线头扎紧仿真机器人的制作方法

本实用新型涉及夹爪领域，尤其是线头扎紧仿真机器人。

背景技术：

对于各种丝、线产品，往往需要将丝、线缠绕到绕线盘上形成最终的产品，现有的各种绕线机，能够有效的进行丝、线的缠绕，但是在进行绕线前，往往需要人工将绕线盘放置到绕线机或将绕线机上的绕线盘从绕线机上取下，人工上下绕线盘的方式，需要配置专人操作，增加了企业的人力成本且劳动强度大，与当前自动化、智能化的工业发展趋势相违背。

为了实现自动化绕线，申请人申请了如下申请号的201811552218.2的全自动绕线生产线及其加工方法，这种结构的问题在于：

在完成绕制后，将线头切断时，通过卷料盘自动上下料机器人上的切割装置将线状物进行切断，但是对于金属丝，常规的剪切刀往往不易快速切断，并且对气缸的动力要求较高，切割的稳定性不高，适用范围有限。

切割后，绕线盘上的线头通过胶带黏贴装置进行贴附，但是胶带黏贴装置贴附存在线头从胶带中松脱的风险，对胶带的固定稳定性要求较高；同时，采用胶带贴附也增加了成本。

技术实现要素：

本实用新型的目的就是为了解决现有技术中存在的上述问题，提供一种线头扎紧仿真机器人。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：

线头扎紧仿真机器人，包括

线头抓取装置，具有拨动及抓取线状物的结构；

移动装置，连接所述线头抓取装置并驱动其移动；

导向熔断装置，其包括具有高度差且水平设置的上隔断柱、下隔断柱及位于上、下隔断柱之间的熔断器；

第一状态下，所述上隔断柱和下隔断柱可与其至少一侧板配合限制线状物从导向熔断装置内向外移动；

第二状态下，所述上隔断柱和下隔断柱上分别形成位置相同的以供线状物通过的缺口；

所述熔断器在所述上隔断柱和下隔断柱处于第一状态下将位于上隔断柱和下隔断柱之间的线状物熔断。

优选的，线头扎紧仿真机器人中，所述线头抓取装置包括固定在所述承载板的圆周面的套管，所述套管内可滑动地设置有前端突出于所述套管的抓取杆，所述抓取杆的前端具有钩体且其后端连接驱动其在所述套管中往复滑动的推拉装置。

优选的，线头扎紧仿真机器人中，所述套管的圆周面上形成有靠近其前端的限位槽。

优选的，线头扎紧仿真机器人中，所述钩体附近设置有第二磁体。

优选的，线头扎紧仿真机器人中，所述上隔断柱包括共轴的第一柱体及第二柱体，所述第一柱体固定于第一侧板上，所述第二柱体固定于一气缸的伸缩轴上，所述气缸固定于第二侧板上。

优选的，线头扎紧仿真机器人中，所述第二柱体的圆周面上形成有靠近其自由端的限位凹槽。

优选的，线头扎紧仿真机器人中，所述上隔断柱和下隔断柱之间还设置有y形导向器，所述y形导向器的竖杆上形成有一与其延伸方向相同的导向缺口。

优选的，线头扎紧仿真机器人中，所述上隔断柱和熔断器之间还设置气动夹爪，可将上隔断柱和熔断器之间的线状物夹持。

本实用新型技术方案的优点主要体现在：

本方案设计精巧，结构简单，通过线头抓取装置和导向熔断装置配合，可以模拟人工将线头进行绑扎操作，从而可以保证线头固定的牢靠性，且不需要使用胶带，成本低；同时采用热熔的方式进行丝线的切断，能够有效的满足金属等各种材质的切割要求，切割稳定性好，适用范围广。

