1.一种叠片伸缩平夹抓取滑管自适应机器人手装置，包括基座和n个滑管组件；所述滑管组件包括导杆、滑管、簧件和弹性薄膜；在每个所述滑管组件中，所述滑管滑动套接在导杆上，所述簧件的两端分别连接导杆和滑管，所述弹性薄膜套接在滑管上；所有所述导杆的中心线相互平行；所述基座上有n个通孔；所述导杆穿过相应的通孔；其特征在于：该叠片伸缩平夹抓取滑管自适应机器人手装置还包括流体泵、流体、n个叠片伸缩组件和至少一个流体腔室；所述通孔为滑槽；所述导杆滑动镶嵌在相应的滑槽中；所述流体腔室固接于基座中；所述流体腔室设有流体接口，所述流体泵通过流体接口与流体腔室相连通；所述叠片伸缩组件包括远端叠片、近端叠片、滑轴、至少一个中间叠片、安装套筒和柔性薄膜；在每个所述叠片伸缩组件中，所述远端叠片套固在滑轴上，所述中间叠片滑动套接在滑轴上，所述近端叠片滑动套接在滑轴上，所述近端叠片与安装套筒固接，所述柔性薄膜包裹着所有中间叠片，柔性薄膜的一端与远端叠片固接，柔性薄膜的另一端与近端叠片固接，柔性薄膜与各个中间叠片的边缘分别固接；所述柔性薄膜采用柔性材料；所述滑轴滑动镶嵌在安装套筒中；所述安装套筒与流体腔室固接；所述滑轴与相应的导杆固接；每个叠片伸缩组件的远端叠片、所有中间叠片、近端叠片和柔性薄膜均位于在流体腔室中；所有滑轴的中心线与相应的滑槽的中心线相互平行；所述流体腔室的内部为密封空间；所述流体充满该密封空间；所述流体泵为具有可逆作用的流体泵；所有所述滑槽的滑动方向为从四周向中心聚拢的方向；其中，n为大于5的自然数。
2.如权利要求1所述的叠片伸缩平夹抓取滑管自适应机器人手装置，其特征在于：所述流体为气体，所述流体泵为气泵。
3.如权利要求1所述的叠片伸缩平夹抓取滑管自适应机器人手装置，其特征在于：所述流体为液体，所述流体泵为液压泵。
4.如权利要求3所述的叠片伸缩平夹抓取滑管自适应机器人手装置，其特征在于：所述液体为水。