一种用于AGV机器人的模块化拼装式车架的制作方法

技术领域：

本实用新型属于agv车库载车设备制造技术领域，涉及一种agv机器人上的车架，特别是一种用于agv机器人的模块化拼装式车架。

背景技术：
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随着人们消费水平提高，城市的车辆迅速增加，均出现了不同程度停车难的问题。为提供更多的车位，满足更多的停车需求，现有技术广泛应用的一种的做法一是不断扩大普通车库规模，提供更多车位，但是这类车库需要自行寻找空余车位，同时车库占地面积过大，导致司机停车后需要花费较多的时间才能够走出车库，实际应用效果不好；但是近年来，随着agv技术的不断发展和平衡控制的产品的不断成熟，能够快速将车辆运输到空闲车位，并能实现自动化快速取车的agv载车设备成为了解决停车和取车时间较长的关键，极大提高了停车和取车的效率，通过智能化方式停车和取车极大提高了停车效率，节约了时间。但是，现有agv机器人存在不足，现有的agv机器人的车身为整体式结构，一旦某一部件出现问题后，需要将整个车体停止工作来进行检查和维修，导致agv机器人使用效率低，维护保养成本高。因此，涉及制备一种用于agv机器人的模块化拼装式车架，采用模块化拼装的方式提高了维护的便利性。

技术实现要素：
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本实用新型的目的在于克服现有技术存在的缺点，寻求一种用于agv机器人的模块化拼装式车架，能够克服现有整体式结构的agv机器人拆装部件麻烦，维护效率低的缺陷。

为了实现上述目的，本实用新型涉及的用于agv机器人的模块化拼装式车架的主体结构包括车身和设置在车身前后两端的车头和车尾，所述车头和车尾采用相同的结构，所述车头、车身和车尾采用拼接的方式的连接，在任一部件出现故障时，只需将故障部分取下后将备用的无故障的部件进行更换后即可完成维修，以便于尽快将agv机器人重新投入使用，再将故障部件进行维修；所述车身的主体结构包括：加强梁、设备载板、承重垫板、立梁和横梁、姿态控制系统和电源；四根平行放置的横梁和位于横梁左右两侧的立梁构成目字形桁架结构，用以作为车身的主要承重结构，位于中间处的两根横梁与立梁接触处的上侧面上分别设置有长方形结构的用以承重的承重垫板，所述立梁的两端处的外侧面上分别设置有用以提高车身稳固性和提高车身与车头、车尾连接稳定性的l形结构的加强梁，所述横梁与立梁构成的直角位置处设置有用以承载和固定姿态控制系统或电源的并且水平放置的设备载板；所述姿态控制系统嵌入式置于中间两根横梁之间，处于整个车体的几何中心，支撑并可拆卸式固定于设备载板上，便于拆卸和更换维护；所述可循环式充电的电源位于固定姿态控制系统的前后两侧，并且嵌入式放置于外侧两根横梁和立梁构成的方形框架内，支撑并可拆卸式固定于设备载板上，在需要对电源更换和维护时，直接取下并更换即可；所述车头和车尾的主体结构均包括：伸缩腿、设备载板、电推杆、轮架、车头泊接横梁、快速定位组件、定位轴套、定位螺栓套、承重垫板和支撑架，所述支撑架为方形框架结构，其靠近车身一侧固定连接有车头泊接横梁，所述车头泊接横梁的两端处分别与加强梁的一端可拆卸式螺栓连接，在提高车身与车头和车尾连接的稳固性的同时，能够实现车身与车头和车尾快速的连接和分离；所述车头泊接横梁的中间处贯穿式设置有用以与车身外侧横梁连接的大于1组的定位螺栓套，以便于快速实现连接定位；所述车头泊接横梁的侧面中间处设置有用以实现车身与车头或车尾定位的快速定位组件和定位轴套，快速定位组件、定位轴套和定位螺栓套的配合使用能够实现车身与车头和车尾快速拆解和安装，在车头、车身和车尾中任一一部分出现故障后，便于直接拆卸并更换和维修对应故障部分即可，其他无故障部分仍可正常工作，提高了维护和使用的便利性；所述支撑架的左右两侧分别与四边形结构的伸缩腿的一端可拆卸式转轴连接，用以通过伸缩形变来调整支撑架和车身的离地高度，在不平滑的作业区域作业时用以调节车身和支撑架的水平度，所述伸缩腿的另一端与轮架可拆卸式转轴连接，用以能够实现伸缩腿的快速拆装，所述伸缩腿上设置有用以为伸缩腿提供伸缩动力的电推杆，所述电推杆一端固定于伸缩腿上靠近轮架的一侧，另一端固定于支撑架外面的减震机构，并且电推杆上设置有位置反馈装置(图中未示出)来实时感知立梁、横梁和支撑架的水平度并使其始终与地面保持水平；所述轮架为水平放置并且下端开口的空心三棱柱结构，三棱柱结构的轮架的三个侧面中的靠近电推杆的侧面与电推杆转轴式连接，上侧的侧面水平放置，位于下端的斜侧面为开口结构，所述空心结构的轮架内用以设置行进和转向用的驱动轮。