套管外周的限位槽，可以在拨动线状物时对线状物进行限位，从而保证拨动的稳定性。

钩体上设置有磁体可以有效的对金属丝等进行吸附从而保证钩体能够稳定的将线状物进行钩取。

y形导向器的设置能够有效的保证拨动线状物时，线状物能够准确的从上隔断柱和下隔断柱的缺口上经过，从而提高了操作效率。

气动夹爪能够在熔断线状物之前将上部线头部分进行夹持，从而避免上部线头随意掉落，以为后续通过自动化设备将线头缠绕至新的绕线盘上。

本方案的绕线盘夹住通过一组可同步收缩和打开的爪体夹持绕线盘的一端的挡板，有效的规避了现有技术夹持两端的挡板导致的夹爪与绕线盘放置台面的干涉问题，同时采用连杆式传动结构，采用双连杆连接爪体，有效的增加了爪体的刚性，提高了承载力，为横向放置绕线盘提供了保证。

本实用新型的夹爪具有浮动的第一磁体，第一磁体在夹爪夹持前保证夹爪夹持前绕线盘与夹爪之间的相对位置固定，从而为稳定夹持提供保证，同时，浮动的结构能够有效的适应夹爪的夹取动作，有利于增加夹持的可靠性，另外可以有效避免挡盘与爪体、磁体之间的硬接触，保证结构的安全性。

夹爪上集成有充放气接头，能够有效的与气涨轴配合实现充气，从而可以避免现有的技术中为每个气涨轴配置充气结构的问题，有利于降低设备成本，改善充放气的灵活性，丰富了夹爪的性能。

爪体卡槽的设计能够有效的满足不同厚度挡板的绕线盘的抓取要求，可用范围广，应用灵活性高。

附图说明

图1是本实用新型的线头扎紧仿真机器人的立体图；

图2是本实用新型的线头抓取装置的立体图；

图3是本实用新型的线头抓取装置的抓取杆的局部放大图；

图4是本实用新型的导向熔断装置的立体图；

图5是本实用新型的导向熔断装置的主视图；

图6是图5中b区域的放大图;

图7是本实用新型的导向熔断装置的第二实施例的主视图；

图8是本实用新型的线头固定装置的立体图；

图9是线头抓取机构在绕线盘完成绕线后拨动线状物的位置示意图；

图10是线头抓取机构将线状物拨动到上限位柱上方的示意图；

图11是上限位柱和下限位柱将线状物阻挡状态及线头抓取机构与线状物之间的位置示意图；

图12是线头抓取机构拨动形成环之后的状态示意图；

图13是线头抓取机构抓取熔断的线头的示意图；

图14是线头抓取机构抓取绕线机和上限位柱之间的线状体的状态示意图。

图15是本实用新型的绕线盘夹爪的立体图；

图16是本实用新型的绕线盘夹爪的剖视图；

图17是本实用新型的充放气接头的剖视图；

图18是本实用新型的绕线盘夹爪的局部主视图；

图19是本实用新型的绕线机与供线机的立体图。

具体实施方式

本实用新型的目的、优点和特点，将通过下面优选实施例的非限制性说明进行图示和解释。这些实施例仅是应用本实用新型技术方案的典型范例，凡采取等同替换或者等效变换而形成的技术方案，均落在本实用新型要求保护的范围之内。

在方案的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。并且，在方案的描述中，以操作人员为参照，靠近操作者的方向为近端，远离操作者的方向为远端。

