用于搬运刮板的桁架机器人的制作方法

本实用新型涉及搬运设备技术领域，具体涉及一种用于搬运刮板的桁架机器人。

背景技术：

刮板属于重型机械设备制造企业常用的部件，在生产过程中经常需要搬运，刮板的体积较大而且重量较沉重，使用人工搬运费时费力，而且危险性高。

技术实现要素：

有鉴于此，有必要提供一种代替人工搬运刮板的用于搬运刮板的桁架机器人。

一种用于搬运刮板的桁架机器人，包括第一横移装置、支撑架、第二横移装置、纵移装置、夹取装置，第一横移装置固定在支撑架上，第二横移装置与第一横移装置连接，以使第二横移装置能够沿第一横移装置的方向横向移动，纵移装置与第二横移装置连接，以使纵移装置能够沿第二横移装置的方向横向移动，且纵移装置能够沿自身的方向纵向移动，夹取装置与纵移装置的一端连接，以通过纵移装置带动夹取装置移动。

优选的，第一横移装置包括第一横移轨道、第一限位件，第一横移轨道的两顶端各设置有一个第一限位件，第一横移轨道上固定有第一齿条，第二横移装置的端部设置有第一齿轮，第一齿轮与第一齿条啮合连接，以通过第一齿轮旋转带动第二横移装置沿第一横移轨道的方向横向移动。

优选的，第二横移装置包括第二横移轨道、第二限位件、第一驱动器，第二横移轨道的两顶端各设置有一个第二限位件，第一驱动器固定在第二横移轨道上，第一驱动器的驱动端与第一齿轮的旋转轴固定连接，以通过第一驱动器带动第一齿轮旋转；第二横移轨道上固定有第二齿条，纵移装置上设置有第二齿轮，第二齿轮与第二齿条啮合连接，以通过第二齿轮旋转带动纵移装置沿第二横移轨道的方向横向移动。

优选的，纵移装置包括纵移轨道、第三限位件、第二驱动器、第三驱动器，纵移轨道的两顶端各设置有一个第三限位件，第二驱动器固定在纵移轨道上，第二驱动器的驱动端与第二齿轮的旋转轴固定连接，以通过第二驱动器带动第二齿轮旋转，第三驱动器与第二驱动器相对固定，以使第三驱动器随第二驱动器同时移动；纵移轨道上设置有第三齿条，第三齿条上啮合连接有第三齿轮，以使第三齿轮旋转带动纵移轨道纵向移动，第三驱动器的驱动端与第三齿轮的旋转轴固定连接，以通过第三驱动器带动第三齿轮旋转。

优选的，夹取装置包括第四驱动器、夹柄、丝杠、夹块、第五驱动器、第四限位件，第四驱动器固定在纵移装置的一端部，第四驱动器的驱动端与夹柄的中部固定连接，以通过第四驱动器带动夹柄相对纵移装置转动，夹柄的两顶端各设置有一个第四限位件，丝杠与夹柄转动连接，丝杠的两端各螺纹连接有一个夹块，以使丝杠旋转带动两个夹块同时向相反移动，以夹紧或松开刮板，第五驱动器的驱动端与丝杠的旋转轴固定连接，以通过第五驱动器带动丝杠旋转。

优选的，夹取装置还包括摄像头、位移传感器，摄像头、位移传感器均固定在夹柄上，摄像头检测刮板的平面坐标位置，位移传感器检测夹柄与刮板之间的纵向距离，以通过摄像头与位移传感器配合定位刮板，进而实现准确夹取。

优选的，支撑架、纵移轨道均与水平面垂直，第一横移轨道、第二横移轨道均与水平面平行，且第一横移轨道与第二横移轨道垂直，夹柄也与水平面平行且能够在水平面上转动。

优选的，支撑架为四个，第一横移装置为两个，每两个支撑架分别与每一个第一横移装置的两顶端固定连接，第一齿轮为两个，且分别设置在第二横移轨道的两顶端，两个第一齿轮分别与两个第一齿条啮合连接。

本实用新型采用上述技术方案，其有益效果在于：第一横移装置、第二横移装置、纵移装置三者相互配合在空间内移动，夹取装置用于夹取刮板，配合操作第一横移装置、第二横移装置、纵移装置能够准确将夹取装置移动到刮板的位置，夹起刮板并移动至目标位置，实现刮板的搬运，整个过程不需要人工搬运刮板，省时省力，危险性低。

附图说明

图1为用于搬运刮板的桁架机器人的结构示意图。

图2为支撑架与第一横移装置配合的结构示意图。

图3为第一横移装置与第二横移装置配合的结构示意图。

图4为第二横移装置与纵移装置配合的结构示意图。

图5为纵移装置与夹取装置配合的结构示意图。

图6为夹取有刮板的夹取装置的结构示意图。

图中：用于搬运刮板的桁架机器人10、刮板20、第一横移装置30、第一横移轨道31、支撑架40、第二横移装置50、第二横以轨道51、第一驱动器52、纵移装置60、纵移轨道61、第二驱动器62、第三驱动器63、夹取装置70、第四驱动器71、夹柄72、丝杠73、夹块74、第五驱动器75、摄像头76、位移传感器77。

具体实施方式

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

请参看图1，本实用新型实施例提供了一种用于搬运刮板的桁架机器人10，包括第一横移装置30、支撑架40、第二横移装置50、纵移装置60、夹取装置70，第一横移装置30固定在支撑架40上，第二横移装置50与第一横移装置30连接，以使第二横移装置50能够沿第一横移装置30的方向横向移动，纵移装置60与第二横移装置50连接，以使纵移装置60能够沿第二横移装置50的方向横向移动，且纵移装置60能够沿自身的方向纵向移动，夹取装置70与纵移装置60的一端连接，以通过纵移装置60带动夹取装置70移动。

