一种用于自动化机械臂的缓冲抓勾结构的制作方法

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种用于自动化机械臂的缓冲抓勾结构。

背景技术：

自动化机械臂通常安装有抓取物品的手抓，目前的手抓都是通过电动、液压或者气动等方式驱动多个抓板相互靠近从而抓取物品，抓板移动靠近并抓取物品时缺少缓冲机构，容易导致抓板接触物品时冲击力将易碎件抓坏，为此我们提出一种用于自动化机械臂的缓冲抓勾结构用于解决上述问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种用于自动化机械臂的缓冲抓勾结构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于自动化机械臂的缓冲抓勾结构，包括吊板，所述吊板的底部两端均固定连接电动伸缩杆的一端，两个所述电动伸缩杆的另一端分别固定连接安装板的顶部两侧，所述安装板内开有转槽，所述转槽内转动套接转盘，所述安装板的顶面中部固定安装电机，所述电机的输出轴贯穿转槽顶面并固定连接转盘，所述转槽底部两侧和安装板外壁间开有贯穿的滑槽，两个所述滑槽内均滑动卡接滑块，所述滑块的顶部和转盘的底部间安装相啮合的平面螺纹，所述滑块远离滑槽的一端底部固定安装抓板，所述抓板的底部开有u型槽，所述u型槽和滑块间安装有缓冲柔性爪。

优选的，所述吊板上开有多个螺纹安装孔，两个所述抓板相靠近的一侧通过沉头螺栓安装夹紧垫，且夹紧垫位于u型槽两侧，所述夹紧垫为弹性橡胶且表面设有网状防滑纹。

优选的，所述缓冲柔性爪包括弹簧，所述滑槽的内壁固定安装弹簧的一端，所述弹簧的另一端固定连接滑块位于滑槽内的端面，所述滑块位于滑槽的端面中部开有密封腔，所述密封腔内滑动卡接活塞，所述活塞端面固定连接固定杆的一端，所述固定杆的另一端伸出密封腔并固定连接滑槽的内端面，所述u型槽的封闭端内壁固定安装弹性板，所述弹性板相远离的一侧外壁固定安装气囊的一侧，所述气囊远离弹性板的一侧设有锯齿状收缩褶皱，所述气囊的顶部和密封腔的封闭端间连接有通气管。

优选的，所述弹簧始终处于压缩状态，所述固定杆靠近滑槽内壁的一端和滑块的端面均固定安装导向环，两个所述导向环的外壁分别紧密贴合弹簧的两端内圈。

优选的，所述弹性板为铜质弹片，且弹性板的自由弯曲方向为远离安装板的方向，所述收缩褶皱的长度大于弹性板的长度。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：电机带动转盘转动，转盘通过平面螺纹同时带动两个滑块向滑槽内滑动，则两个抓板相互靠近，便于对物品进行抓取；滑块向滑槽内滑动使得抓板靠近时，弹簧压缩弹力增大，活塞沿密封腔移动从而将气体通过通气管注入气囊内，气囊膨胀，弹簧压力逐渐变大从而对滑块进行缓冲，且气囊逐渐饱满从而增大活塞和密封腔间压力，进一步对滑块进行缓冲，将滑块移动产生的冲击力进行减弱，使得夹板接触物品时不会对物品产生较大冲击，从而避免物品损坏；气囊膨胀时，折叠褶皱逐渐变得平整，气囊饱满后形成内凹半球结构，从而挤压推动弹性板向安装板方向弯曲，使得弹性板贴合物品并对物品侧壁底部进行托扶，增加抓取稳定性；抓板内壁通过夹紧垫接触物品，夹紧垫具有弹性，进一步避免抓坏物品，且夹紧垫能够通过螺栓快速更换，便于抓取不同物品。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型主视剖面结构示意图；

图3为本实用新型抓取物品时主视剖面结构示意图。

图中：1吊板、2电动伸缩杆、3安装板、4滑槽、5滑块、6抓板、7u型槽、8缓冲柔性爪、81弹簧、82固定杆、83活塞、84密封腔、85通气管、86弹性板、87气囊、88收缩褶皱、9电机、10夹紧垫、11转槽、12转盘、13平面螺纹、14导向环。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种用于自动化机械臂的缓冲抓勾结构，包括吊板1，吊板1的底部两端均固定连接电动伸缩杆2的一端，两个电动伸缩杆2的另一端分别固定连接安装板3的顶部两侧，安装板3内开有转槽11，转槽11内转动套接转盘12，安装板3的顶面中部固定安装电机9，电机9的输出轴贯穿转槽11顶面并固定连接转盘12，转槽11底部两侧和安装板3外壁间开有贯穿的滑槽4，两个滑槽4内均滑动卡接滑块5，滑块5的顶部和转盘12的底部间安装相啮合的平面螺纹13，滑块5远离滑槽4的一端底部固定安装抓板6，抓板6的底部开有u型槽7，u型槽7和滑块5间安装有缓冲柔性爪8。吊板1与机械臂连接，电动伸缩杆2将安装板3放下使得抓板6位于物品两侧，电机9带动转盘12转动，转盘12通过平面螺纹13同时带动两个滑块5向滑槽4内滑动，则两个抓板6相互靠近，且随着抓板6距离越来越近缓冲柔性爪8对滑块5进行缓冲，从而使得抓板6接触并抓取物品时不会造成较大冲击力从而使得物品损坏，且缓冲柔性爪8还能对物品侧壁底部进行托扶，增加抓取稳定性。

