一种混联六自由度力反馈设备的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种混联六自由度力反馈设备。

背景技术：

机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械。力反馈，本来是应用于军事上的一种虚拟现实技术，它利用机械表现出的反作用力，将游戏数据通过力反馈设备表现出来，可以让用户身临其境地体验游戏中的各种效果。

现专利公开了“一种混联六自由度力反馈设备及使用方法”，公告号为：cn106541390a，该专利存在控制不稳定现象，导致力反馈效果较差，使用不便。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种混联六自由度力反馈设备，以解决上述背景技术中提出控制不稳定现象，导致力反馈效果较差，使用不便的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种混联六自由度力反馈设备，包括第一安装架，所述第一安装架的上端固定连接有第二安装架，所述第一安装架通过加强架固定连接有第三安装架，所述第三安装架通过另一个加强架固定连接有第四安装架，所述第四安装架的上端固定连接有第五安装架的一端，所述第五安装架的另一端固定安装有第一安装座。

优选的，所述第一安装座是固定安装有第一反馈驱动装置，所述第一反馈驱动装置的一端与第二安装架相连接，所述第一安装架的下端固定安装有第二安装座，所述第二安装座是固定安装有第二反馈驱动装置，所述第二反馈驱动装置的一端与第三安装架相连接，所述第三安装架的外端固定安装有第三安装座，所述第三安装座是固定安装有第三反馈驱动装置，所述第三反馈驱动装置的一端与第四安装架的下端固定连接。

优选的，所述第三安装座通过第一支架与混联转动装置相连接，所述混联转动装置通过第二支架与第二安装座相连接，所述混联转动装置通过第三支架与第一安装座相连接。

优选的，所述第一支架、第二支架和第三支架结构相同，所述第一支架包括有导槽，所述导槽的内侧活动安装有导轨，所述导轨的下端固定安装有导轨连接块，所述导轨连接块的边侧通过第二端轴活动连接有侧杆，所述导轨上固定安装有绳索。

优选的，所述混联转动装置包括有固定座，所述固定座的后侧固定安装有第一连接块，所述固定座的外圈固定安装有第二连接块和第三连接块，所述固定座的正面活动安装有三个转盘，所述转盘通过连轴活动连接有从动连接座，所述从动连接座活动安装在主动连接座上，所述主动连接座的外侧固定安装有转轴。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该混联六自由度力反馈设备，通过转动转轴依次带动主动连接座、从动连接座转动，从动连接座通过连轴带动三个转盘转动，执行机构接收到三个平动方向的力反馈、三维转动的力反馈，从而能够实现反映出混联的力反馈效果，改变了现有技术的传动结构，该结构大大提高了力反馈的效果，便于使用。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型安装架结构示意图；

图3为本实用新型支架安装结构示意图；

图4为本实用新型混联转动装置结构示意图一；

图5为本实用新型混联转动装置结构示意图二。

图中：1、第一安装架；2、第二安装架；3、加强架；4、第三安装架；5、第四安装架；6、第五安装架；7、第一安装座；8、第一反馈驱动装置；9、第二安装座；10、第二反馈驱动装置；11、第三安装座；12、第三反馈驱动装置；13、第一支架；131、导槽；132、导轨；133、导轨连接块；134、第二端轴；135、侧杆；136、绳索；14、第二支架；15、混联转动装置；151、固定座；152、第一连接块；153、第二连接块；154、第三连接块；155、转盘；156、连轴；157、从动连接座；158、主动连接座；159、转轴；16、第三支架。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种混联六自由度力反馈设备，包括第一安装架1、第二安装架2、加强架3、第三安装架4、第四安装架5、第五安装架6、第一安装座7、第一反馈驱动装置8、第二安装座9、第二反馈驱动装置10、第三安装座11、第三反馈驱动装置12、第一支架13、导槽131、导轨132、导轨连接块133、第二端轴134、侧杆135、绳索136、第二支架14、混联转动装置15、固定座151、第一连接块152、第二连接块153、第三连接块154、转盘155、连轴156、从动连接座157、主动连接座158、转轴159和第三支架16，第一安装架1的上端固定连接有第二安装架2，第一安装架1通过加强架3固定连接有第三安装架4，第三安装架4通过另一个加强架3固定连接有第四安装架5，第四安装架5的上端固定连接有第五安装架6的一端，第五安装架6的另一端固定安装有第一安装座7。

进一步的，第一安装座7是固定安装有第一反馈驱动装置8，第一反馈驱动装置8的一端与第二安装架2相连接，第一安装架1的下端固定安装有第二安装座9，第二安装座9是固定安装有第二反馈驱动装置10，第二反馈驱动装置10的一端与第三安装架4相连接，第三安装架4的外端固定安装有第三安装座11，第三安装座11是固定安装有第三反馈驱动装置12，第三反馈驱动装置12的一端与第四安装架5的下端固定连接，将整体合理分布安装。

进一步的，第三安装座11通过第一支架13与混联转动装置15相连接，混联转动装置15通过第二支架14与第二安装座9相连接，混联转动装置15通过第三支架16与第一安装座7相连接，便于将第一支架13、第二支架14和第三支架16与混联转动装置15相连。

进一步的，第一支架13、第二支架14和第三支架16结构相同，第一支架13包括有导槽131，导槽131的内侧活动安装有导轨132，导轨132的下端固定安装有导轨连接块133，导轨连接块133的边侧通过第二端轴134活动连接有侧杆135，导轨132上固定安装有绳索136，侧杆135为平行四边形，且形状可变，这样在本力反馈装置“混联”的复杂运动环境下能够降低支链整体在运动中产生的干涉，从而提供整体结构混联运动下更大的运动空间，以提高动力学性能。

进一步的，混联转动装置15包括有固定座151，固定座151的后侧固定安装有第一连接块152，固定座151的外圈固定安装有第二连接块153和第三连接块154，固定座151的正面活动安装有三个转盘155，转盘155通过连轴156活动连接有从动连接座157，从动连接座157活动安装在主动连接座158上，主动连接座158的外侧固定安装有转轴159，通过转动转轴159依次带动主动连接座158、从动连接座157转动，从动连接座157通过连轴156带动三个转盘155转动，执行机构接收到三个平动方向的力反馈、三维转动的力反馈，从而能够实现反映出混联的力反馈效果，改变了现有技术的传动结构，该结构大大提高了力反馈的效果，便于使用。

工作原理：首先，在使用过程中，用户通过转动转轴159依次带动主动连接座158、从动连接座157转动，从动连接座157通过连轴156带动三个转盘155转动，执行机构接收到三个平动方向的力反馈、三维转动的力反馈，从而能够实现反映出混联的力反馈效果，改变了现有技术的传动结构，该结构大大提高了力反馈的效果，便于使用，其中侧杆135为平行四边形，且形状可变，这样在本力反馈装置“混联”的复杂运动环境下能够降低支链整体在运动中产生的干涉，从而提供整体结构混联运动下更大的运动空间，以提高动力学性能。

最后应当说明的是，以上内容仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对本实用新型保护范围的限制，本领域的普通技术人员对本实用新型的技术方案进行的简单修改或者等同替换，均不脱离本实用新型技术方案的实质和范围。