下面结合附图对本实用新型揭示的线头扎紧仿真机器人进行阐述，其至少用于丝状物、线状物等缠绕后的线头绑扎和以及将供线器的线头缠绕到绕线盘上，如附图1所示，其包括

线头抓取装置10，具有拨动及抓取线状物的结构；

移动装置20，连接所述线头抓取装置10并驱动其移动；

导向熔断装置30，如附图4所示，其包括具有高度差且水平设置的上隔断柱301、下隔断柱302及位于上、下隔断柱之间的熔断器303；

第一状态下，所述上隔断柱301和下隔断柱302可与其至少一侧板配合限制线状物从导向熔断装置内向外移动；

第二状态下，所述上隔断柱301和下隔断柱302上分别形成位置相同的以供线状物通过的缺口；

所述熔断器303在所述上隔断柱301和下隔断柱302处于第一状态下将位于上隔断柱301和下隔断柱302之间的线状物熔断。

具体来看，如附图2所示，所述线头抓取装置10包括设置在所述移动装置20上的套管101，所述套管101，所述套管101内可滑动地设置有前端突出于所述套管101的抓取杆102，所述套管101的圆周面上形成有靠近其前端的限位槽1011，从而可以通过限位槽1011对线进行限位，避免线在套管101上滑动。

如附图3所示，所述抓取杆102的前端具有钩体1021且其后端连接驱动其在所述套管101中往复滑动的推拉装置103，所述钩体1021具体是在所述抓取杆102的前端形成有一缺口1022从而得到，所述缺口1022的底面形成有安装槽1023，所述安装槽1023中设置有第二磁体。

所述推拉装置103可以是一气缸或者其他能够带动所述抓取杆102沿直线方向往复移动的装置或机构，如电缸、油缸等，此处不作赘述。

如附图1所示，所述移动装置20是可以进行xyz轴移动和旋转的任何现有机构，优选所述移动装置20可以是6轴机器人，其为已知技术，此处不作赘述。

如附图4所示，所述导向熔断装置30包括安装座，所述安装座包括平行设置的第一侧板304和第二侧板305，所述第一侧板304和第二侧板305通过与它们垂直的第三侧板308固定为一体；所述第二侧板305固定在一支架309上；所述第一侧板304朝向所述第二侧板305的端面处垂直有所述上隔断柱301的第一柱体3011，所述上隔断柱301的第二柱体3012与所述第一柱体3011共轴，且设置于一气缸3013的伸缩轴上，所述气缸3013固定于第二侧板305上，所述气缸3013的气缸轴缩回时，所述第一柱体3011和第二柱体3012保持间隙即形成供线状物通过的所述缺口；所述气缸3013的气缸轴伸出时，所述第二柱体3012和第一柱体3011的相对端抵靠从而使位于第三侧板308和上隔断柱301之间的线状物无法移动到所述上隔断柱301的另一侧；并且，所述第二柱体3012的圆周面上形成有靠近其自由端的限位凹槽3014。

所述下隔断柱302位于所述上隔断柱301的正下方，其结构与所述上隔断柱301的结构相同，且同样设置在第一侧板304和第二侧板305之间，其此处不作赘述。

如附图5所示，所述熔断器303包括可相对滑动地连接在一起的第一熔断块3031和第二熔断块3032，所述第一熔断块3031连接驱动其相对所述第二熔断块3032往复移动的气缸3033，所述第二熔断块3032固定在第一侧板304处，所述气缸3033的气缸轴伸出时，使所述第一熔断块3031和第二熔断块3032之间形成有一与所述第一柱体3011和第二柱体3012之间的间隙位置对应的缺口3034，当所述气缸3033的气缸轴缩回时，所述第一熔断块3031和第二熔断块3032相对的端面贴合。所述熔断器303还包括使所述第一熔断块3031和第二熔断块3032加热的结构，此处为已知技术，不作赘述。

另外，如附图4所示，所述熔断器303的前方设置有遮挡板3030，所述遮挡板3030设置于驱动其沿平行于上隔断柱的延伸方向往复移动的遮挡气缸3040，所述遮挡气缸3040可驱动所述遮挡板3030移动遮挡所述熔断器303的两个熔断块之间的缺口。

进一步，为了有效的使线状物能够顺利的通过到所述上隔断柱301和下隔断柱302的缺口，如附图4所示，在所述第三侧板上还设置有位于所述上隔断柱和下隔断柱之间的y形导向器306，所述y形导向器306的竖杆上形成有一与其延伸方向相同的导向缺口3061，所述导向缺口3061与所述第一柱体3011和第二柱体3012的间隙的位置对应，从而在后续操作时，可以通过y形导向器306的喇叭状导向口使线状物进入到其导向缺口3061位置，进而保证线状物能够顺利的通过上隔断柱301和下隔断柱302的缺口。

