一种可复位的角度自适应夹爪的制作方法

本实用新型涉及夹爪领域，尤其涉及一种可复位的角度自适应夹爪。

背景技术：

餐叉红冲工艺中因为前段冷轧工艺导致被夹持位置角度不一致，工业机器人夹持入红冲模具冲压时无法保持水平状态，通常解决此种现象的方法是用摄像镜头工业视觉等技术自动识别计算夹持面角度数据传给工业机器人进行位置纠正，成本高昂，使用环境要求也相对较高。工业机器人在夹取坯料过程中需要再纠正角度等多余动作从而增加动作和工时成本。

技术实现要素：

为了克服现有技术的缺陷，本实用新型所要解决的技术问题在于提出一种可复位的角度自适应夹爪，可以在不同角度情况下进行夹持，同时在上一个工件完成之后夹持装置可以快速复位到初始位置，使得进行下一次作业时可以更加准确。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

本实用新型提供的一种可复位的角度自适应夹爪，包括夹持机构、机械臂连接座，夹持机构一端固定连接于机械臂连接座上；夹持机构的一端设置有柔性接头，柔性接头与机械臂连接座柔性连接，机械臂连接座在柔性接头可移动方向的两侧设置有缓冲复位机构，缓冲复位机构的一端与柔性接头相抵；机械臂连接座在柔性接头的另外两侧设置有锁定气缸，在夹持完成后，锁定气缸固定柔性接头。

本实用新型优选地技术方案在于，缓冲复位机构包括四个液压弹簧；机械臂连接座两侧均设置有固定支杆，每个固定支杆上均固定有两个液压弹簧，每个液压弹簧的一端均与柔性接头相抵，未夹持状态时，液压弹簧处于压缩状态。

本实用新型优选地技术方案在于，机械臂连接座另外两侧设置有夹紧片，柔性接头一端位于两个夹紧片之间；锁定气缸的伸缩杆贯穿两个夹紧片，柔性接头的一端设置有长条通槽，锁定气缸的伸缩杆位于长条通槽中。

本实用新型优选地技术方案在于，锁定气缸的伸缩杆另一端设置有限位盘，限位盘与锁定气缸的伸缩杆螺纹连接，限位盘与夹紧片外侧面相抵。

本实用新型优选地技术方案在于，同一侧的两个液压弹簧位于锁定气缸的伸缩杆的两侧。

本实用新型优选地技术方案在于，夹紧片根部外侧壁设置有弹性开槽，锁定气缸位于远离弹性开槽的一端。

本实用新型优选地技术方案在于，柔性接头的另一端设置有两个安装固定片，夹持机构位于两个安装固定片之间，且与安装固定片固定连接。

本实用新型优选地技术方案在于，夹持机构包括夹持气缸、两个l型夹持爪；夹持气缸固定于两个安装固定片之间，两个l型夹持爪转折处与夹持气缸转动连接，两个l型夹持爪的一端均与夹持气缸的驱动杆铰接。

本实用新型的有益效果为：

本实用新型提供的一种可复位的角度自适应夹爪，包括夹持机构、机械臂连接座，夹持机构一端固定连接于机械臂连接座上；夹持机构的一端设置有柔性接头，柔性接头与机械臂连接座柔性连接，机械臂连接座在柔性接头可移动方向的两侧设置有缓冲复位机构，缓冲复位机构的一端与柔性接头相抵；机械臂连接座在柔性接头的另外两侧设置有锁定气缸，在夹持完成后，锁定气缸固定柔性接头。在夹持机构进行夹持时会迫使其另一端位置改变，通过柔性接头可以使得其不会随意偏移，同时在缓冲复位机构的缓冲作用下可以使得移动幅度较小，同时在松开夹持机构和锁定气缸之后，通过缓冲复位机构的作用可以使得夹持机构快速复位，在下一次夹持作业时不会受上一次角度改变的影响。

附图说明

图1是本实用新型具体实施方式中提供的角度自动校正夹爪夹持时结构示意图；

图2是本实用新型具体实施方式中提供的角度自动校正夹爪未夹持时的示意图；

图3是本实用新型具体实施方式中提供的柔性接头结构示意图

图中：

11、机械臂连接座；12、液压弹簧；13、锁定气缸；14、夹紧片；15、固定支杆；131、限位盘；141、弹性开槽；21、柔性接头；22、安装固定片；31、夹持气缸；32、l型夹持爪；211、长条通槽。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