吊板1上开有多个螺纹安装孔，便于吊板1与机械臂连接，两个抓板6相靠近的一侧通过沉头螺栓安装夹紧垫10，且夹紧垫10位于u型槽7两侧，夹紧垫10为弹性橡胶且表面设有网状防滑纹，则夹紧垫10具有弹性，使得抓板6抓取物品时通过夹紧垫10接触物品，进一步避免抓坏物品，且夹紧垫10能够通过螺栓快速更换，便于抓取不同物品，如夹紧垫10夹取方形物品时表面采取平面结构，抓取圆柱物品时可采用v型槽结构，抓取球形物品时可采用弧形结构。

缓冲柔性爪8包括弹簧81，滑槽4的内壁固定安装弹簧81的一端，弹簧81的另一端固定连接滑块5位于滑槽4内的端面，滑块5位于滑槽4的端面中部开有密封腔84，密封腔84内滑动卡接活塞83，活塞83端面固定连接固定杆82的一端，固定杆82的另一端伸出密封腔84并固定连接滑槽4的内端面，u型槽7的封闭端内壁固定安装弹性板86，弹性板86相远离的一侧外壁固定安装气囊87的一侧，气囊87远离弹性板86的一侧设有锯齿状收缩褶皱88，气囊87的顶部和密封腔84的封闭端间连接有通气管85，弹簧81始终处于压缩状态，固定杆82靠近滑槽4内壁的一端和滑块5的端面均固定安装导向环14，两个导向环14的外壁分别紧密贴合弹簧81的两端内圈，弹性板86为铜质弹片，且弹性板86的自由弯曲方向为远离安装板3的方向，收缩褶皱88的长度大于弹性板86的长度，未进行抓取时，滑块5远离滑槽4，弹簧81弹力较小，此时气囊87内气体被抽入到密封球84内，则气囊87干瘪，折叠褶皱88折叠收缩，使得弹性板86向外侧弯曲，此时便于将夹板5下方在物品两侧，滑块5向滑槽4内滑动使得抓板6靠近时，弹簧81压缩弹力增大，活塞83沿密封腔84移动从而将气体通过通气管85注入气囊87内，气囊87膨胀，则折叠褶皱88逐渐变得平整，则弹簧81压力逐渐变大从而对滑块5进行缓冲，且气囊87逐渐饱满从而增大活塞83和密封腔84间压力，进一步对滑块5进行缓冲，将滑块5移动产生的冲击力进行减弱，使得夹板6接触物品时不会对物品产生较大冲击，从而避免物品损坏，且气囊87饱满后形成内凹半球结构，从而挤压推动弹性板86向安装板3方向弯曲，使得弹性板86贴合物品并对物品侧壁底部进行托扶，增加抓取稳定性。

工作原理：本实用新型使用时，吊板1与机械臂连接，未进行抓取时，滑块5远离滑槽4，弹簧81弹力较小，此时气囊87内气体被抽入到密封球84内，则气囊87干瘪，折叠褶皱88折叠收缩，使得弹性板86向外侧弯曲，此时通过电动伸缩杆2将安装板3下方，从而使得抓板6位于物品两侧，电机9带动转盘12转动，转盘12通过平面螺纹13同时带动两个滑块5向滑槽4内滑动，则两个抓板6相互靠近，弹簧81压缩弹力增大，活塞83沿密封腔84移动从而将气体通过通气管85注入气囊87内，气囊87膨胀，则折叠褶皱88逐渐变得平整，则弹簧81压力逐渐变大从而对滑块5进行缓冲，且气囊87逐渐饱满从而增大活塞83和密封腔84间压力，进一步对滑块5进行缓冲，将滑块5移动产生的冲击力进行减弱，使得夹板6接触物品时不会对物品产生较大冲击，从而避免物品损坏，且气囊87饱满后形成内凹半球结构，从而挤压推动弹性板86向安装板3方向弯曲，使得弹性板86贴合物品并对物品侧壁底部进行托扶，增加抓取稳定性，且抓板6内壁通过夹紧垫10接触物品，夹紧垫10具有弹性，进一步避免抓坏物品，且夹紧垫10能够通过螺栓快速更换，便于抓取不同物品。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。