同时，为了便于后续的收线操作，如附图4所示，至少在所述y形导向器306和熔断器303之间的第一侧板304上形成有避让缺口，以供所述线头抓取装置10抓线时通过。

更进一步，由于在后续收线时，需要通过熔断器303将线状物熔断，此时，熔断的线状物的两个线头中位于所述上隔断柱上的一个可能由于重力作用从上隔断柱上滑落，导致后续无法再准确的通过自动化设备进行线头的抓取，因此，如附图5、附图6所示，在所述上隔断柱301和熔断器303之间还设置气动夹爪307，可将上隔断柱和熔断器之间的线状物夹持，其包括固定在所述第三侧板308上的夹爪气缸3071，所述夹爪气缸3071驱动两个夹头3072、3073相向和背向移动，两个所述夹头3072、3073打开时，它们之间的缺口3074与所述上隔断柱301上的缺口位置对应。并且所述气动夹爪307的两个夹头3072、3073延伸到所述上隔断柱3031的正下方。

另外，工作时，为了避免所述导向熔断装置30对绕线机的工作产生干涉，如附图7所示，使所述导向熔断装置30可以移动，即所述支架309设置于驱动其沿直线方向往复移动的电缸3010的滑块上，同时，所述支架309可滑动地设置在一与其往复滑动方向平行的导轨3020上。

并且，为了保证在将线头缠绕到绕线盘上在缠绕过程中出现松动，如附图7、附图8所示，还包括线头固定机构40，所述线头固定机构40包括固定在一电缸401的活动块上的安装板402，所述安装板402上设置有一气缸403，所述电缸401的活动块的移动方向及气缸403的气缸轴的伸缩方向与所述导向熔断装置30的移动方向一致，所述气缸403的气缸轴的自由端固定一轮架404，所述轮架404上可转动地设置一辊筒405，所述辊筒405在伸出状态时位于所述y形导向器的v形槽的正下方。

同时，为了使所述线头扎紧仿真机器人能够配合多套绕线机工作，所述线头抓取装置10、移动装置20、导向熔断装置30及线头固定机构40设置于同一移动线（图中未示出）上，所述移动线可以是一输送线，也可以agv小车，也可以是有轨电车类似的结构，此处为已知技术，不作赘述。

使用上述的线头扎紧仿真机器人时，其包括如下过程：

s00,通过移动线将线头扎紧仿真机器人整体移动至一已完成绕线的绕线机处，此时，所述电缸3010启动使所述导向熔断装置30前伸移动到所述绕线机上的已完成绕线的绕线盘100的右上角位置，并且，其上的y形导向器306延伸到所述绕线盘100的右半圆幅面内。

s10,此时，上隔断柱301、下隔断柱302及熔断器303均处于有缺口状态（第二状态），如附图9所示，所述移动装置20驱动线头抓取装置10移动至供线器50和绕线盘100之间的线状物60的下方且其套管外表面的限位槽1011与供线器50和绕线盘100之间的线状物60正对，接着线头抓取装置10向导向熔断装置30方向拨动线状物60，即向右上角方向拨动线状物，如附图10所示，当线头抓取装置10移动至上隔断柱301上方且略偏向于所述上隔断柱301的右侧，从而被其拨动的线状物60位于所述上隔断柱301和下隔断柱302的右侧。

s20,此时，所述上隔断柱301和下隔断柱302切换至第一状态，即它们的气缸3013驱动第二柱体3012向所述第一柱体3011方向移动，从而将线状物60阻挡在它们的右侧，如附图11所示，此时，线状物即位于所述导向熔断装置内。

