一种可调连杆式抓取机械手的制作方法

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种可调连杆式抓取机械手。

背景技术：

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现有的机械手在进行抓取动作时，容易出现抓取位置不准或在抓取时动作进位过大，从而导致待抓取的物体被碰落或导致物体损坏。

技术实现要素：

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种可调连杆式抓取机械手，具备多级动力推动带到精准夹取等优点，解决了现有机械手精度不够准确的问题。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种可调连杆式抓取机械手，包括底座，所述底座的内部活动安装有调节齿轮，所述调节齿轮啮合有主动齿轮，所述主动齿轮的顶部固定安装有转盘，所述转盘的内部固定安装有滑槽，所述滑槽的内部活动安装有限位块，所述限位块的一端固定安装有弹簧，所述滑槽的内部活动安装有支撑脚，所述支撑脚的顶部通过转轴活动安装有支撑臂，所述支撑臂的顶部通过转轴活动安装有连接臂，所述连接臂的一端通过转轴活动安装有移动臂，所述移动臂的中心处通过转轴活动安装有第一气缸，所述第一气缸的输出端活动安装有转杆，所述转杆的两侧均固定安装有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的输出端通过转轴活动安装有转向杆，所述转杆的底部活动安装有万向球，所述万向球的底部固定安装有安装盒，所述安装盒的内部固定安装有第二气缸，所述第二气缸的输出端固定安装有传动杆，所述传动杆的一端通过转轴活动安装有连接杆，所述连接杆的一端通过转轴活动安装有夹具，所述支撑臂的侧壁传动连接有第三气缸。

进一步的，所述支撑脚两侧侧壁的内部开设有与限位块相适配的凹槽。

进一步的，所述支撑臂通过电动伸缩杆与连接臂传动连接。

进一步的，所述传动杆的数量为两个，所述两个传动杆以对称的形式活动安装于安装盒的两侧。

进一步的，所述第三气缸远离支撑臂的一端固定安装于转盘的顶部。

进一步的，所述调节齿轮的数量为四个，四个所述调节齿轮互以对称的形式分布于主动齿轮的外围。

本实用新型的有益效果是：

1、该可调连杆式抓取机械手,当机械手需要作出夹取动作时，根据物体的位置相通过第三气缸的动作将支撑臂推动，通过支撑臂的移动来调整机械手的高度，再通过电动伸缩杆的移动带动移动臂在连接臂上转动并使夹具靠近物体。随后再通过第一气缸的移动推动夹具向物体移动，当夹具位于物体的上方后，通过电动伸缩杆的动作，通过转向杆的作用让夹具更加精准的靠近物体，同时第二气缸通过动作推动传动杆移动，传动杆通过转轴的作用使连接杆两侧张开，并让夹具贴住物体后，再通过第二气缸的动作将传动杆向上拉动，并使连接杆相向移动，从而让夹具将物体夹紧，通过多重动力控制实现更加精准的且完好的将物体夹起。

2、该可调连杆式抓取机械手,再利用第三气缸和电动伸缩杆的动作配合将物体抬起后，通过底座内部的调节齿轮与主动齿轮的啮合作用，来带动转盘转动，实现物品的移动并通过角速度的控制来确保转向角度的精准性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例描述中或现有技术中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型底座内部结构示意图；

图3为本实用新型转盘内部结构示意图。

附图标记说明：1-底座、2-调节齿轮、3-主动齿轮、4-转盘、5-滑槽、6-限位块、7-弹簧、8-支撑脚、9-支撑臂、10-连接臂、11-移动臂、12-第一气缸、13-转杆、14-电动伸缩杆、15-转向杆、16-万向球、17-安装盒、18-第二气缸、19-传动杆、20-连接杆、21-夹具、22-第三气缸。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

请参阅图1-3，一种可调连杆式抓取机械手,包括底座1，底座1的内部活动安装有调节齿轮2，调节齿轮2的数量为四个，四个调节齿轮2互以对称的形式分布于主动齿轮3的外围，调节齿轮2啮合有主动齿轮3，主动齿轮3的顶部固定安装有转盘4，转盘4的内部固定安装有滑槽5，滑槽5的内部活动安装有限位块6，限位块6的一端固定安装有弹簧7，滑槽5的内部活动安装有支撑脚8，支撑脚8两侧侧壁的内部开设有与限位块6相适配的凹槽，以使支撑脚8在停止移动后可通过限位块6进行定位，支撑脚8的顶部通过转轴活动安装有支撑臂9，支撑臂9的顶部通过转轴活动安装有连接臂10，支撑臂9通过电动伸缩杆14与连接臂10传动连接，连接臂10的一端通过转轴活动安装有移动臂11，移动臂11的中心处通过转轴活动安装有第一气缸12，第一气缸12的输出端活动安装有转杆13，转杆13的两侧均固定安装有电动伸缩杆14，电动伸缩杆14的输出端通过转轴活动安装有转向杆15，转杆13的底部活动安装有万向球16，万向球16的底部固定安装有安装盒17，安装盒17的内部固定安装有第二气缸18，第二气缸18的输出端固定安装有传动杆19，传动杆19的数量为两个，两个传动杆19以对称的形式活动安装于安装盒17的两侧，传动杆19的一端通过转轴活动安装有连接杆20，连接杆20的一端通过转轴活动安装有夹具21，支撑臂9的侧壁传动连接有第三气缸22，第三气缸22远离支撑臂9的一端固定安装于转盘4的顶部。

在使用时，该机械手通过外部控制系统的控制，当机械手需要作出夹取动作时，根据物体的位置相通过第三气缸22的动作将支撑臂9推动，通过支撑臂9的移动来调整机械手的高度，再通过电动伸缩杆4的移动带动移动臂11在连接臂10上转动并使夹具21靠近物体。随后再通过第一气缸12的移动推动夹具21向物体移动，当夹具21位于物体的上方后，通过电动伸缩杆14的动作，再通过转向杆15的作用让夹具21更加精准的靠近物体，同时第二气缸18通过动作推动传动杆19移动，传动杆19通过转轴的作用使连接杆20两侧张开，并让夹具21贴住物体后，再通过第二气缸18的动作将传动杆19向上拉动，并使连接杆20相向移动，从而让夹具21将物体夹紧，在支撑臂9进行移动时，支撑脚8还会在滑槽5内部活动，在支撑脚8停止移动时，限位块6通过弹簧7的作用下被顶入支撑脚8内部的凹槽中，对支撑脚8的位置进行定位，再通过第三气缸22和电动伸缩杆14的动作配合将物体抬起，并通过底座1内部的调节齿轮2与主动齿轮3的啮合作用，来带动转盘4转动，实现物品的移动并通过角速度的控制来确保转向角度的精准性。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。