其中位置反馈装置中设置有rfid(射频识别技术)和uwb(ultrawideband)来实现位置确定与反馈。

进一步的，本实用新型所述设备载板为直角三角形或其他带有两条互相垂直边的多边形结构，并且设备载板的两条直接边分别与横梁和立梁固定连接。

本实用新型与现有技术相比，采用组装式的模块化组装车身结构，能够快速实现车身组装、拆卸，快速实现车身故障部件的更换，提高了维护效率，克服了现有技术中的agv机器人采用一体化车身结构需整体车身停用进行故障排除的缺陷，降低了维护成本，其主体结构简单，设计构思巧妙，实用性好，适于工业化生产，应用环境友好，市场前景广阔。

附图说明：

图1为本实用新型的主体结构原理示意图。

具体实施方式：

下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步说明。

实施例1

本实施例涉及的用于agv机器人的模块化拼装式车架，包括车身2和设置在车身2前后两端的车头1和车尾3，所述车头1和车尾3采用相同的结构，所述车头1、车身2和车尾3采用拼接的方式的连接，在任一部件出现故障时，只需将故障部分取下后将备用的无故障的部件进行更换后即可完成维修，以便于尽快将agv机器人重新投入使用，再将故障部件进行维修；所述车身2的主体结构包括：加强梁5、设备载板6、承重垫板13、立梁14和横梁15、姿态控制系统17和电源18；四根平行放置的横梁15和位于横梁15左右两侧的立梁14构成目字形桁架结构，用以作为车身2的主要承重结构，位于中间处的两根横梁15与立梁14接触处的上侧面上分别设置有长方形结构的用以承重的承重垫板13，所述立梁14的两端处的外侧面上分别设置有用以提高车身2稳固性和提高车身2与车头1、车尾3连接稳定性的l形结构的加强梁5，所述横梁15与立梁14构成的直角位置处设置有用以承载和固定姿态控制系统17或电源18的并且水平放置的设备载板6；所述姿态控制系统17嵌入式置于中间两根横梁15之间，处于整个车体的几何中心，支撑并可拆卸式固定于设备载板6上，便于拆卸和更换维护；所述可循环式充电的电源18位于固定姿态控制系统17的前后两侧，并且嵌入式放置于外侧两根横梁15和立梁14构成的方形框架内，支撑并可拆卸式固定于设备载板6上，在需要对电源18更换和维护时，直接取下并更换即可；所述车头1和车尾3的主体结构均包括：伸缩腿4、设备载板6、电推杆7、轮架8、车头泊接横梁9、快速定位组件10、定位轴套11、定位螺栓套12、承重垫板13和支撑架16，所述支撑架16为方形框架结构，其靠近车身2一侧固定连接有车头泊接横梁9，所述车头泊接横梁9的两端处分别与加强梁5的一端可拆卸式螺栓连接，在提高车身2与车头1和车尾3连接的稳固性的同时，能够实现车身与车头1和车尾3快速的连接和分离；所述车头泊接横梁9的中间处贯穿式设置有用以与车身2外侧横梁15连接的大于1组的定位螺栓套12，以便于快速实现连接定位；所述车头泊接横梁9的侧面中间处设置有用以实现车身2与车头1或车尾3定位的快速定位组件10和定位轴套11，快速定位组件10、定位轴套11和定位螺栓套12的配合使用能够实现车身2与车头1和车尾3快速拆解和安装，在车头1、车身2和车尾3中任一一部分出现故障后，便于直接拆卸并更换和维修对应故障部分即可，其他无故障部分仍可正常工作，提高了维护和使用的便利性；所述支撑架16的左右两侧分别与四边形结构的伸缩腿4的一端可拆卸式转轴连接，用以通过伸缩形变来调整支撑架16和车身2的离地高度，在不平滑的作业区域作业时用以调节车身2和支撑架16的水平度，所述伸缩腿4的另一端与轮架8可拆卸式转轴连接，用以能够实现伸缩腿的快速拆装，所述伸缩腿4上设置有用以为伸缩腿4提供伸缩动力的电推杆7，所述电推杆7一端固定于伸缩腿4上靠近轮架8的一侧，另一端固定于支撑架16外面的减震机构，并且电推杆7上设置有位置反馈装置(图中未示出)来实时感知立梁14、横梁15和支撑架16的水平度并使其始终与地面保持水平；所述轮架8为水平放置并且下端开口的空心三棱柱结构，三棱柱结构的轮架8的三个侧面中的靠近电推杆7的侧面与电推杆7转轴式连接，上侧的侧面水平放置，位于下端的斜侧面为开口结构，所述空心结构的轮架8内用以设置行进和转向用的驱动轮。

进一步的，本实施例所述设备载板6为直角三角形或其他带有两条互相垂直边的多边形结构，并且设备载板6的两条直接边分别与横梁15和立梁14固定连接。