一种循迹机器人的制作方法

本实用新型涉及自动行驶技术领域，尤其涉及一种循迹机器人、循迹行驶控制方法、系统及介质。

背景技术：

循迹机器人是一种能够自动按照给定的路线进行移动的机器人，它是一个运用传感器、信号处理、电机驱动及自动控制等技术来实现路面探测、障碍检测、信息反馈和自动行驶的技术综合体。循迹机器人在军事、民用和科学研究等方面已获得了广泛的应用。例如自动化生产线的物料陪送机器人，医院的机器人护士，商场的导游机器人等。

目前循迹机器人在按照既定的轨迹移动时，采用的方法为通过安装于循迹机器人上的传感器检测行驶轨迹，传感器与循迹机器人的两轮排布于同一直线上，传感器对循迹机器人行驶轨迹的检测具有滞后性。

技术实现要素：

本实用新型提供一种循迹机器人，以解决对循迹机器人行驶轨迹检测的滞后性问题，能够实现对行驶轨迹的预先准确检测。

本实用新型提供了一种循迹机器人，所述循迹机器人的底部设置有第一探头；

所述第一探头设置于所述循迹机器人朝向其行进方向上的一端；

所述循迹机器人的第一轮子和第二轮子关于第一探头左右对称，且所述第一探头、所述第一轮子和所述第二轮子处于同一三角形的三个顶点上。

本实用新型通过上述方案能够通过在循迹机器人的底部设置有第一探头；所述第一探头设置于所述循迹机器人朝向其行进方向上的一端；所述循迹机器人的第一轮子和第二轮子关于第一探头左右对称，且所述第一探头、所述第一轮子和所述第二轮子处于同一三角形的三个顶点上，从而实现第一探头对循迹机器人的行驶方向的轨迹进行预先检测，解决了目前循迹机器人在行驶过程中轨迹检测存在滞后性的问题，实现了对循迹机器人行驶轨迹的精准预先检测。

附图说明

图1是本实用新型中的一种循迹机器人的探头排布示意图。

具体实施方式

下面结合附图和对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。

图1是本实用新型中的一种循迹机器人的探头排布示意图。如图1所示，所述循迹机器人6的底部设置有第一探头3；

所述第一探头3设置于所述循迹机器人6朝向其行进方向上的一端；所述循迹机器人6的第一轮子1和第二轮子2关于第一探头3左右对称，且所述第一探头3、所述第一轮子1和所述第二轮子2处于同一三角形的三个顶点上。

其中，所述第一探头3包括红外发射端和红外接收端。在预设区域的地面上，设置有引导循迹机器人6行驶的轨迹线，当所述第一探头3的红外发射端发射的红外线照射到轨迹线上时，红外线被轨迹线吸收，因此所述第一探头3的红外接收端无法接收到红外线，此时第一探头3的输出信号为1；当所述第一探头3的红外发射端发射的红外线照射到轨迹线以外的区域时，红外线被轨迹线以外的区域反射，因此所述第一探头3的红外接收端能够接收到红外线，此时第一探头3的输出信号为0。

可选的，所述第一探头3、所述第一轮子1和所述第二轮子2构成以所述第一探头3所处于的同一三角形为等腰三角形，所述第一探头3处于所述等腰三角形的顶角顶点上，所述第一轮子1处于所述等腰三角形的一个底角顶点上，所述第二轮子2处于所述等腰三角形的另一个底角顶点上，从而能够使所述第一探头3、所述第一轮子1和所述第二轮子2之间具有对称性，从而无需在行驶时对检测信号进行适应性调整。所述第一探头3到所述等腰三角形底边的距离h和所述第第一轮子1和所述第二轮子2之间的距离d的关系为：d＝2h，从而使三个探头的布局具有较高的对称性，在根据三个探头的信号对循迹机器人进行行驶控制的过程中不需要进行差值调整，提高了处理效率。

可选的，所述循迹机器人6的底部还设置有第二探头4和第三探头5；所述第二探头4设置于所述第一探头3与第一轮子1的连线上；所述第三探头5设置于所述第一探头3与第二轮子2的连线上。所述第二探头4和所述第三探头5包括红外发射端和红外接收端

示例性的，第二探头4和第三探头5可以辅助所述第一探头3进行轨迹线的检测，以在需要转弯时或所述第一探头3的信号一直处于0的状态时，通过第二探头4和第三探头5的检测，从而使检测信号更具准确性。

可选的，所述循迹机器人6的底部还可以设置有至少一个探头，设置于第一探头3与第一轮子1的连线上或第一探头3与第二轮子2的连线上。通过设置多个探头，从而进一步增加循迹行驶检测的准确性。

本实用新型的技术方案，通过第一探头设置于循迹机器人朝向其行进方向上的一端；循迹机器人的第一轮子和第二轮子关于第一探头左右对称，且第一探头、所述第一轮子和所述第二轮子处于同一三角形的三个顶点上，通过第一探头对循迹机器人的行驶方向的轨迹进行预先检测，解决了目前循迹机器人在行驶过程中轨迹检测存在滞后性的问题，实现了对循迹机器人行驶轨迹的精准预先检测。

注意，上述仅为本实用新型的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本实用新型不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本实用新型进行了较为详细的说明，但是本实用新型不仅仅限于以上实施例，在不脱离本实用新型构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本实用新型的范围由所附的权利要求范围决定。