请参看图2、图3，进一步的，第一横移装置30包括第一横移轨道31、第一限位件，第一横移轨道31的两顶端各设置有一个第一限位件，第一横移轨道31上固定有第一齿条，第二横移装置50的端部设置有第一齿轮，第一齿轮与第一齿条啮合连接，以通过第一齿轮旋转带动第二横移装置50沿第一横移轨道31的方向横向移动。

请参看图3、图4，进一步的，第二横移装置50包括第二横移轨道51、第二限位件、第一驱动器52，第二横移轨道51的两顶端各设置有一个第二限位件，第一驱动器52固定在第二横移轨道51上，第一驱动器52的驱动端与第一齿轮的旋转轴固定连接，以通过第一驱动器52带动第一齿轮旋转；第二横移轨道51上固定有第二齿条，纵移装置60上设置有第二齿轮，第二齿轮与第二齿条啮合连接，以通过第二齿轮旋转带动纵移装置60沿第二横移轨道51的方向横向移动。

请参看图4、图5，进一步的，纵移装置60包括纵移轨道61、第三限位件、第二驱动器62、第三驱动器63，纵移轨道61的两顶端各设置有一个第三限位件，第二驱动器62固定在纵移轨道61上，第二驱动器62的驱动端与第二齿轮的旋转轴固定连接，以通过第二驱动器62带动第二齿轮旋转，第三驱动器63与第二驱动器62相对固定，以使第三驱动器63随第二驱动器62同时移动；纵移轨道61上设置有第三齿条，第三齿条上啮合连接有第三齿轮，以使第三齿轮旋转带动纵移轨道61纵向移动，第三驱动器63的驱动端与第三齿轮的旋转轴固定连接，以通过第三驱动器63带动第三齿轮旋转。

请参看图5、图6，进一步的，夹取装置70包括第四驱动器71、夹柄72、丝杠73、夹块74、第五驱动器75、第四限位件，第四驱动器71固定在纵移装置60的一端部，第四驱动器71的驱动端与夹柄72的中部固定连接，以通过第四驱动器71带动夹柄72相对纵移装置60转动，夹柄72的两顶端各设置有一个第四限位件，丝杠73与夹柄72转动连接，丝杠73的两端各螺纹连接有一个夹块74，以使丝杠73旋转带动两个夹块74同时向相反移动，以夹紧或松开刮板20，第五驱动器75的驱动端与丝杠73的旋转轴固定连接，以通过第五驱动器75带动丝杠73旋转。

进一步的，第一驱动器52、第二驱动器62、第三驱动器63、第四驱动器71、第五驱动器75均为可遥控驱动器。

请参看图6，进一步的，夹取装置70还包括摄像头76、位移传感器77，摄像头76、位移传感器77均固定在夹柄72上，摄像头76检测刮板20的平面坐标位置，位移传感器77检测夹柄72与刮板20之间的纵向距离，以通过摄像头76与位移传感器77配合定位刮板20，进而实现准确夹取。

进一步的，夹取装置70还包括信号接收器、信号显示装置，摄像头76、位移传感器77均与信号接收器电性连接，信号接收器与信号显示装置电性连接，摄像头76、位移传感器77将检测到的信号传输给信号接收器，信号接收器将信号传输给信号显示装置显示，以供操作人员查看，操作人员根据显示的信息遥控操作相应的驱动器。

请参看图1，进一步的，支撑架40、纵移轨道61均与水平面垂直，第一横移轨道31、第二横移轨道51均与水平面平行，且第一横移轨道31与第二横移轨道51垂直，夹柄72也与水平面平行且能够在水平面上转动。

请参看图1，进一步的，支撑架40为四个，第一横移装置30为两个，每两个支撑架40分别与每一个第一横移装置30的两顶端固定连接，第一齿轮为两个，且分别设置在第二横移轨道51的两顶端，两个第一齿轮分别与两个第一齿条啮合连接。

进一步的，支撑架40根据整体装置的结构尺寸，经锚栓固定在地基上，支撑架40可通过调整底座的螺栓调整垂直度。

进一步的，夹柄72的基准方向为与第二横移轨道51平行的方向，夹柄72有基准方向向左旋转最大角度为90°、向右旋转最大角度为90°。

进一步的，第一限位件为第一驱动器52停止开关，第二限位件为第二驱动器62停止开关，第三限位件为第三驱动器63的停止开关。

进一步的，所述第一驱动器52、第二驱动器62、第三驱动器63均为电机与减速器的结合，第四驱动器71、第五驱动器75均为电机。

本装置在具体使用时，操作人员根据摄像头76检测的信号确定刮板20的平面位置，操作第一驱动器52、第二驱动器62带动夹取装置70到刮板20的平面位置，操作人员再根据位移传感器77检测的信号确定夹柄72与刮板20的纵向距离，操作第三驱动器63带动夹取装置70准确找到刮板20，操作人员再次根据摄像头76检测的信号，操作第四驱动器71旋转夹取装置70至与刮板20平行，操作第五驱动器75夹取刮板20，再次操作第三驱动器63、第一驱动器52、第二驱动器62、第四驱动器71将刮板20防止在目标位置处，操作第五驱动器75松开刮板20。

以上所揭露的仅为本实用新型较佳实施例而已，当然不能以此来限定本实用新型之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本实用新型权利要求所作的等同变化，仍属于实用新型所涵盖的范围。