一种模块化机器人点头摇头结构的制作方法

本实用新型涉及机械设备技术领域，特别涉及一种模块化机器人点头摇头结构。

背景技术：

机器人(robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

现有的机器人点头摇头结构多为分开设计，当行走时遇到障碍物，容易发生抖动。

技术实现要素：

本实用新型提供一种模块化机器人点头摇头结构，用以解决现有技术人遇到障碍物容易发生抖动的缺陷。

为了解决上述背景技术提出的问题，本实用新型提供了一种模块化机器人点头摇头结构，包括：

点头机构，其下端设置底座；

摇头机构，其位于点头机构下方；

内套件，其在摇头机构内部可转动设置，内套件与底座固定连接。

为了使机器人点头更平稳，优选的技术方案为，所述点头机构包括：

底座；

活动座，其位于底座上方，并与底座可转动连接；

第一舵机，其固定设置在活动座上；

旋转装置，其设置在底座和活动座之间；

旋转装置上通过轴承座设置第一转轴，第一转轴与第一舵机的转动轴固定连接，第一转轴上从中间对称设置两个第一齿轮。

优选的技术方案为，旋转装置还包括：

第二转轴，其横向设置在底座内部，第二转轴可在底座上转动；

第二齿轮，第二转轴上对应每个第一齿轮的位置均固定设置有第二齿轮，第一齿轮与第二齿轮啮合连接；

活动座底部插入底座并与第二转轴固定连接。

为了方便对第一舵机的安装和调试，优选的技术方案为，

活动座上对应第一舵机位置固定设置点头固定架，第一舵机固定设置在点头固定架上，第一舵机与第一转轴依次通过第一舵机盘和法兰连接件固定连接。

为了使机器人摇头与点头结构形成一个整体，优选的技术方案为，所述摇头机构包括：

固定筒，内套件同轴设置在固定筒中，内套件与固定筒通过轴承连接；

摇头固定架，其固定设置在固定筒侧面上，摇头固定架内固定设置摇头舵机；

第三齿轮，其套设在内套件上，摇头舵机的输出轴上固定设置第四齿轮，第三齿轮与第四齿轮啮合设置。

为了使机器人摇头更稳定，优选的技术方案为，固定筒上端固定连接稳定筒，内套件设置在稳定筒内部，内套件与稳定筒之间通过轴承连接；稳定筒上对应第三齿轮位置开设驱动口，第三齿轮通过驱动口与第四齿轮啮合。

本实用新型的有益效果为：

本实用新型提供的一种模块化机器人点头摇头结构，摇头机构通过内套件与点头机构下端的底座连接，使点头机构和摇头机构结合成一个整体，使点头机构和摇头机构之间为硬性连接，当机器人行走时遇到障碍物，通过内套件能够防止机器人头部发生抖动，机器人更加稳定、可靠。

本实用新型的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本实用新型而了解。本实用新型的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本实用新型的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1为本实用新型侧面剖视图；

图2为本实用新型爆炸结构示意图；

图3为本实用新型组装结构示意图；

其中，1-点头机构；3摇头机构；10-底座；11-第二转轴；12-第二齿轮；20-活动座；21-第一舵机；22-轴承座；23-第一转轴；24-第一齿轮；25-点头固定架；26-第一舵机盘；27-法兰连接件；31-内套件；32-固定筒；33-摇头固定架；34-摇头舵机；35-第三齿轮；36-第四齿轮；37-稳定筒；38-驱动口。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1、2、3所示，本实用新型提供了一种模块化机器人点头摇头结构，包括：

点头机构1，其下端设置底座；

摇头机构3，其位于点头机构1下方；

内套件31，其在摇头机构3内部可转动设置，内套件31与底座固定连接。

上述技术方案的工作原理及技术效果为：

本实用新型提供的一种模块化机器人点头摇头结构，摇头机构3通过内套件31与点头机构1下端的底座连接，使点头机构1和摇头机构3结合成一个整体，使点头机构1和摇头机构3之间为硬性连接，当机器人行走时遇到障碍物，通过内套件31能够防止机器人头部发生抖动，机器人更加稳定、可靠。

为了使机器人点头更平稳，优选的技术方案为，所述点头机构1包括：

底座10；

活动座20，其位于底座10上方，并与底座10可转动连接；

第一舵机21，其固定设置在活动座20上；

旋转装置，其设置在底座10和活动座20之间；

旋转装置上通过轴承座22设置第一转轴23，第一转轴23与第一舵机21的转动轴固定连接，第一转轴23上从中间对称设置两个第一齿轮24，优选的技术方案为，第一转轴23两端均与轴承座22通过轴承连接。

