一种机械手的工装切换夹持组件的制作方法

本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种机械手的工装切换夹持组件。

背景技术：

目前制动片生产线大多采用机械手进行上下料、预压、清洁以及喷涂脱模剂等操作，通常是若干个机械手分别对应地连接一个工装进行操作，也就是单个机械手仅负责单一工序的操作，在当前机械手进行作业时，其余机械手均在待工状态，这无疑浪费了机械手的高速运转性能，增加了生产线的设计安装成本；而现有的机械手与工装通常是采用螺栓或卡钳固定连接，进而引发了难以快速更换工装，降低生产效率的问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种机械手的工装切换夹持组件，包括固定安装在机械手上的主动夹持部以及固定安装在工装上的从动夹持部，所述主动夹持部包括有定位板、设置在定位板上方的第一夹持件以及分设在定位板左右侧的两个第二夹持件，所述定位板可随机械手移动至抵接从动夹持部的底面，第一夹持件可朝下运动以压接从动夹持部的顶面，两个所述第二夹持件相对靠近以压接从动夹持部的两侧面，本实用新型通过主动夹持部上的定位板、第一夹持件以及两个第二夹持件包覆夹紧从动夹持部，使得机械手能够与工装固定连接，工装稳定地随机械手运动以实现生产操作，同时机械手方便与工装脱离，进而实现快速切换工装，提高机械手的利用率，降低生产线的建设成本。

作为上述方案的进一步改进，所述定位板上设置有定位点，所述从动夹持部的底面设置有与定位点相配合的定位件，其目的在于保证主动夹持部与从动夹持部能够对位连接，保证机械手能够准确地夹持到工装。

作为上述方案的进一步改进，所述从动夹持部的侧面设置有定位槽，所述第二夹持件上设置有与定位槽相配合的定位销，其目的在于进一步方便第二夹持件准确地与从动夹持部相对位以确保机械手能够稳定夹持工装。

作为上述方案的进一步改进，所述第一夹持件有并排设置的至少两个，其目的在于保证主动夹持部与从动夹持部之间的保证受力平衡，提高机械手与工装固定连接的稳定性。

作为上述方案的进一步改进，所述第一夹持件包括连接有拉伸气缸的夹持块。

作为上述方案的进一步改进，所述夹持块的底面设置有尼龙减震块，其目的在于避免夹持块朝下运动时直接冲击从动夹持部，避免夹持块和/或从动夹持部反复冲击而产生变形或磨损。

作为上述方案的进一步改进，两个所述第二夹持件分别连接在双头伸缩气缸的两端。

作为上述方案的进一步改进，所述定位销的前端呈锥台形，其目的在于进一步方便第二夹持件准确地与从动夹持部相对位以确保机械手能够稳定夹持工装。

作为上述方案的进一步改进，所述第一夹持件包括有能够依次贯穿从动夹持部以及定位板的定位杆。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步地说明；

图1为本实用新型实施例的主动夹持部的结构示意图；

图2为本实用新型实施例的从动夹持部与工装相配合的结构示意图；

图3为本实用新型实施例的主动夹持部与从动夹持部相配合的结构示意图。

具体实施方式

本部分将详细描述本实用新型的具体实施例，本实用新型之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本实用新型的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

如图1至图3所示的一种机械手的工装切换夹持组件，其包括有固定安装在机械手上的主动夹持部以及固定安装在工装3上的从动夹持部2，具体的，所述主动夹持部可以通过螺栓或者是卡扣与机械手固定连接，并且主动夹持部可随机械手移动，所述从动夹持部2可通过螺栓或者是卡扣与工装3固定连接；所述主动夹持部包括有定位板11、设置在定位板11上方的第一夹持件以及分设在定位板11左右侧的两个第二夹持件12，所述定位板11可随机械手移动至抵接从动夹持部2的底面，第一夹持件朝下运动以压接从动夹持部2的顶面，此时主动夹持部与从动夹持部2能够通过第一夹持件与从动夹持部2之间的摩擦力以及从动夹持部2与定位板11之间的摩擦力实现固定连接，并且机械手可以通过主动夹持部与从动夹持部2之间相对固定连接而驱动工装3移动以进行生产作业，更进一步的，两个所述第二夹持件12相对靠近以压接从动夹持部2的两侧面，即可以进一步地保证主动夹持部与从动夹持部2之间的连接稳固性，保证在使用时工装3不与机械手发生相对移动。