s30,此时，所述移动装置20驱动所述线头抓取装置10移动至下隔断柱302和绕线盘100之间的线状物60的右侧，且线头抓取装置10的套管外表面的限位槽1011与线状物60位置相对。如附图11所示，移动装置20驱动所述线头抓取装置10沿线状物在所述绕线盘上的绕制方向a拨动线状物60，即使线状物60在所述绕线盘100的外周沿逆时针方向绕制一圈，此时，如附图12所示，被线头抓取装置10拨动的线状物形成一环70，最终使线头抓取装置10移动至熔断器303和下隔断柱302之间的线状物70处，优选使线头抓取装置10位于其右侧，随后，先使抓取杆102从收缩状态切换为从套管101中伸出的状态且使伸缩杆102与所述线状物80抵靠，同时抓取杆102的缺口1022朝向所述线状物80或线状物80位于抓取杆102的缺口中。

s40,接着，如附图13所示，所述线头抓取装置10的抓取杆102收缩，抓取杆102前端的钩体1021勾住熔断器303和下隔断柱302之间的线状物80，并通过钩体1021与套管101的配合将线状物80固定。

s50，此时，如附图13所示，所述气动夹爪307的气缸3071启动将位于其两个夹头3072、3073的缺口3074之间的线状物夹持固定。

s60,接着，如附图13所示所述熔断器303的气缸3033启动将经过其第一熔断块3031和第二熔断块3032之间的线状物夹持并熔断。

s70,最后，如附图13所示，所述移动装置20驱动线头抓取装置10向左前方移动从而将其抓取的线头扎紧在其外周面形成的环70中。具体的，所述线头抓取装置10的套管首先从所述环70中退出，从而将其抓取的线头穿入到所述环70中，接着线头抓取装置10向左侧拉动所述线头，从而使环70与线头扎紧成一个结。

完成绑扎之后的绕线盘即可进行下料。

完成下料，更新空的绕线盘后，需要将气动夹爪307夹持的线头缠绕到新的绕线盘上，此时通过所述的线头扎紧仿真机器人进行阐述，具体过程如下：

s80,如附图14所示，所述移动装置20驱动所述线头抓取装置10移动至所述供线器50和上隔断柱301之间的线状物90处，此时，所述线头抓取装置10的抓取杆102保持伸出状态，其上的缺口朝向所述线状物90且抓取杆与所述线状物90抵靠或线状物90位于抓取杆102的缺口，当抓取杆102收缩时，其带动线状物90向套管内移动并与套管配合将线状物90夹持住。

s90,此时，所述气动夹爪307的气缸3071驱动两个夹头打开，从而气动夹爪307松开其夹持的线头。

s100,随后，移动装置20即可驱动所述线头抓取装置10将其抓取的线状物在绕线机上的绕线盘上按照线状物的缠绕方向绕制2-3圈固定。

s200,最后，所述线头固定机构40的电缸401和气缸403启动使所述辊筒405与所述线头贴合将其固定，随后绕线机可以启动进行绕线。

进一步，为了便于绕线盘的自动上下料，如附图1所示，所述移动装置20还连接绕线盘夹爪，并且，所述线头抓取装置10通过所述绕线盘夹爪连接所述移动装置20。

如附图15所示，所述绕线盘夹爪包括连接座1，所述连接座1的前端面处设置承载板2、基板3及气缸4，所述气缸4固定在所述基板3上且其气缸轴连接一传动板5，所述传动板5通过固定在所述承载板2上的连杆式传动机构6连接至少三个爪体7，几个所述爪体7的一端枢轴连接所述基板3，另一端延伸所述承载板2的前端，且每个所述爪体7枢轴连接所述连杆式传动机构6的第一驱动杆61和第二驱动杆62的同向端并由气缸4驱动绕其与基板3连接的枢轴转动。