上述技术方案的工作原理及技术效果为：

本实用新型提供的一种机器人点头结构，通过在底座10和活动座20之间设置旋转装置，然后通过第一舵机21带动旋转装置上的第一转轴23转动，第一转轴23带动两个第一齿轮24驱动底座10和活动座20之间的相对旋转，通过两个第一齿轮24的设置，使旋转装置的驱动力更稳定，避免机器人点头结构受到阻力后造成齿轮损坏。

优选的技术方案为，旋转装置还包括：

第二转轴11，其横向设置在底座10内部，第二转轴11可在底座10上转动；

第二齿轮12，第二转轴11上对应每个第一齿轮24的位置均固定设置有第二齿轮12，第一齿轮24与第二齿轮12啮合连接，优选的技术方案为，第二齿轮12为扇形齿轮；

活动座20底部插入底座10并与第二转轴11固定连接，优选的技术方案为，第二转轴11两端均与底座10通过轴承连接。

上述技术方案的工作原理及技术效果为：

第一舵机21带动第一转轴23转动，第一齿轮24与第二齿轮12啮合，通过两个第一齿轮24带动两个第二齿轮12转动，从而带动第二转轴11转动，使旋转装置的驱动力更稳定，防止第一转轴23与第二转轴11之间的传动由于齿轮强度不够造成崩齿的风险，由于活动座20与第二转轴11固定连接，第二转轴11与底座10通过轴承连接，第二转轴11带动底座10进行转动，最终实现机器人点头动作，由于第二齿轮12为扇形齿轮，第一齿轮24与第二齿轮12啮合达到扇形齿轮的两端，即实现活动座20转动最大角度，两个第一齿轮24带动两个第二齿轮12转动，还能使旋转装置旋转更平稳，使两个第一齿轮24与两个第二齿轮12之间啮合间隙更小，力矩输出更稳定；第一转轴23两端均与轴承座22通过轴承连接，第二转轴11两端均与底座10通过轴承连接，减小第一转轴23和第二转轴11转动的摩擦力，减少噪音，节约能量。

为了方便对第一舵机的安装和调试，优选的技术方案为，

活动座20上对应第一舵机21位置固定设置点头固定架25，第一舵机21固定设置在点头固定架25上，第一舵机21与第一转轴23依次通过第一舵机盘26和法兰连接件27固定连接。

上述技术方案的工作原理及技术效果为：

通过点头固定架25将第一舵机21稳定固定在活动座20上，方便对第一舵机21位置的调整，方便第一舵机21与第一转轴23对齐，第一舵机21与第一转轴23依次通过第一舵机盘26和法兰连接件27固定连接，方便第一舵机21的安装于拆卸，便于对点头结构的维修与保养。

为了使机器人摇头与点头结构形成一个整体，优选的技术方案为，所述摇头机构3包括：

固定筒32，内套件31同轴设置在固定筒32中，内套件31与固定筒32通过轴承连接；

摇头固定架33，其固定设置在固定筒32侧面上，摇头固定架33内固定设置摇头舵机34；

第三齿轮35，其套设在内套件31上，摇头舵机34的输出轴上固定设置第四齿轮36，第三齿轮35与第四齿轮36啮合设置。

为了使机器人摇头更稳定，优选的技术方案为，固定筒32上端固定连接稳定筒37，内套件31设置在稳定筒37内部，内套件31与稳定筒37之间通过轴承连接；稳定筒37上对应第三齿轮35位置开设驱动口38，第三齿轮35通过驱动口38与第四齿轮36啮合。

上述技术方案的工作原理及技术效果为：

摇头舵机34带动第四齿轮36转动，第四齿轮36与第三齿轮35啮合，第三齿轮35带动内套件31转动，最终内套件31驱动底座转动，实现机器人的摇头动作，稳定筒37能够使内套件31在旋转过程中更加稳定，同时减小机器人遇到障碍物发生的抖动，第三齿轮35通过驱动口38与第四齿轮36啮合，防止杂物进入内套件31外圈，减少内套件31损坏几率，通过摇头固定架33将摇头舵机34固定，方便摇头机构3的维修与保养。

显然，本领域的技术人员可以对本实用新型进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。