一种摆臂机械手的制作方法

本实用新型涉及钣金加工技术领域，尤其涉及一种摆臂机械手。

背景技术：

钣金加工也叫金属板材加工，是钣金制品成形的重要工序，包括切割下料，冲裁加工，弯折等。钣金件就是薄板金属件，在加工时，需要将钣金件运送到相应的加工台上进行加工，加工结束后再将钣金件运送离开，钣金件比较大时，人工运送方式容易导致钣金件变形，钣金件表面划伤等，运送速度慢，工作效率低。

技术实现要素：

为至少解决现有技术中存在的技术问题之一，本实用新型提供了一种摆臂机械手，其能够快速运送钣金件，防止钣金件变形或表面被划伤。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案为：

一种摆臂机械手，包括基座、摆臂以及吊装架，摆臂的一端活动安装在基座上，另一端活动连接吊装架，摆臂可在水平面绕基座旋转，吊装架可相对摆臂升降，吊装架上设置有多个用于吸附工件的吸盘。

作为上述技术方案的改进，吊装架可在水平面绕摆臂的另一端旋转。

作为上述技术方案的改进，吊装架上设置有用于测量工件厚度的测厚机构。

作为上述技术方案的改进，测厚机构位于吊装架的外侧并可相对吊装架竖直及水平移动。

作为上述技术方案的改进，吊装架上设置有水平导轨，水平导轨上滑动连接有水平移动板，水平移动板上设置有第一竖直导轨，第一竖直导轨滑动连接测厚机构。

作为上述技术方案的改进，测厚机构包括竖直移动板，上夹块和下夹块，竖直移动板滑动连接第一竖直导轨，竖直移动板上设置有第二竖直导轨，上夹块和下夹块可沿第二竖直导轨竖直相向/背向运动以夹紧工件/松开工件。

作为上述技术方案的改进，吊装架通过升降机构连接摆臂的另一端，升降机构包括第一电机、齿轮和齿条，第一电机和齿轮设置在摆臂的另一端，齿条连接吊装架，第一电机转动连接齿轮，齿轮啮合连接齿条。

本实用新型的有益效果有：

本机械手设置有摆臂，摆臂的一端连接基座，另一端活动连接吊装架，摆臂可以在水平面绕基座旋转，当需要加工钣金件时，摆臂绕基座旋转将吊装架运送至钣金件的上方，吊装架下移，吊装架上的多个吸盘可以吸附钣金件，再由摆臂绕基座旋转以将钣金件运送至加工台进行加工。本机械手运送行程大，占地空间小，可随意调整钣金件角度，实现精准定位。运送速度快，通过多个吸盘吸附工件可以有效保护钣金件，防止钣金件变形破坏或被划伤。

附图说明

下面结合附图及具体实施例对本实用新型作进一步说明，其中：

图1是本实用新型实施例的整体结构示意图；

图2是图1中a处的局部放大图；

图3是图1中b处的局部放大图；

图4是本实用新型实施例中吸盘和抽气管的连接示意图；

图5是本实用新型实施例第一种运动状态的示意图；

图6是本实用新型实施例第二种运动状态的示意图；

图7是本实用新型实施例第三种运动状态的示意图。

图中：1基座、2摆臂、21滑块安装板、22滑块、3吊装架、31水平导轨、4吸盘、5测厚机构、51竖直移动板、511第二竖直导轨、52上夹块、53下夹块、6水平移动板、61第一竖直导轨、7升降机构、71第三竖直导轨、8第一电机、9齿轮、10齿条、11抽气管、12第二电机、13竖直转动轴、14感应装置、15气缸、16位移传感器。