其中，如附图15所示，所述连接座1包括主体11及位于所述主体11两端的法兰盘12、13，所述法兰盘12、13上形成有位于所述主体11外的连接孔。所述法兰盘13用于连接所述移动装置20，所述法兰盘12的前端面处通过一组立柱14连接所述承载板2，所述承载板2为圆盘形，其与所述法兰盘12共轴且圆周面上形有一组与每个所述爪体7位置相对的缺口22，所述线头抓取装置10的套管固定于所述承载板2的圆周面处，其推拉装置103固定于所述承载板2的背面。

如附图16所示，所述承载板2的前端面形成有一组围合成圆形的安装孔23，所述安装孔23围合成的圆与所述承载板2共轴，每个所述安装孔23中设置有一第一磁体8，所述第一磁体8可以是磁铁或电磁铁等，并且，它们可以通过胶水或螺栓等固定在所述安装孔23中，优选的，每个所述第一磁体8可相对所述承载板2上下浮动。

如附图16所示，即所述安装孔23为一沉孔，且其前端开口小于后端开口，每个所述磁体为螺栓状并可滑动地限位于一所述沉孔中，所述承载板2的后端面处螺接有覆盖所述安装孔23的背面板24，所述第一磁体8的底部与背面板24之间设置有弹簧（图中未示出），所述弹簧的一端与所述磁铁8的底面抵靠，另一端与背面板24抵靠，从而当第一磁体8受到下压力时，可以相对所述承载板2下移，当没有压力时，在弹簧的反作用力下复位。

进一步，如附图16所示，在所述承载板2和背面板24的中心分别形成有共轴的通孔21，所述通孔21为一圆孔且其直径小于所述安装孔23围合成的圆形的直径，即圆孔位于磁体围合的空间内，所述承载板2的后端面设置有正对所述通孔21的充放气接头9，所述充放气接头9用于与需要充气放气的结构配合使用，例如可以为气涨轴进行充气或放气，如附图17所示，其包括固定在所述背面板23上的基座91，所述基座91上设置有气嘴92，所述基座91上形成有与所述气嘴92的气道连通的充放气通道93，所述充放气通道93的进出气口位于所述基座91的侧壁上，从而方便连接气源，避免与连杆式传动机构6产生干扰。

如附图16所示，所述承载板2的后端面还垂设有一组支柱25，所述支柱25分布在所述背面板24的外围，并且所述支柱25与所述基板3固定连接，所述基板3优选为一正方形板，所述气缸4固定在所述基板3的后端面的中心位置，且其气缸轴插入到所述基板3中心的通孔31中，所述传动板5包括与所述基板3平行的平板51及位于所述平板51的中心且嵌入到所述通孔31中并与所述气缸4的气缸轴41螺接的连接头52，所述传动板5上形成有四个均分所述传动板5的外周的枢轴连接部53，所述枢轴连接部53连接所述连杆式传动机构6。

具体来看，如附图2、附图18所示，所述连杆式传动机构6包括与所述每个爪体7一一对应的且一端枢轴连接传动板5的一个枢轴连接部53的连杆63，所述连杆63与所述传动板5通过第一连接轴65连接，且所述连杆63优选为h形，所述连杆63的一端开口的两个短臂631位于所述枢轴连接部53的两个凸块531、532的外侧，所述连杆63的另一端的两个短臂632之间设置一第二连接轴66，所述第二连接轴66可滑动地贯穿一基座64上的第一腰型孔641，所述基座64固定在所述背面板24上，且所述第一腰型孔641的长度方向与所述支柱25的延伸方向相同；连接所述连杆63和传动板5的第一连接轴65枢轴连接第一驱动杆61一端的圆孔611，所述第一驱动杆61连接所述第一连接轴65的一端位于所述枢轴连接部53的两个凸台之间，所述第一驱动杆61的另一端枢轴连接在所述爪体7上。连接所述连杆63和基座64的第二连接轴66枢轴连接第二驱动杆62的腰型孔621，所述第二驱动杆62的另一端与所述爪体7枢轴连接，且第二驱动杆62与爪体7的连接点位于第一驱动杆61与爪体7的连接点的前端，从而所述第一驱动杆61和第二驱动杆62处于平行或近似平行的状态。

