一种抓举机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种抓举机器人。

背景技术：

目前格斗机器人多为重量级，具有体积重量大，成本高，危险系数大等特点，且机身多为焊装，使用时需要在特定安全舱内运行，而焊装的结构拼接难度较大、加工较为困难，不具有普适性和大面积推广的可能。在传动系统结构方面，已有的重量级格斗机器人多采用链传动或者带传动，占用空间体积大，结构系统复杂在进行格斗竞赛中很容易因为猛烈的冲击导致结构损坏。

技术实现要素：

本实用新型解决的问题是如何降低传动系统的复杂性并增加传动结构的抗冲击性。

为解决上述问题，本实用新型提供一种抓举机器人，包括第一爪片、第二爪片、连杆和电机，所述第一爪片和所述第二爪片铰接，所述连杆一端固定在所述电机驱动连接，所述第二爪片上设置有一长条形的槽口，所述连杆另一端设置有凸起的销部，所述销部滑动设置于所述槽口内。

优选地，所述电机为舵机。

优选地，当所述电机正转时，所述第一爪片的爪端和所述第二爪片的爪端的间距逐渐增大，当所述电机反转时，所述第一爪片的爪端和所述第二爪片的爪端的间距逐渐减小。

优选地，当所述第一爪片和第二爪片的爪端间距保持不变且电机继续反转时，所述第一爪片和所述第二爪片的爪端相对与地面的垂线距离逐渐增大。

优选地，所述槽口长度与连杆长度的比值介于1/2-3/2之间。

优选地，所述连杆包括连接部和连接部两侧的安装部，所述两个安装部分别安装在电机两侧的输出端上。

优选地，还包括主体部，所述第二爪片安装在所述主体部上，所述第二爪片的爪端延伸出所述主体部。

优选地，还包括主体部，所述主体部包括一安装座，所述电机安装在所述安装座上，所述安装部的一端与所述第二爪片铰接，所述安装部的另一端安装在所述电机的输出轴上。

优选地，所述主体部的底部延伸出一支撑板，所述支撑板与所述第二爪片处于主体部的同一侧。

优选地，所述主体部采用板状材料拼接而成。

本实用新型设计的第二爪片上设置有槽口，连杆上的销部安装在槽口上，连杆通过电机的工作带动运动，连杆销部拉动槽口带动第二爪片的移动，从而使得第二爪片和第一爪片分开和闭合，槽口的设计使得第一爪片和第二爪片构成的爪子结构在与对方机器发生碰撞时，连杆在槽口内具有一定的活动空间，减少连杆和电机受到的冲击，防止连杆和电机受到冲击导致损坏。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的抓举机器人的整体结构图；

图2为本实用新型实施例提供的抓举机器人的第一爪片和第二爪片的装配结构图；

图3为本实用新型实施例提供的抓举机器人的局部结构图一；

图4为本实用新型实施例提供的抓举机器人的局部结构图二；

图5为本实用新型实施例提供的抓举机器人的抓取状态图一；

图6为本实用新型实施例提供的抓举机器人的抓取状态图二；

附图标记说明：

1-第一爪片，2-第二爪片，3-连杆，31-安装部，32-连接部，33-销部，4-电机，5-槽口，6-主体部，61-支撑板，7-安装座。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施方案的部分和特征可以被包括在或替换其他实施方案的部分和特征。本实用新型的实施方案的范围包括权利要求书的整个范围，以及权利要求书的所有可获得的等同物。在本文中，各实施方案可以被单独地或总地用术语“实用新型”来表示，这仅仅是为了方便，并且如果事实上公开了超过一个的实用新型，不是要自动地限制该应用的范围为任何单个实用新型或实用新型构思。

本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用于将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素。本文中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的结构、产品等而言，由于其与实施例公开的部分相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施例做详细的说明。

本实用新型实施例提供一种抓举机器人，在本实施例中，结合图1-3所示，包括第一爪片1、第二爪片2、连杆3和电机4，第一爪片1和第二爪片2铰接，连杆3一端固定在电机4驱动连接，第二爪片2上设置有一长条形的槽口5，连杆3另一端设置有凸起的销部，销部滑动设置于槽口5内。

