一种双臂作业机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种双臂作业机器人。

背景技术：

随着科技的发展，机器人在许多领域都得到了广泛应用，例如机械制造、电子技术、农业采摘、拆爆作业等，通过传感器、摄像头和控制装置实现机器人动作的控制，实现难以依靠人力完成或者需要大量人力才能完成的工作，机器人的应用给人类带来了许多的便利。

在工业生产中，常常需要使用到双臂机器人作业，双臂机器人虽然给工业生产带来了许多的方便，但是现有的双臂机器人在使用时仍存在着一定的不便。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种双臂作业机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种双臂作业机器人，包括安装底板，所述安装底板的上表面固定安装有第一旋转机构，所述第一旋转机构的顶部固定安装有第二旋转机构，所述第二旋转机构的顶部固定安装有两个连接臂，两个所述连接臂的端部均固定安装有机械爪，所述安装底板的下表面固定安装有安装块，所述安装块的底部活动安装有移动轮。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述第一旋转机构包括第一壳体，所述第一壳体的内底部通过轴承转动连接有第一转动杆，所述第一转动杆远离第一壳体内底部的一端延伸至第一壳体的上方，所述第一转动杆的右侧设置有第一电机，所述第一电机的输出轴通过连接皮带与第一转动杆的外表面传动连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述第二旋转机构包括第二壳体，所述第二壳体的内底部通过轴承转动连接有第二转动杆与第三转动杆，所述第二转动杆与第三转动杆的顶端均延伸至第二壳体的上方，且第二转动杆与第三转动杆的外表面分别固定安装有第一齿轮与第二齿轮，所述第二转动杆与第三转动杆的中间设置有第二电机，所述第二电机的输出轴固定安装有第三齿轮，所述第二电机的右侧设置有第四转动杆，所述第四转动杆的两端均通过轴承与第二壳体的内壁转动连接，所述第四转动杆的外表面固定安装有第四齿轮。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述第三齿轮分别与第一齿轮和第四齿轮啮合，所述第二齿轮与第四齿轮啮合。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述移动轮的数量为两组，且两组移动轮以安装底板底面的中轴线为对称轴对称设置。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述安装底板的外侧壁固定安装有固定直杆，所述固定直杆远离安装底板的一端固定安装有移动把手。

本实用新型具有如下有益效果：

与现有技术相比，该双臂作业机器人，通过启动第一旋转机构中的第一电机，第一电机的输出轴通过连接皮带带动第一转动杆转动，使得第一转动杆带着整个第二旋转机构以及两个机械爪同步转动，通过启动第二旋转机构中的第二电机，第二电机通过第三齿轮带动第一齿轮和第四齿轮转动，第四齿轮带动第二齿轮转动，从而使得第二转动杆与第三转动杆的转动方向相反，使得两个机械爪可以往相反的方向转动，整个机器人的两个机械爪可以同步往相同方向转动，且两个机械爪之间也可以往相反方向相对转动，使得机器人的双臂可以适用于多种作业环境，使用更加的方便。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种双臂作业机器人的整体结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种双臂作业机器人的第一旋转机构内部示意图；

图3为本实用新型提出的一种双臂作业机器人的第二旋转机构内部示意图。

图例说明：

1、安装底板；2、第一旋转机构；3、第二旋转机构；4、连接臂；5、机械爪；6、安装块；7、移动轮；8、固定直杆；9、移动把手；21、第一壳体；22、第一转动杆；23、第一电机；24、连接皮带；31、第二壳体；32、第二转动杆；33、第三转动杆；34、第一齿轮；35、第二齿轮；36、第二电机；37、第三齿轮；38、第四转动杆；39、第四齿轮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

参照图1-3，本实用新型提供的一种双臂作业机器人：包括安装底板1，安装底板1的上表面固定安装有第一旋转机构2，第一旋转机构2的顶部固定安装有第二旋转机构3，第二旋转机构3的顶部固定安装有两个连接臂4，两个连接臂4的端部均固定安装有机械爪5，安装底板1的下表面固定安装有安装块6，安装块6的底部活动安装有移动轮7。

第一旋转机构2包括第一壳体21，第一壳体21的内底部通过轴承转动连接有第一转动杆22，第一转动杆22远离第一壳体21内底部的一端延伸至第一壳体21的上方，第一转动杆22的右侧设置有第一电机23，第一电机23的输出轴通过连接皮带24与第一转动杆22的外表面传动连接，第二旋转机构3包括第二壳体31，第二壳体31的内底部通过轴承转动连接有第二转动杆32与第三转动杆33，第二转动杆32与第三转动杆33的顶端均延伸至第二壳体31的上方，且第二转动杆32与第三转动杆33的外表面分别固定安装有第一齿轮34与第二齿轮35，第二转动杆32与第三转动杆33的中间设置有第二电机36，第二电机36的输出轴固定安装有第三齿轮37，第二电机36的右侧设置有第四转动杆38，第四转动杆38的两端均通过轴承与第二壳体31的内壁转动连接，第四转动杆38的外表面固定安装有第四齿轮39，第三齿轮37分别与第一齿轮34和第四齿轮39啮合，第二齿轮35与第四齿轮39啮合，移动轮7的数量为两组，且两组移动轮7以安装底板1底面的中轴线为对称轴对称设置，安装底板1的外侧壁固定安装有固定直杆8，固定直杆8远离安装底板1的一端固定安装有移动把手9，通过设置的移动把手9与移动轮7便于装置移动。

工作原理：使用时，通过启动第一旋转机构2中的第一电机23，第一电机23的输出轴通过连接皮带24带动第一转动杆22转动，使得第一转动杆22带着整个第二旋转机构3转动，通过启动第二旋转机构3中的第二电机36，第二电机36通过第三齿轮37带动第一齿轮34和第四齿轮39转动，第四齿轮39带动第二齿轮35转动，从而使得第二转动杆32与第三转动杆33的转动方向相反，使得两个机械爪5可以往相反的方向转动。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。