一种高精度机械手自动检测旋转吸料装置的制作方法

本实用新型涉及吸料装置技术领域，尤其是涉及一种高精度机械手自动检测旋转吸料装置。

背景技术：

很多生产过程中，存在物件的传送，人工传送，则存在效率低、人工成本高的问题，且在取放过程中，会出现对物件产生污染的情况，当前有采用夹具进行物件传送的，当时夹具夹持位置无法达到高效精准，且容易将物件夹损，影响产品质量。

技术实现要素：

为了克服上述现有问题，本实用新型提供了一种高精度机械手自动检测旋转吸料装置，本装置实现自动检测吸取物件，吸取精准。

本实用新型的技术方案为：一种高精度机械手自动检测旋转吸料装置，包括机架、设置在机架上的机械手、与机械手连接的吸料机构和设置在吸料机构上的用于感应吸取物的感应装置，所述机械手可做升降旋转运动，机械手包括机械臂，吸料机构与机械臂下端连接，吸料机构包括吸料支架、与吸料支架可伸缩连接的吸料臂、安装在吸料臂底部的吸料盘以及与吸料盘连接的真空泵，所述吸料臂至少为2个，吸料臂之间通过连接件连接，所述感应装置安装在连接件上，感应装置与真空泵电性连接。

所述吸料支架下表面一体成型有若干导向伸缩套管，每个吸料臂分别与一个导向伸缩套管连接实现上下伸缩，导向伸缩套管的个数大于或等于吸料臂，可根据实际需要安装吸料臂，针对不同吸取物件灵活选择增加或减少吸料臂。

所述吸料盘包括基座和固定在基座下方的吸嘴，基座开设有定位孔和抽吸腔体，吸料臂的底部通过定位孔与吸料盘固接，抽吸腔体一端与吸嘴连通，另一端通过气管连接真空泵。

所述吸嘴为硅胶吸嘴，吸取物件不会刮花物件表面。

所述吸料臂为4个，4个吸料臂围成一个方形结构，当吸取板材时，4个吸料臂均匀分布在板材四周对板材进行吸取，吸附力均匀，确保整个吸取过程具有高稳定性，不会产生晃动或脱落现象。

所述连接件为x型，x型连接件使得4个吸料臂之间相互牵引，进一步提高吸料臂的稳定性。

所述吸料臂外周套设有弹簧，弹簧一端与导向伸缩套管固接，另一端与基座固接。

所述感应装置采用红外线感应器。

所述机械手包括旋转机构、升降机构、机械臂和驱动旋转机构、升降机构运动的驱动机构，旋转机构包括旋转轴，升降机构包括升降座，旋转轴可旋转地安装在机架上，升降座固定在旋转轴上，机械臂通过滑动座与升降座垂直滑动连接，驱动机构为伺服电机。

本实用新型的有益效果为：本实用新型高精度机械手自动检测旋转吸料装置，用于精准吸取堆叠金属板材，通过在机械臂下端安装吸料机构，并通过感应装置自动开启吸取物件，实现自动检测吸料，吸料机构采用至少两个可伸缩的吸料臂，确保每次都能准确吸取物件，对物件吸取精准，吸料臂可根据工作时物件的高度递减而伸缩，确保整个工作过程顺畅，大大提高了工作效率，且在可升降旋转机械手的带动下实现将吸取物从一工序移动至另一工序，自动化强度高，减少人力成本支出。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2位本实用新型连接件示意图。

图中，1、机械手；2、旋转轴；3、升降座；4、滑动座；5、机械臂；6、吸料支架；7、导向伸缩套管；8、吸料臂；9、基座；10、吸嘴；11、连接件；12、感应装置；13、弹簧；14、平移机构。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步阐述。

如图1所示，一种高精度机械手自动检测旋转吸料装置，包括机架、设置在机架上的机械手、与机械手连接的吸料机构和设置在吸料机构上的用于感应吸取物的感应装置。

机械手可做升降旋转运动，机械手包括旋转机构、升降机构、机械臂和驱动旋转机构、升降机构运动的驱动机构，旋转机构包括旋转轴，升降机构包括升降座，旋转轴可旋转地安装在机架上，升降座固定在旋转轴上，机械臂通过滑动座与升降座垂直滑动连接，驱动机构为伺服电机。

吸料机构固定在机械臂下端，吸料机构包括吸料支架、与吸料支架可伸缩连接的吸料臂、安装在吸料臂底部的吸料盘以及与吸料盘连接的真空泵，吸料支架安装在机械臂下端，吸料支架下表面一体成型有若干导向伸缩套管，导向伸缩套管数目等于或大于吸料臂，吸料臂至少为2个，本实施例吸料臂为4个，4个吸料臂围成一个方形结构，每个吸料臂的上端与导向伸缩套管套接可沿导向伸缩套管上下伸缩，吸料盘包括基座和固定在基座下方的吸嘴，基座开设有定位孔和抽吸腔体，吸料臂的底部通过定位孔与吸料盘固接，抽吸腔体一端与吸嘴连通，另一端通过气管连接真空泵，4个吸料臂之间通过连接件连接，连接件位于吸料臂下端、吸料盘上方，如图2所示，连接件为x型，连接件中心处安装感应装置，感应装置感应到吸取物靠近时发送信号至真空泵，自动启动真空泵吸取物件；连接件不仅作为固定感应装置的支架，同时起到提高吸料臂之间的升降稳定性。

吸料臂外周套设有弹簧，弹簧一端与导向伸缩套管固接，另一端与基座固接，随着吸取物件，堆叠的物件片数会越来越少，弹簧起到缓冲吸料臂伸缩的作用且确保吸料臂伸缩稳定以达到精准吸料的作用。

本实施例的感应装置采用红外线感应器。

进一步地，吸料支架通过平移机构与机械臂连接实现吸料机构沿着机械臂座平移运动。

以上所述，仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何细微修改、等同替换和改进，均应包含在本实用新型技术方案的保护范围内。