一种机械手双杆式调节轴结构的制作方法

本实用新型涉及机械手领域，特别涉及一种机械手双杆式调节轴结构。

背景技术：

随着现在科技的不断发展，渐渐的科技将取代人工的劳动工作，而现在的机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

而现在的有很多机械手在承重上，以及机械手的灵活抓取上还有着部分缺陷，现有的机械手结构复杂，且抓取效果一般，在运转上，存在着很多的死角，导致机械手在方位的转动中不灵活。

技术实现要素：

本实用新型的主要目的在于提供一种机械手双杆式调节轴结构，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：一种机械手双杆式调节轴结构，包括固定底座，所述固定底座的上端轴承连接有轴承座，所述轴承座的上端固定连接有主力臂，所述主力臂的前端固定连接有固定板，所述固定板的前端设置有双杆轴机构，所述主力臂的左端固定下部固定连接有第一油缸，所述主力臂的内部通过调节轴转动连接有副力臂，所述第一油缸的输出轴通过转轴活动连接在副力臂的左端，所述副力臂的前端右部通过转轴活动连接有抓取盘，所述抓取盘的内部设置有抓取机构，所述抓取盘的上端固定安装有第二油缸。

优选的，所述调节轴的后端分别贯穿主力臂和副力臂并固定连接有伺服电机，所述伺服电机前端固定连接在主力臂的表面，所述轴承座的左端固定连接有转动架。

优选的，所述双杆轴机构主要结构有第一轴和第二轴，所述第一轴的上端通过转轴活动连接有三角架，所述三角架的右端转动连接在第二轴的左端，所述三角架的前端下部固定连接在调节轴上，所述第二轴的右端固定连接有转换套，所述转换套的后端中部通过转轴活动连接在抓取盘的前端，所述第一轴的下端通过转轴活动连接在固定板的前端。

优选的，所述抓取机构主要结构有第一抓架和第二抓架，所述第一抓架和第二抓架之间固定连接有伸缩弹簧，所述第一抓架和第二抓架的上端滑动连接有升降块，所述第二油缸的输出轴贯穿抓取盘固定连接在升降块的上端。

优选的，所述第一抓架和第二抓架前端均穿插连接有活动杆，且活动杆的前后两端均固定连接在抓取盘的内壁上。

优选的，所述伸缩弹簧位于活动杆的下方，所述升降块呈锥形结构。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：

1.通过控制伺服电机的转动，来控制三角架的转动，而三角架的转动将对第二轴的调节，而第二轴的动作，将会直接控制抓取盘的方向位置，从而来实现对不同抓取位置的调节，进行多方位的灵活调节，而双杆轴结构来组成一个三角稳定架，可以对重物很好抓取，将重力传递在固定板上，减少机械力臂的受力，增加其负重量，以此来减少设备的损伤，增加设备的使用寿命。

2.控制第二油缸的动作，将推动升降块的下移上升，从而来控制两个抓架的开合，达到对物体的夹持松开，该结构简单操作快捷方便，抓取效果良好。

附图说明

图1为本实用新型一种机械手双杆式调节轴结构的正面整体结构示意图；

图2为本实用新型一种机械手双杆式调节轴结构的背面整体剖面结构示意图；

图3为本实用新型一种机械手双杆式调节轴结构的双杆轴机构示意图；

图4为本实用新型一种机械手双杆式调节轴结构抓取机构的示意图。

图中：1、固定底座；2、固定板；3、主力臂；4、第一油缸；5、转动架；6、双杆轴机构；61、第一轴；62、第二轴；63、三角架；64、转换套；7、抓取盘；8、副力臂；9、抓取机构；91、第一抓架；92、第二抓架；93、升降块；94、伸缩弹簧；95、活动杆；10、轴承座；11、调节轴；12、第二油缸；13、伺服电机。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1-4所示，一种机械手双杆式调节轴结构，包括固定底座1，固定底座1的上端轴承连接有轴承座10，轴承座10的上端固定连接有主力臂3，主力臂3的前端固定连接有固定板2，固定板2的前端设置有双杆轴机构6，主力臂3的左端固定下部固定连接有第一油缸4，主力臂3的内部通过调节轴11转动连接有副力臂8，第一油缸4的输出轴通过转轴活动连接在副力臂8的左端，副力臂8的前端右部通过转轴活动连接有抓取盘7，抓取盘7的内部设置有抓取机构9，抓取盘7的上端固定安装有第二油缸12。

调节轴11的后端分别贯穿主力臂3和副力臂8并固定连接有伺服电机13，伺服电机13前端固定连接在主力臂3的表面，轴承座10的左端固定连接有转动架5；通过调节轴11来控制抓取盘7的灵活调节，双杆轴机构6主要结构有第一轴61和第二轴62，第一轴61的上端通过转轴活动连接有三角架63，三角架63的右端转动连接在第二轴62的左端，三角架63的前端下部固定连接在调节轴11上，第二轴62的右端固定连接有转换套64，转换套64的后端中部通过转轴活动连接在抓取盘7的前端，第一轴61的下端通过转轴活动连接在固定板2的前端；通过将力传递至固定板2上，来减少对力臂的承重力，减少力臂的损伤，抓取机构9主要结构有第一抓架91和第二抓架92，第一抓架91和第二抓架92之间固定连接有伸缩弹簧94，第一抓架91和第二抓架92的上端滑动连接有升降块93，第二油缸12的输出轴贯穿抓取盘7固定连接在升降块93的上端；第一抓架91和第二抓架92前端均穿插连接有活动杆95，且活动杆95的前后两端均固定连接在抓取盘7的内壁上；伸缩弹簧94位于活动杆95的下方，升降块93呈锥形结构，伸缩弹簧94可以对两个抓架起到一个缓冲的效果，使两个抓架在抓取放置过程中更加的顺畅。

需要说明的是，本实用新型为一种机械手双杆式调节轴结构，通过控制伺服电机13的转动，来控制三角架63的转动，而三角架63的转动将对62第二轴62的调节，而第二轴62的动作，将会直接控制抓取盘7的方向位置，来进行对不同抓取位置的调节，之后经过控制第二油缸12的动作，将推动93升降块93的下移上升，从而来控制两个抓架的开合，达到对物体的夹持松开，而第一油缸4是直接控制副力臂8的转动，来控制副力臂8的大位置调整，而转动架5可以对整个设备进行360度的全方位旋转，来适应不同的抓取位置。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。