本实施例中的第二爪片2上设置有槽口5，连杆3上的销部安装在槽口5上，连杆3通过电机4的工作带动运动，连杆3销部拉动槽口5带动第二爪片2的移动，从而使得第二爪片2和第一爪片1分开和闭合，槽口5的设计使得第一爪片1和第二爪片2构成的爪子结构在与对方机器发生碰撞时，连杆3在槽口5内具有一定的活动空间，减少连杆3和电机4受到的冲击，防止连杆3和电机4受到冲击导致损坏。

第一爪片1包括两个上爪片和一个支撑横杆，两个上爪片平行设置，支撑横杆安装在两个上爪片的中部，将两个上爪片进行固定，槽口5设置在至少一个上爪片的尾端，其中第一爪片1和第二爪片2上离电机4较远、用于抓取物体的一端为抓端，其另一端为尾端，在本实施例中，槽口5设置在两个上爪片的尾端，并沿着上爪片爪端的一侧方向延伸，保证整个爪片1的运动强度，在其他实施例中，第一爪片1也可以采用薄板构成一爪板的形状，在薄板的尾端设置有槽口5。较佳地，在第一爪片1的上侧还设置有凹槽，用于降低第一爪片1的重量，增加第一爪片1的抗冲击强度。

第二爪片2包括两个下爪片和一个固定横杆，两个下爪片平行设置，固定横杆安装在两个下爪片的中部，将两个下爪片进行固定，在第二爪片2的上还设置有圆形的安装孔，第一爪片1上的支撑横杆延长并插入第二爪片2的安装孔内，使得第一爪片1和第二爪片2进行铰接，第一爪片1和第二爪片2可以相对运动，进行抓取功能。在其他实施例中，第二爪片2也可以采用薄板构成一爪板的形状，第一爪片1和第二爪片2铰接。

在本实施例中，电机4安装在第一爪片1和第二爪片2之间，连杆3包括两侧的安装部31和横置的连接部32，连接部32用以固定两侧的安装部31，两侧的安装部31分别在电机4的两侧，本实施例中的电机4采用两侧均设置有输出轴，两个安装部31的下端部分别安装在电机4两侧的输出轴上，两个安装部31的上端部通过横置的连接部32进行固定，提升整个连杆3的强度，使得整个连杆3的运动一致，能更有效的为第一爪片1提供动力。在其他实施例中，连杆3仅包括一安装部31，第一爪片1上仅设置有一槽口5，电机4对应的设置一输出轴带动连杆3进行运动，从而带动第一爪片1进行运动。

在连杆3的安装部31靠近连接部32的上端设置有凸起销部，在本实施例中，连杆3的两侧安装部31的上端均设置一销孔，一销轴穿过连杆3两侧安装部31的销孔形成一凸起的销部，该销部插入槽口5内，从而将连杆3安装在槽口5上，销轴便于安装，同时能对连杆3进行二次加固，在其他实施例中，连杆3上的销部为安装部31向外延伸的圆柱凸起，该销部插入槽口5内形成装配。

较佳地，第二爪片2的尾端与连杆3的安装部31的下端进行固定，保证第一爪片1和第二爪片2之间能有效的产生相对运动，电机4采用舵机，在不同电压下，舵机转速不同以满足不同情况下的运动状态。

当所述电机4正转时，第一爪片1的爪端和第二爪片2的爪端的间距逐渐增大，当电机4反转时，第一爪片1的爪端和第二爪片2的爪端的间距逐渐减小，具体地，在机器人待机状态时，第一爪片1和第二爪片2处于如图2所示状态，在进入等待抓取阶段时，电机4正转，固定在电机4输出轴上的连杆3被带动转动，即在图2所示的状态下连杆3进行逆时针运动，连杆3上的销部从槽口5的尾端向第一爪片1爪端所在的前方滑动，在连杆3继续转动，销部在槽口5内滑动到某一位置后将往回滑动，第一爪片1和第二爪片2之间的张角继续加大，在连杆3的销部回到槽口5的尾端后，第一爪片1和第二爪片2之间的张角角度为最大，在实际情况下，可以设计电机4的正转角度来调节第一爪片1和第二爪片2之间的张角，同时，第二爪片2在抓取阶段时自然垂于底面，第二爪片2的爪端与地面接触，紧贴着地面不动，第一爪片1由于一端与连杆相连，中间与下钳子的连杆相连而固定不动。