所述爪体7的数量可以根据需要进行设置，如3个、4个，或更多个，优选所述爪体7为4个，且它们呈正方形分布，这样的设置一方面能够保证对绕线盘各处的均匀夹持，避免抓持时受力不均造成局部爪体7负载过大，同时能够使连杆式传动机构6占据的空间最小化，避免与其他结构产生干涉。

如附图18所示，每个所述爪体7包括摆臂71，所述摆臂71的一端枢轴连接在基板3的侧面上的连接部31处，所述摆臂71的前端延伸到所述承载板2的前方且其与所述承载板2侧面的一个缺口22位置相对，在其处于收缩状态时，所述摆臂71可以局部或全部嵌入到所述缺口22中。所述摆臂71的前端设置有限位块72，所述限位块72与所述摆臂71的前端形成一卡槽73，所述卡槽73的宽度大于绕线盘的一端的挡盘的厚度，从而所述爪体可以夹持不同挡盘厚度的绕线盘。

下面以用于可被磁铁吸附的绕线盘为例来说明绕线盘夹爪的使用方法，具体是，其如何进行上下料操作，抓取前，所述爪体7保持打开状态，所述气缸4的气缸轴处于伸出状态，抓取时，具体包括如下步骤：

s1,通过移动装置20驱动绕线盘夹爪，使承载板2与绕线盘一端的挡盘平行并正对从而使承载板2上的第一磁体8吸附在绕线盘的挡盘的端面处。

s2,接着，启动气缸4使气缸轴缩回，气缸轴回缩使所述传动板5向气缸4方向移动，从而带动与其连接的连杆63向所述气缸4方向移动，进而带动与连杆43连接的第二驱动杆62向所述基板3方向移动，同时第一驱动杆4与传动板5连接的一端向基板3方向移动，从而所述第一驱动杆61和第二驱动杆62会向所述爪体7施加拉力，从而使四个爪体7绕它们与基板3的枢轴连接点转动收缩，从而四个爪体将第一磁体8吸附的挡盘夹持在爪体和第一磁体8或承载板2之间，同时，由于挡盘受到夹持力，从而使第一磁体8下压。

s3，随后，移动装置20驱动所述绕线盘夹爪将其上抓取的绕线盘移动到其中心孔与一气涨轴共轴的状态，并将绕线盘套装在所述气涨轴上。

s4,最后，启动气缸4使四个爪体7打开，同时移动装置20驱动承载板上的充放气接头与气涨轴的气嘴对接，打开气源，对所述气涨轴进行充气，使气涨轴膨胀将绕线盘固定。

下料时，所述绕线盘夹爪的工作过程如下;

s5,所述移动装置20驱动所述绕线盘夹爪使其上的充放气接头与绕线机上的气涨轴的气嘴对接进行放气。

s6,所述移动装置20驱动绕线盘夹爪的承载板2与绕线盘一端的挡盘平行并正对从而使承载板2上的第一磁体8吸附在绕线盘的挡盘的端面处；

s7,接着，启动气缸4使气缸轴缩回，从而使4个爪体收缩将绕线轴的外端挡盘夹持，随后通过移动装置20驱动绕线盘夹爪将其抓取的绕线盘移动到指定位置下料。

本方案揭示的一种自动绕线系统，包括上述的线头扎紧仿真机器人，还包括至少一套如附图19所示的绕线机200及供线机300。

最后，在线头扎紧仿真机器人和自动绕线系统工作时，可以通过各种已知的控制装置，如plc及工业电脑构成的控制装置，结合各种传感器，如接近传感器、激光测距传感器等来实现各种气缸、电机、电缸等各种电气设备的启停及工作状态的控制，此处为已知技术，不作赘述。

本实用新型尚有多种实施方式，凡采用等同变换或者等效变换而形成的所有技术方案，均落在本实用新型的保护范围之内。