如图1所示，本实施例中提供的一种可复位的角度自适应夹爪，包括夹持机构、机械臂连接座11，夹持机构一端固定连接于机械臂连接座11上；夹持机构的一端设置有柔性接头21，柔性接头21与机械臂连接座11柔性连接，机械臂连接座11在柔性接头21可移动方向的两侧设置有缓冲复位机构，缓冲复位机构的一端与柔性接头21相抵；机械臂连接座11在柔性接头21的另外两侧设置有锁定气缸13，在夹持完成后，锁定气缸13固定柔性接头21。机械臂连接座11连接在工业机械臂上，夹持机构采用常用的用于夹持餐叉的夹爪；由于餐叉一端固定在模具中，另一端在前段冷轧工艺以后位置不一。在夹持机构对餐叉的另一端进行夹持时，由于餐叉一端固定，夹持机构完全夹持住餐叉时，夹持机构的位置会随着餐叉的角度发生一定的偏移，因此通过设置柔性接头21进行连接，使得在任意角度偏移时都不会卡死。在夹持机构偏移的时候，由于缓冲复位机构抵住柔性接头21的两侧，使得偏移位置不会突变，从而使得偏移位置不会过多的移动。在夹持完成之后，通过锁定气缸13将柔性接头21固定，从而在松开餐叉的一端时候餐叉位置不会发生改变，餐叉的一端还是在原先位置，从而通过设定的程序就可以将其移动到下一个工位进行加工。在完成上一个餐叉的加工后，松开锁定气缸13和夹持机构，缓冲复位机构可以将柔性接头21推回到平衡位置。从而在进行下一次夹持作业时，不会受上一次角度偏转的影响，从而定位更加精准。

优选的，缓冲复位机构包括四个液压弹簧12；机械臂连接座11两侧均设置有固定支杆15，每个固定支杆15上均固定有两个液压弹簧12，每个液压弹簧12的一端均与柔性接头21相抵，未夹持状态时，液压弹簧12处于压缩状态。液压弹簧12处于压缩状态，且处于力学平衡时，柔性接头21刚好处于中间位置。且液压弹簧12压力变化较为均匀，使得夹持时不会发生突变，从而夹持时更加稳定。合适的预紧压缩力使得柔性接头21更好的回复到初始位置。

优选的，机械臂连接座11另外两侧设置有夹紧片14，柔性接头21一端位于两个夹紧片14之间；锁定气缸13的伸缩杆贯穿两个夹紧片14，柔性接头21的一端设置有长条通槽211，锁定气缸13的伸缩杆位于长条通槽211中。在夹持机构进行夹持作业时，柔性接头21可以绕锁定气缸13的伸缩杆转动，同时柔性接头21可以在长条通槽211的限位下进行一定范围的滑动。使得柔性结构具有一定的平面自由度，从而可以适应任意角度的餐叉。

进一步地，锁定气缸13的伸缩杆另一端设置有限位盘131，限位盘131与锁定气缸13的伸缩杆螺纹连接，限位盘131与夹紧片14外侧面相抵。在夹持完成之后，锁定气缸13收缩，带动限位盘131将两个夹紧片14往中间挤压，从而将柔性接头21夹紧固定在两个夹紧片14之间。

优选的，同一侧的两个液压弹簧12位于锁定气缸13的伸缩杆的两侧。从而使得柔性接头21不会大角度旋转，在位移补偿就可以满足角度偏转造成的问题的时候，两侧的液压弹簧12使得柔性接头21处于平衡状态，不会发生大角度的旋转。在旋转时，抬起的一侧的液压弹簧12会产生较大的反推力，使得柔性接头21尽可能处于平衡状态，从而柔性接头21有较大的位置处于夹紧片14之间，从而固定更加牢固。

优选的，夹紧片14根部外侧壁设置有弹性开槽141，锁定气缸位于远离弹性开槽141的一端。夹紧片14采用弹簧钢材质制成，本身具有较好的弹性，同时通过弹性开槽141的设置使得在夹紧时更容易变形，弹性开槽141采用弧形槽结构，使得不会产生应力集中问题。

优选的，柔性接头21的另一端设置有两个安装固定片22，夹持机构位于两个安装固定片22之间，且与安装固定片22固定连接。进一步的，夹持机构包括夹持气缸31、两个l型夹持爪32；夹持气缸31固定于两个安装固定片22之间，两个l型夹持爪32转折处与夹持气缸31转动连接，两个l型夹持爪32的一端均与夹持气缸31的驱动杆铰接。夹持机构与柔性接头21通过安装固定片22固定连接，通过夹持气缸31可以方便控制l型夹持爪32对餐叉进行夹持。

本实用新型是通过优选实施例进行描述的，本领域技术人员知悉，在不脱离本实用新型的精神和范围的情况下，可以对这些特征和实施例进行各种改变或等效替换。本实用新型不受此处所公开的具体实施例的限制，其他落入本申请的权利要求内的实施例都属于本实用新型保护的范围。