一种水下机械手的制作方法

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种水下机械手。

背景技术：

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，也能在水下进行作业，但是目前的水下机械手存在结构过于复杂，安装不方便的问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种水下机械手，具有设计合理、结构简单、动力输出稳定、不易脱落、安装方便、操作简便的优点，解决了现有技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种水下机械手，包括防水盘和电动伸缩杆，所述电动伸缩杆底部设有安装盘，所述安装盘通过螺纹安装在电动伸缩杆上，所述电动伸缩杆顶部设有线缆，所述防水盘下方圆周均匀设有三个固定轴b，所述固定轴b均通过焊接方式固定在防水盘上，所述固定轴b外周均设有转轴，所述转轴均通过轴承安装在固定轴b上，所述转轴下方均设有连杆，所述连杆均通过焊接方式固定在转轴上，所述连接杆下端均设有固定轴a，所述固定轴a均通过轴承安装在连接杆上，所述固定轴a下端均设有机械手臂，所述机械手臂均通过轴承安装在固定轴a上，所述机械手臂侧壁中部均设有固定块，所述固定块均通过焊接方式固定在机械手臂上，所述固定块顶角均设有弹簧组件，所述弹簧组件均通过焊接方式固定在固定块上，所述机械手臂下端均设有机械手，所述机械手均通过焊接方式固定在机械手臂上，所述机械手下端均设有防脱结构，所述防脱结构均通过焊接方式固定在机械手上，所述防水盘底部内圆周均匀设有四个限位块，所述限位块均通过焊接方式固定在防水盘上，所述连接盘a右端上下两端均设有固定柱，所述固定柱均通过焊接安装在连接盘a上，所述上端固定柱顶部右端设有电机a，所述电机a通过螺钉固定在固定柱上，所述两个固定柱之间设有切割片，所述切割片通过转轴安装在固定柱上，所述连接盘b右端设有固定架，所述固定架通过焊接安装在连接盘b上，所述固定架右端中部设有电机b，所述电机b通过螺钉固定在固定架上，所述电机b右端设有钻孔头，所述钻孔头通过转轴安装在电机b上。

优选的，所述电动伸缩杆的直径比防水盘的直径小，所述电动伸缩杆能在防水盘内自由滑动，所述限位块能限制电动伸缩杆在防水盘中的滑动距离。

优选的，所述固定块形状为三角状，所述限位块形状为圆形，所述安装盘内设有内螺纹，所述连接盘a和连接盘b均能螺纹安装到安装盘中。

优选的，所述连杆、固定轴a、机械手臂、机械手、防脱结构、固定块、弹簧组件、转轴和固定轴b均为三个。

优选的，所述弹簧组件一端通过焊接方式与固定块连接，另一端通过焊接方式与电动伸缩杆下端连接。

优选的，所述电动伸缩杆型号为km01。

优选的，所述电机a、电机b和线缆分别连接有电源。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：本实用新型一种水下机械手通过电动伸缩杆提供动力，保证动力稳定，通过弹簧组件进行传输动力，通过限位块限制电动伸缩杆在防水盘中滑动距离，防止滑出，通过转轴和固定轴配合来使机械手以及机械手臂能在防水盘上转动，实现抓取目标。

附图说明

图1为本实用新型一种水下机械手的整体结构示意图；

图2为本实用新型一种水下机械手的固定箱示意图；

图3为本实用新型一种水下机械手的传动轴安装位置示意图；

图4为本实用新型一种水下机械手的固定箱内部示意图；

图5为本实用新型一种水下机械手的安装盘安装位置示意图；

图6为本实用新型一种水下机械手的切割片安装位置示意图；

图7为本实用新型一种水下机械手的钻孔头安装位置示意图。

图中标注说明：1防水盘、2电动伸缩杆、3线缆、4连杆、5固定轴a、6机械手臂、7机械手、8防脱结构、9固定块、10弹簧组件、11转轴、12固定轴b、13限位块、14安装盘、15切割片、16电机a、17连接盘a、18固定柱、19连接盘b、20固定架、21电机b、22钻孔头。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