作为上述方案的进一步改进，如图1与图3所示，所述第一夹持件有并排设置的至少两个，本实施例中根据实际需要设置为两个，并且该两个第一夹持件分别靠近定位板11的两端设置，即，两个第一夹持件与两个第二夹持件12分别对应地夹持从动夹持部2的两端，保证受力平衡，提高机械手与工装3固定连接的稳定性。

作为上述方案的进一步改进，如图1所示，所述定位板11上设置有定位点15，所述从动夹持部2的底面设置有与定位点15相配合的定位件，在本实施例中，所述定位件可以是激光传感器，并且该定位件有至少两个，定位件内嵌在从动夹持部2的底面，而定位点15可以是能够被定位件感应到，其可以采用与定位板11不同的材质制成，并且定位点15嵌入在定位板11上，比如说，定位板11采用钢质或铁质材料制成，则定位点15可以是铝片或铜片，其目的在于保证主动夹持部与从动夹持部2能够对位连接，保证机械手能够准确地夹持到工装3。

作为上述方案的进一步改进，如图1与图2所示，所述从动夹持部2的侧面设置有定位槽21，所述第二夹持件12上设置有与定位槽21相配合的定位销16，优选地，所述定位销16的前端呈锥台形，其目的在于进一步方便第二夹持件12准确地与从动夹持部2相对位以确保机械手能够稳定夹持工装3；在本实施例中，所述定位销16可以是与第二夹持件12一体成型设置，该定位销16优选地采用铁质或钢质材料制成。

作为上述方案的进一步改进，所述第一夹持件包括有能够依次贯穿从动夹持部2以及定位板11的定位杆，即，定位件与定位点15相对应后，机械手驱动定位板11朝上运动以抵接从动夹持部2的底面，而后再控制第一夹持件朝下运动压接从动夹持部2的顶面并且定位杆依次贯穿从动夹持部2与定位板11，第二夹持部再相对靠近运动以压紧从动夹持部2的两个侧面，此时主动夹持部与从动夹持部2固定连接，机械手即可稳定地驱动工装3进行生产操作；再需要切换工装3时，机械手先将工装3放在水平面上，而后两个第二夹持部做相对远离运动以松开从动夹持部2的两个侧面，第一夹持部再远离从动夹持部2的顶面，定位板11再远离从动夹持部2以实现机械手与当前工装3脱离，而后机械手可以快速切换另一个工装3，提高生产效率，并且一个机械手即可操动若干个工装3，降低生产线的建设成本。

在上述所有的实施例中，所述主动夹持部还可以是包括有定位板11以及与定位板11一体成型设置的固定板19，所述固定板19与定位板11相垂直设置，所述第一夹持件包括连接有拉伸气缸13的夹持块17，所述伸缩气缸通过螺栓连接固定安装在固定板19上，伸缩气缸与定位板11同侧设置，进一步的有，所述夹持块17的底面设置有尼龙减震块18，其目的在于避免夹持块17朝下运动时直接冲击从动夹持部2，避免夹持块17和/或从动夹持部2反复冲击而产生变形或磨损；两个所述第二夹持件12分别连接在双头伸缩气缸14的两端，所述双头伸缩气缸14设置在固定板19上与定位板11相对的一侧，两个所述夹持件分别自定位板11的两侧沿定位板11的轴线方向相对靠近或相对远离。

在上述所有的实施例中，所述主动夹持部以及所述从动夹持部2均可以采用铁质或钢质材料制成。

上面结合附图对本实用新型实施例作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施例，在技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。