具体实施方式

参见图1、图5、图6和图7，本实用新型实施例提供了一种摆臂机械手，包括基座1、摆臂2以及吊装架3，摆臂2的一端活动安装在基座1上，另一端活动连接吊装架3，摆臂2可在水平面绕基座1旋转，吊装架3可相对摆臂2升降，所述吊装架3上设置有多个用于吸附工件的吸盘4，当需要加工钣金件时，摆臂2绕基座1旋转将吊装架3运送至钣金件的上方，吊装架3上的多个吸盘4可以吸附钣金件，再由摆臂2绕基座1旋转以将钣金件运送至加工台进行加工，运送速度快，也可以保护钣金件，防止钣金件变形破坏或被划伤，参见图5、图6和图7，吊装架3还可在水平面绕摆臂2的另一端旋转，可以有多种运动状态，有利于调整钣金件的位置，使钣金件准确放置在加工台上，操作方便，可以提高工作效率。

参见图1、图2和图4，吊装架3的外侧设置有用于测量工件厚度的测厚机构5，参见图1和图2，吊装架3上设置有水平导轨31，水平导轨31上滑动连接有水平移动板6，水平移动板6上设置有第一竖直导轨61，第一竖直导轨61滑动连接测厚机构5，测厚机构5包括竖直移动板51、上夹块52和下夹块53，竖直移动板51滑动连接第一竖直导轨61，竖直移动板51上设置有第二竖直导轨511，上夹块52和下夹块53可沿第二竖直导轨511竖直相向/背向运动以夹紧工件/松开工件，竖直移动板51上还设置有位移传感器16，参见图4，吸盘4通过抽气管11连接动力源。

测厚过程为：搬运钣金件时，吊装架3相对摆臂2向下运动靠近钣金件，吊装架3上的吸盘4压在钣金件上，动力源抽气，使吸盘4吸附住钣金件，吊装架3上设置的感应装置14感应到钣金件后，水平移动板6沿水平导轨31向外移动，带动测厚机构5向外移动，测厚机构5移动至钣金件外侧时，竖直移动板51沿第一竖直导轨61向下移动，使上夹块52和下夹块53对准工件，水平移动板6再继续沿水平导轨31向内移动，使上夹块52位于钣金件上方，下夹块53位于钣金件下方，再由气缸15驱动上夹块52和下夹块53沿第二竖直导轨511相向运动以夹紧钣金件，由位移传感器16测量钣金件的厚度，若吸盘4吸附起的钣金件不止一块，或者钣金件厚度不符合要求，则摆臂2不会继续运送钣金件，并由系统控制将钣金件放回重新吸附。若位移传感器16测得钣金件厚度符合要求，气缸15驱动上夹块52和下夹块53背向移动以松开工件，测厚机构5返回初始位置，吊装架3相对摆臂2上移，摆臂2将钣金件运送至加工台进行加工。

参见图1和图3，吊装架3通过升降机构7连接摆臂2的另一端，升降机构7包括第一电机8、齿轮9和齿条10，第一电机8和齿轮9设置在摆臂2的另一端，齿条10连接吊装架3，第一电机8转动连接齿轮9，齿轮9啮合连接齿条10。参见图3，摆臂2的另一端设置有滑块安装板21，滑块安装板21上设置有滑块22，升降机构7上设置有第三竖直导轨71，当第一电机8驱动齿轮9转动时，齿轮9带动齿条10竖直移动，滑块22固定在滑块安装板21上，升降机构7上的第三竖直导轨71滑动连接滑块22，升降机构7相对摆臂2升降运动，避免齿轮9和齿条10承重，可以保护齿轮9和齿条10，升降机构7上设置有第二电机12和竖直转动轴13，竖直转动轴13的一端由第二电机12驱动，另一端连接吊装架3，当第二电机12驱动竖直转动轴13转动时，吊装架3可相对摆臂2的另一端旋转。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。另外，在实用新型实施例中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

以上所述，只是本实用新型的较佳实施方式而已，但本实用新型并不限于上述实施例，只要其以任何相同或相似手段达到本实用新型的技术效果，都应属于本实用新型的保护范围。