请参阅图1-7，一种水下机械手，包括防水盘和电动伸缩杆2，电动伸缩杆2型号为km01，电动伸缩杆2底部设有安装盘14，安装盘14通过螺纹安装在电动伸缩杆2上，电动伸缩杆2顶部设有线缆3，防水盘下方圆周均匀设有三个固定轴b12，固定轴b12均通过焊接方式固定在防水盘上，固定轴b12外周均设有转轴1，转轴1均通过轴承安装在固定轴b12上，转轴1下方均设有连杆4，连杆4均通过焊接方式固定在转轴1上，连接杆下端均设有固定轴a5，固定轴a5均通过轴承安装在连接杆上，固定轴a5下端均设有机械手臂6，机械手臂6均通过轴承安装在固定轴a5上，机械手臂6侧壁中部均设有固定块9，固定块9均通过焊接方式固定在机械手臂6上，固定块9顶角均设有弹簧组件10，弹簧组件10均通过焊接方式固定在固定块9上，机械手臂6下端均设有机械手7，机械手7均通过焊接方式固定在机械手臂6上，机械手7下端均设有防脱结构8，防脱结构8均通过焊接方式固定在机械手7上，防水盘底部内圆周均匀设有四个限位块13，限位块13均通过焊接方式固定在防水盘1上，连接盘a17右端上下两端均设有固定柱18，固定柱18均通过焊接安装在连接盘a17上，上端固定柱18顶部右端设有电机a16，电机a16通过螺钉固定在固定柱18上，两个固定柱18之间设有切割片15，切割片通过转轴安装在固定柱18上，连接盘b19右端设有固定架20，固定架20通过焊接安装在连接盘b19上，固定架20右端中部设有电机b21，电机b21通过螺钉固定在固定架20上，电机b21右端设有钻孔头22，钻孔头22通过转轴安装在电机b21上，电动伸缩杆2的直径比防水盘的直径小，电动伸缩杆2能在防水盘内自由滑动，限位块13能限制电动伸缩杆2在防水盘中的滑动距离，固定块9形状为三角状，限位块13形状为圆形，安装盘14内设有内螺纹，连接盘a17和连接盘b19均能螺纹安装到安装盘14中，连杆4、固定轴a5、机械手臂6、机械手7、防脱结构8、固定块9、弹簧组件10、转轴1和固定轴b12均为三个，弹簧组件10一端通过焊接方式与固定块9连接，另一端通过焊接方式与电动伸缩杆2下端连接，电机a16、电机b21和线缆3分别连接有电源。

工作原理：本实用新型一种水下机械手，可以将本装置可以安装在机器人手臂上，也可以单独使用，将本装置放入水中，当需要对某个物块抓取操作时，线缆3连接电源，电动伸缩杆2通电，电动伸缩杆2开始收缩，并且带动弹簧组件10向上拉动，弹簧组件10带动机械手臂6以及机械手7向内运动，对物块进行抓取操作，机械手7上的防脱结构8可以抓牢物块，防止物块脱落，在电动伸缩杆2向上运动的过程中限位块13可以阻挡电动伸缩杆2下端的弹簧组件10，进而限制电动伸缩杆2在防水盘1内滑动的距离，当需要对物块进行放松操作时，线缆3连接电源，电动伸缩杆2通电，电动伸缩杆2开始扩张，之后带动弹簧组件10向下运动，进而控制机械手松开物块，对物块实现放松操作，当需要进行切割操作时，将连接盘a17安装到安装盘14中，电机a16连接电源，打开电源，电机a16通过转轴带动切割片转动，实现切割操作，如果需要钻孔时，可以将连接盘b19安装到安装盘14中，电机b21连接电源，打开电源，电机b21通过转轴带动钻孔头22转动，实现钻孔操作，如果想要关闭本装置，只需断开电源即可。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点，对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型；因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内，不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。