当第一爪片1和第二爪片2的爪端间距保持不变且电机继续反转时，第一爪片1和第二爪片2的爪端相对与地面的垂线距离逐渐增大，具体地，在进入抓取阶段时，结合图5和图6所示，电机4反转，固定在电机4输出轴上的连杆3被带动转动，即在图2所示的状态下连杆3进行顺时针运动，连杆3上的销部从槽口5的一端向第一爪片1爪端所在的前方滑动，在连杆3继续转动，销部在槽口5内滑动到某一位置后将往回滑动，第一爪片1和第二爪片2之间的张角继续减小至夹住物体或者回到待机状态时的位置，连杆3的销部回到槽口5的尾端后，第一爪片1和第二爪片2因为抓取物体或者回到初始位置后无法继续相对运动，此时电机4继续反转，第一爪片1和第二爪片2抬起，若第一爪片1和第二爪片2内抓取有物体，将连带物体进行抬起，若第一爪片1和第二爪片2内没有抓取物体，反转电机4也可以用于在机器人倾翻后让机器人有能力自行反转回来继续竞赛。

在本实施例中，槽口5的长度介于15mm-30mm之间，若槽口5的长度小于15mm，则第一爪片1和第二爪片2的张开角度过小，无法抓取较大的物体，若槽口的长度大于30mm，则槽口5较长一段空间在实际使用时难以用到，并且会降低第二爪片2的结构强度，使其抗冲击能力降低。

在本实施例中，连杆3的长度介于20mm-30mm之间，若连杆3的长度小于20mm，则第一爪片1和第二爪片2的张开角度过小，无法抓取较大的物体，若连杆3的长度大于30mm，则连杆3的销部在槽口5内的往复距离边长，导致槽口5边长，降低第二爪片2的抗冲击力。

在本实施例中，槽口5长度与连杆3长度的比值介于1/2-3/2之间，若两者之间的比值小于1/2或大于3/2，则槽口5和连杆3的配比不合，将会导致第一爪片1和第二爪片2之间的张开角度不合理，第二爪片2抗冲击强度降低等问题。

抓举机器人还包括主体部6，第一爪片1和第二爪片2安装在主体部6上，第一爪片1和第二爪片2的爪端延伸出主体部6，在本实施例中，主体部6上设置有安装座7，电机4安装在安装座7上，安装部31的一端与第二爪片2铰接，安装部31的另一端安装在电机4的输出轴上，具体地，安装部31的下端内侧与电机4的输出端连接，安装部31的下端外侧与第二爪片2的尾端铰接，第一爪片1与第二爪片2铰接，在其他实施例中，第二爪片2直接与安装座7铰接，安装部31的下端的外侧与安装座7铰接，安装部31下端的内侧安装在电机4的输出端上，电机4通过安装座7安装在主体部6上。

在主体部6的底部延伸出一支撑板61，支撑板61与第二爪片2处于主体部6的同一侧，具体地，支撑板61与主体部6底盘的高度一致，其靠近主体部6的一端较厚，远离主体部6的一端较薄，在第一爪片1和第二爪片2抓取物体后，主体部6的重心可能发生偏离，支撑板61支撑在主体部6的前侧，可以有效的防止主体部6的倾翻。

较佳地，主体部6采用板状材料拼接而成，具体地，通过3d打印的技术快速打印出镂空结构的板材，在板材上预留有插槽和t型槽，在装配时可以快速进行拼接车身，同时降低车身整体的重量。

较佳地，主体部6可以采用双轮、四轮或履带的方式控制移动。

虽然本实用新型披露如上，但本实用新型的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员在不脱离本实用新型的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本实用新型的保护范围。