弯管进出料自动夹取移动装置的制作方法

本实用新型涉及机械设备技术领域，尤其涉及一种弯管进出料自动夹取移动装置。

背景技术：

现有技术中，弯管的进料/出料的工序，均是由人工操作完成的，存在着工作强度大、生产效率低、事故差错高等缺点，因此，有必要对现有技术进行改进和再研发设计。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种弯管进出料自动夹取移动装置，旨在解决传统的弯管的进料/出料的夹取移动工序，均是由人工操作完成的，存在着工作强度大、生产效率低、事故差错高的问题。

为解决上述问题，本实用新型提供一种弯管进出料自动夹取移动装置，其特征在于，包括：

夹管夹具，用于夹持弯管工件；

机械手臂，与所述夹管夹具连接，所述机械手臂能够进行横向移位或纵向移位且用于同时带动所述夹管夹具上所夹持的弯管工件进行旋转移位；

导轨机构，与所述机械手臂滑动连接，且用于为所述机械手臂提供横向移位轨道和纵向移位轨道。

可选地，所述导轨机构包括纵向导轨结构和多个相互平行设置的横向导轨结构，所述纵向导轨结构分别与各所述横向导轨结构活动连接，且能够沿着垂直于所述横向导轨结构的方向进行往复移动。

可选地，所述横向导轨结构包括横向底板和横向导轨，所述横向导轨设置在所述横向底板上，且用于支承并引导所述纵向导轨结构进行横向移动。

可选地，所述横向导轨结构还包括限位组件，所述限位组件设置在所述横向导轨上，且用于对所述纵向导轨结构的横向移动位置进行限位。

可选地，所述纵向导轨结构包括纵向底板和纵向导轨，所述纵向导轨设置在所述纵向底板上，且用于支承并引导所述纵向导轨结构进行纵向移动。

可选地，所述纵向导轨结构还包括滑动底座，所述滑动底座与所述机械手臂连接，且所述滑动底座与纵向导轨滑动连接，以在导轨电机驱动下进行纵向移动。

可选地，所述滑动底座包括底板和第一滑动组件，所述第一滑动组件固定在所述底板上，且所述第一滑动组件与所述纵向导轨滑动连接。

可选地，所述纵向导轨结构还包括第二滑动组件，所述第二滑动组件固定在所述纵向底板上，且用于带动所述纵向底板进行横向移动。

可选地，所述夹管夹具具有一对夹持爪，各所述夹持爪相对设置，且用于在调整相对距离时，紧固或松开所夹持的弯管工件。

可选地，所述机械手臂包括六自由度机械手臂，所述六自由度机械手臂能够在随着所述纵向导轨结构进行横向移位或纵向移位的同时带动所述夹管夹具上所夹持的弯管工件进行六自由度的旋转操作。

实施本实用新型实施例，将具有如下有益效果：

采用了上述弯管进出料自动夹取移动装置后，通过使用机械手臂如工业六轴机器人夹持弯管来实现多自由度的旋转；同时通过与所述机械手臂滑动连接的导轨机构，为所述机械手臂提供横向移位轨道和纵向移位轨道；使得所述机械手臂进行横向移位或纵向移位的同时带动所述夹管夹具上所夹持的弯管工件进行旋转移位；进而实现各种弯管多维度的旋转和位置的移动；本实用新型实现了自动化作业，节省了劳动力成本，降低了工人的工作强度，提高了生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

其中：

图1为一个实施例中弯管进出料自动夹取移动装置的结构示意图；

图2为图1中a处的放大图。

说明书中的附图标记如下：

1、夹管夹具；11、夹持手；

2、机械手臂；

3、横向导轨结构；31、横向底板；32、横向导轨；33、限位组件；

4、纵向导轨结构；41、纵向底板；42、纵向导轨；43、滑动底座；431、底座底板；432、第一滑动组件；44、第二滑动组件。

5、伺服电机；

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果所述特定姿态发生改变时，则所述方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个所述特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

