移动式并联机器人的制作方法

本实用新型涉及并联机器人技术领域，特别涉及一种移动式并联机器人。

背景技术：

并联机器人，可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。

然而，目前现有的小型物料的分拣包装大多靠人工进行，劳动强度大，效率低，不利于自动化生产。

技术实现要素：

本实用新型的主要目的是提出一种移动式并联机器人，旨在解决现有的小型物料的分拣包装大多靠人工进行分拣，劳动强度大，效率低，不利于自动化生产的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提出的移动式并联机器人，包括框架和并联机器人本体，所述框架为长方体框架结构，所述并联机器人本体可拆卸的设置于所述框架内部空腔的上端，所述框架的底部设有可调节高度的底脚和万向轮，所述并联机器人本体包括基座、伺服电机、主动臂、从动臂以及动平台，所述伺服电机、主动臂以及从动臂均设有三个，三个所述伺服电机对称的设置在所述基座的下端面，所述伺服电机的转动轴分别与所述主动臂的一端连接，所述主动臂的另一端分别与所述从动臂的上端部转动连接，所述从动臂的下端部分别与所述动平台转动连接，所述动平台的下端部设有执行元件，所述伺服电机通过所述主动臂和从动臂驱动所述动平台作三维高速平动运动。

可选地，所述从动臂包括两根从动杆，两所述从动杆互相平行设置，且两所述从动杆的两端分别与所述主动臂和动平台转动连接。

可选地，所述主动臂的一端设有一第一横轴，所述动平台的三个侧边分别设有一第二横轴，所述第二横轴之间间隔连接设置，形成一正三角形，所述从动杆的两端分别与所述第一横轴和第二横轴转动连接，两所述从动杆与第一横轴、第二横轴依次首尾连接合围形成一平行四边形杆状结构。

可选地，所述基座凹设有三个与所述主动臂相对应的凹槽，所述主动臂沿所述凹槽内摆动设置。

可选地，所述基座上端面的外周缘凸设有多个安装部，多个所述安装部分别与所述框架的上端面可拆卸固定连接。

可选地，多个所述安装部上分别设有一吊环。

可选地，所述框架的四个侧面的顶角处分别设有一倾斜设置的加强筋。

可选地，所述可调节高度的底脚分别设置在所述框架的四根立柱的底部，所述万向轮分别设置在所述框架底部的四根横梁的底部。

可选地，所述可调节高度的底脚包括脚杯和调节螺杆，所述调节螺杆的下端与所述脚杯的上端部固定连接，所述调节螺杆的上端部与所述框架的底部螺纹连接。

可选地，所述脚杯的下端面设有防滑垫圈。

可选地，所述驱动臂和从动臂均采用碳纤维材质。

采用本实用新型的技术方案，具有以下有益效果：本实用新型的技术方案，通过驱动电机通过主动臂和从动从动臂驱动动平台作三维高速平动运动，执行元件随动平台作高速三维平动运动，并联机器人本体在视觉传感器引导下，对传送带经过的物料进行快速的抓取、分拣包装，实现高效分拣、精确排列、定位装箱等工作的自动化生产，可代替了现场工人的大量重复性劳动，大大提高了效率，主动臂和从动臂均采用碳纤维材质，轻便牢固，适合高速运动，承重大，稳定可靠，框架的底部安装了可调节的高度的底脚和万向轮，便于搬运移动，调节底脚可以适当调节水平，适应不同的地面，实用性强。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型一实施例的一种移动式并联机器人的整体结构示意图；

图2为本实用新型一实施例的一种移动式并联机器人的框架的整体结构示意图；

图3为本实用新型一实施例的一种移动式并联机器人的并联机器人本体的整体结构示意图；

图4为本实用新型一实施例的一种移动式并联机器人的并联机器人本体另一视角的整体结构示意图；

图5为本实用新型一实施例的一种移动式并联机器人的可调节高度的底脚的结构示意图。

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种移动式并联机器人。

如图1至图5所示，在本实用新型一实施例中，该移动式并联机器人，包括框架100和并联机器人本体200，所述框架100为长方体框架结构，所述并联机器人本体200可拆卸的设置于所述框架100内部空腔的上端，所述框架100的底部设有可调节高度的底脚102和万向轮101，所述并联机器人本体200包括基座201、伺服电机202、主动臂203、从动臂204以及动平台205，所述伺服电机202、主动臂203以及从动臂204均设有三个，三个所述伺服电机202对称的设置在所述基座201的下端面，所述伺服电机202的转动轴分别与所述主动臂203的一端连接，所述主动臂203的另一端分别与所述从动臂204的上端部转动连接，所述从动臂204的下端部分别与所述动平台205转动连接，所述动平台205的下端部设有执行元件，所述伺服电机202通过所述主动臂203和从动臂204驱动所述动平台205作三维高速平动运动。

具体地，所述从动臂204包括两根从动杆2041，两所述从动杆2041互相平行设置，且两所述从动杆2041的两端分别与所述主动臂203和动平台205转动连接。

具体地，所述主动臂203的一端设有一第一横轴2031，所述动平台205的三个侧边分别设有一第二横轴2051，所述第二横轴2051之间间隔连接设置，形成一正三角形，所述从动杆2031的两端分别与所述第一横轴2031和第二横轴2051转动连接，两所述从动杆2041与第一横轴2031、第二横轴2051依次首尾连接合围形成一平行四边形杆状结构。

具体地，所述基座201凹设有三个与所述主动臂203相对应的凹槽2011，所述主动臂203沿所述凹槽2011内摆动设置。

具体地，所述基座201的上端面的外周缘凸设有多个安装部2012，多个所述安装部2012分别与所述框架的上端面可拆卸固定连接。

具体地，多个所述安装部2012上分别设有一吊环2013，便于安装拆卸和搬运。

具体地，所述框架100的四个侧面的顶角处分别设有一倾斜设置的加强筋103，增加了承载性能和稳定性，适合高速运动。

具体地，所述可调节高度的底脚102分别设置在所述框架100的四根立柱104的底部，所述万向轮101分别设置在所述框架100的底部的四根横梁105的底部。

具体地，所述可调节高度的底脚102包括脚杯1022和调节螺杆1021，所述调节螺杆1021的下端与所述脚杯1022的上端部固定连接，所述调节螺杆1021的上端部与所述框架100的底部螺纹连接，通过调节螺杆2021调节高度，适应不同的安装底面，万向轮，便于移动，实用性强。

具体地，所述脚杯1022的下端面设有防滑垫圈1023，起到防滑减震的作用。

具体地，所述驱动臂203和从动臂204均采用碳纤维材质，质量轻同时强度大，轻便牢固，提高了稳定性。

具体地，本实用新型的工作原理和过程为：通过驱动电机通过主动臂和从动从动臂驱动动平台作三维高速平动运动，执行元件随动平台作高速三维平动运动，并联机器人本体在视觉传感器和中央控制系统控制引导下，实现对传送带经过的物料，进行快速的抓取、分拣包装，实现高效分拣、精确排列、定位装箱等工作的自动化生产，可代替了现场工人的大量重复性劳动，大大提高了效率，主动臂和从动臂均采用碳纤维材质，轻便牢固，适合高速运动，承重大，稳定可靠，框架的底部安装了可调节的高度的底脚和万向轮，便于搬运移动，调节底脚可以适当调节水平，适应不同的地面，实用性强，刚度大，承载强，可应用于食品、医药、日化、电子等行业，实现装箱、摆盘、搬运、上下料、分拣、装配等环节的自动化、柔性化生产。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。