一种轻型桌面级六轴机械臂的制作方法

本实用新型涉及机械行业领域，尤其是一种轻型桌面级六轴机械臂。

背景技术：

现阶段，制造行业对生产效率的要求日益提升，轻型六轴机械臂作为自动化生产设备被广泛应用。但是目前轻型六轴机械臂普遍运行不稳定，传动装置运行精度差。

技术实现要素：

为了克服现有技术中所存在的上述缺陷，本实用新型提供了一种轻型桌面级六轴机械臂。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种轻型桌面级六轴机械臂，包括底座、旋转臂结构、旋转轴、旋转轴传动系统，所述底座底部设有安装固定孔，所述旋转臂结构包括腰部、大臂、小臂、腕部、爪部，所述旋转轴包括第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴、第六轴；所述底座与腰部通过第一轴连接，所述腰部与大臂通过第二轴连接，所述大臂与小臂通过第三轴和第四轴连接，所述小臂与腕部通过第五轴连接，所述腕部与爪部通过第六轴连接，所述旋转轴传动系统包括驱动电机、谐波减速器，所述驱动电机包括电机本体、动力输出轴、拉线固定销、拉线、拉线位移传感器、传感器底座，所述传感器底座刚性安装于电机本体上端面，所述拉线位移传感器安装于传感器底座，所述拉线伸出端通过拉线固定销固定安装于动力输出轴。

上述的一种轻型桌面级六轴机械臂，所述拉线缠绕1-2圈安装于动力输出轴起始位置。

上述的一种轻型桌面级六轴机械臂，所述底座、旋转臂结构均由6061铝板经数控切割拼接而成。

本实用新型的有益效果是，本实用新型通过优化第一轴走线结构，使得机械臂电缆从第一轴走线结构内部中空处走线，从而节省电缆外置空间、保护电缆正常使用，提升电缆耐老化及抗折程度，进而提升机械臂运行可靠性及安全性。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的驱动电机结构示意图。

图中1.底座，2.第一轴，3.腰部，4.第二轴，5.大臂，6.第三轴，7.第四轴，8.小臂，9.腕部，10.第五轴，11.爪部，12.第六轴，13.电机本体，14.动力输出轴，15.拉线固定销，16.拉线，17.拉线位移传感器，18.传感器底座。

具体实施方式

为了更清楚地说明本实用新型的技术方案，下面结合附图对本实用新型做进一步的说明，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本实用新型的一个实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，根据此附图和实施例获得其他的实施例，都属于本实用新型的保护范围。

一种轻型桌面级六轴机械臂，包括底座1、旋转臂结构、旋转轴、旋转轴传动系统，所述底座1底部设有安装固定孔，所述旋转臂结构包括腰部3、大臂5、小臂8、腕部9、爪部11，所述旋转轴包括第一轴2、第二轴4、第三轴6、第四轴7、第五轴10、第六轴12；所述底座1与腰部3通过第一轴2连接，所述腰部3与大臂5通过第二轴4连接，所述大臂5与小臂8通过第三轴6和第四轴7连接，所述小臂8与腕部9通过第五轴10连接，所述腕部9与爪部11通过第六轴12连接，所述旋转轴传动系统包括驱动电机、谐波减速器，所述驱动电机包括电机本体13、动力输出轴14、拉线固定销15、拉线16、拉线位移传感器17、传感器底座18，所述传感器底座18刚性安装于电机本体13上端面，所述拉线位移传感器17安装于传感器底座18，所述拉线16伸出端通过拉线固定销15固定安装于动力输出轴14。

详细的，所述拉线16缠绕1圈安装于动力输出轴14起始位置，所述底座1、旋转臂结构均由6061铝板经数控切割拼接而成。

以上实施例仅为本实用新型的示例性实施例，不用于限制本实用新型，本实用新型的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本实用新型的实质和保护范围内，对本实用新型做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本实用新型的保护范围内。