如图1至图2所示实施例的弯管进出料自动夹取移动装置，其包括：夹管夹具1，用于夹持弯管工件；机械手臂2，与所述夹管夹具1连接，所述机械手臂2能够进行横向移位或纵向移位且用于同时带动所述夹管夹具1上所夹持的弯管工件进行旋转移位；导轨机构，与所述机械手臂2滑动连接，且用于为所述机械手臂2提供横向移位轨道和纵向移位轨道。其通过使用机械手臂自动夹持弯管来实现多自由度的旋转；同时通过与所述机械手臂2滑动连接的导轨机构，为所述机械手臂2提供横向移位轨道和纵向移位轨道；使得所述机械手臂2进行横向移位或纵向移位的同时带动所述夹管夹具1上所夹持的弯管工件进行旋转移位；进而实现各种弯管多维度的旋转和位置的移动，从而实现上料下料的自动夹取移动来节省劳动力成本，降低工人的工作强度，提高生产效率。另，本实用新型中所指出的横向是指装置所在平面所对应的水平基准方向，而纵向则是与所述水平基准方向垂直方向。

具体到本实施例中，所述导轨机构包括纵向导轨结构4和多个相互平行设置的横向导轨结构3，所述纵向导轨结构4分别与各所述横向导轨结构3活动连接，且能够沿着垂直于所述横向导轨结构3的方向进行往复移动。而且，在本实施方式中，各个横向导轨结构3间的间距由具体工况而定。

具体到本实施例中，所述横向导轨结构3包括横向底板31和横向导轨32，所述横向导轨32设置在所述横向底板31上，且用于支承并引导所述纵向导轨结构4进行横向移动。而且，在本实施方式中，所述纵向导轨结构4在所述横向导轨结构3上的移动形式可以是滑块形式，也可以链条形式，或者是齿轨齿条等形式，本例不做具体限定。

具体到本实施例中，所述横向导轨结构3还包括限位组件33，所述限位组件33设置在所述横向导轨32上，且用于对所述纵向导轨结构4的横向移动位置进行限位，以防止所述纵向导轨结构4滑脱或者进行无效移动。

具体到本实施例中，所述纵向导轨结构4包括纵向底板41和纵向导轨42，所述纵向导轨42设置在所述纵向底板41上，且用于支承并引导所述纵向导轨结构4进行纵向移动。进一步地，所述纵向导轨结构4还包括滑动底座43，所述滑动底座43与所述机械手臂2连接，且所述滑动底座43与纵向导轨42滑动连接，以在导轨电机驱动下进行纵向移动。进一步地，所述滑动底座43包括底座底板431和第一滑动组件432，所述第一滑动组件432固定在所述底座底板431上，且所述第一滑动组件432与所述纵向导轨42滑动连接。进一步地，所述纵向导轨结构4还包括第二滑动组件44，所述第二滑动组件44固定在所述纵向底板41上，且用于在伺服电机5驱动下带动所述纵向底板42进行横向移动。

具体到本实施例中，所述夹管夹具1具有一对夹持爪11，各所述夹持爪11相对设置，且用于在调整相对距离时，紧固或松开所夹持的弯管工件。而且，在本实施方式中，管件从弯管机加工完成后，由进料/出料自动传送系统的一台机器人负责进料/出料并传送后，由所述夹持爪11夹持。

具体到本实施例中，所述机械手臂2包括六自由度机械手臂，所述六自由度机械手臂2能够在随着所述滑动底座43进行横向移位或纵向移位的同时带动所述夹管夹具1上所夹持的弯管工件进行六自由度的旋转操作。而且，在本实施方式中，所述自动夹取移动装置可以单独作为出料或者进料自动夹取移动设备，也可以通过两组自动夹取移动装置相互配合完成进出料全过程；其中，所涉及的机械手臂为工业六轴机器人，能够进行x移动，y移动，z移动，x转动，y转动，z转动六个自由度的动作，且能够接受指令，精确地定位到所在三维(或二维)空间上的某一点进行作业，对弯管管件进行夹持移动的过程中，将管子的一端对准射弹自动装填和发射系统的射嘴前端进行自动清洁同时完成相互间的交接；期间机器人基于所设定的程序根据不同的弯管工件选择不同的运动路径，直到完成相应的管件清洁，以及将清洁后的工件完成下料与出料。

以上所揭露的仅为本实用新型较佳实施例而已，当然不能以此来限定本实用新型之权利范围，因此依本实用新型权利要求所作的等同变化，仍属本实用新型所涵盖的范围。