一种用于机械臂上的升降磁吸夹取装置的制作方法

本实用新型涉及机械抓手，具体是一种用于机械臂上的升降磁吸夹取装置。

背景技术：

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按照固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置；可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能够在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。在机械手的组成结构中，其抓取机构是最终的动作执行部件，当机械手运动至指定位置后，抓取机构运作，完成夹紧或松开动作，以便实现对外部部件的取放、加工操作。现有的抓取机构通常为夹爪型，在对工件进行夹取运输时，容易发生夹持不牢，工件掉落的情况发生，工件掉落容易导致工件变形甚至损坏，不仅造成加工成本的增加，还降低工件运输效率。

因此，需要一种用于机械臂上升降磁吸夹取装置，用于解决现有技术存在的不足。

技术实现要素：

实用新型目的：针对上述现有技术中的存在的问题和不足，本实用新型的目的是提供一种用于机械臂上的升降磁吸夹取装置。

技术方案：为达到上述目的，本实用新型所述的一种用于机械臂上的升降磁吸夹取装置，包括u型固定支架、气缸、横杆、抓手固定臂、第一抓手、第二抓手和升降磁吸机构；所述u型固定支架上设有旋转连接座，所述旋转连接座与旋转电机的输出轴连接；所述气缸安装在u型固定支架上且包裹在旋转连接座内所述气缸的活塞杆穿过u型固定支架后与横杆连接；抓手固定臂活动设置在u型固定支架和横杆之间上，第一抓手和第二抓手分别设置在抓手固定臂的两侧，升降磁吸机构设置在横杆的上，且包裹在第一抓手和第二抓手之间。

进一步地，所述抓手固定臂包括第一连接关节、第二连接关节、第三连接关节、第四连接关节、第五连接关节和第六连接关节；所述第一连接关节和第二连接关节分别垂直设置在横杆的下侧；第五连接关节和第六连接关节的一端均通过连接柱与u型固定支架的两端活动连接；所述第三连接关节一端与第一连接关节通过连接柱活动连接，另一端与第五连接关节活动连接；第四连接关节的一端与第二连接关节通过连接柱活动连接；第四连接关节的另一端与第六连接关节通过连接柱活动连接；所述第一抓手固定设置在第五连接关节上，第二抓手固定设置在第六连接关节上。

进一步地，所述横杆上设有用于限制第一连接关节和第二连接关节上升位置的弹性限位块一。弹性限位块一方面用于限定第一连接关节和第二连接关节的上升位置，避免带动第一抓手和第二抓手开度过大。

进一步地，所述u型固定支架的内侧也设有弹性限位块二。弹性限位块二能够减弱横杆在气缸的带动下回缩时与u型固定支架的内侧的碰撞力。

进一步地，所述升降磁吸机构包括微型气缸和电磁铁，微型气缸设置在横杆上且位于第一连接关节和第二连接关节之间；电磁铁与微型气缸的伸缩杆固定连接，所述电磁铁通过导线与电源控制开关连接。升降磁吸机构起到最工件的夹取辅助作用，电磁铁在丝杆的带动下，能够保证与第一抓手和第二抓手的末端平齐，三者同时接触到工件，电磁铁通电后带有磁性，首先将待夹取的工件进行电磁铁吸附，并将工件送至第一抓手和第二抓手的包裹范围内，便于第一抓手和第二抓手抓取牢固。

进一步地，所述u型固定支架左右两侧均设有供第五连接关节和第六连接关节嵌入的孔槽。孔槽的设计，使得u型固定支架、第五连接关节、第六连接的关节的结构更加紧凑。

进一步地，所述第一抓手和第二抓手的内侧设有与夹取物体相匹配的镶嵌件。

进一步地，所述弧形块上设有t形卡块，第一抓手和第二抓手内侧均设有与卡块匹配的卡槽。

进一步地，所述镶嵌件的内侧设有防滑部件，所述防滑部件为橡胶条或防滑布。

上述技术方案可以看出，本实用新型的有益效果为：

本实用新型所述的一种用于机械臂上的升降磁吸夹取装置，其结构简单，使用方便，工件抓取稳定性高，使用时，升降磁吸机构首先将待夹取的工件进行电磁铁吸附，并将工件送至第一抓手和第二抓手的包裹范围内，第一抓手、第二抓手在气缸的控制作用靠拢，紧接着将工件夹紧，通过升降磁吸机构与第一抓手、第二抓手协调动作，大大减少工件抓取后掉落的情况发生。

（2）本实用新型所述的一种用于机械臂上的升降磁吸夹取装置，旋转连接座在旋转电机的控制下，可将u型固定支架连同整个机械手在水平方向实现360°旋转，从而可提高升降磁吸夹取装置的使用范围。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的u型固定支架结构示意图；

图3为本实用新型的第一抓手和镶嵌件的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本实用新型。

如图1-3所示的一种用于机械臂上的升降磁吸夹取装置，包括u

型固定支架1、气缸2、横杆3、抓手固定臂4、第一抓手5、第二抓手6和升降磁吸机构7；所述u型固定支架1上设有旋转连接座10，所述旋转连接座10与旋转电机12的输出轴连接；所述气缸2安装在u型固定支架1上且包裹在旋转连接座10内，所述气缸2的活塞杆穿过u型固定支架1后与横杆3连接；抓手固定臂4活动设置在u型固定支架1和横杆3之间上，第一抓手5和第二抓手6分别设置在抓手固定臂4的两侧，升降磁吸机构7设置在横杆3的上，且包裹在第一抓手5和第二抓手6之间。

本实施例中所述抓手固定臂4包括第一连接关节41、第二连接关节42、第三连接关节43、第四连接关节44、第五连接关节45和第六连接关节46；所述第一连接关节41和第二连接关节42分别垂直设置在横杆3的下侧；第五连接关节45和第六连接关节46的一端均通过连接柱47与u型固定支架1的两端活动连接；所述第三连接关节43一端与第一连接关节41通过连接柱47活动连接，另一端与第五连接关节45活动连接；第四连接关节44的一端与第二连接关节42通过连接柱47活动连接；第四连接关节44的另一端与第六连接关节46通过连接柱47活动连接；所述第一抓手5固定设置在第五连接关节45上，第二抓手6固定设置在第六连接关节46上。

本实施例中所述横杆3上设有用于限制第一连接关节41和第二连接关节42上升位置的弹性限位块一8。

本实施例中所述u型固定支架1的内侧也设有弹性限位块二13。

本实施例中所述升降磁吸机构7包括微型气缸71和电磁铁72，微型气缸71设置在横杆3上且位于第一连接关节41和第二连接关节42之间；电磁铁72与微型气缸71的伸缩杆固定连接，所述电磁铁72通过导线与电源控制开关连接。

本实施例中所述u型固定支架1左右两侧均设有供第五连接关节45和第六连接关节46嵌入的孔槽11。

本实施例中所述第一抓手5和第二抓手6的内侧设有与夹取物体相匹配的镶嵌件9。

本实施例中所述镶嵌件9上设有t形卡块91，第一抓手5和第二抓手6内侧均设有与t形卡块91匹配的卡槽。

本实施例中所述镶嵌件9的内侧设有防滑部件，所述防滑部件为橡胶条或防滑布。

实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围，在阅读了本实用新型之后，本领域技术人员对本实用新型的各种等价均落于本申请所附权利要求所限定的范围。