当气缸伸缩杆伸缩运动时，通过两个铰接的连杆带动牵开壁相对的夹紧或松开，同时防滑凸起起到缓冲的作用。

以上对本实用新型及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本实用新型的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本实用新型创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本实用新型的保护范围。