一种机械爪的制作方法

本实用新型涉及机械爪技术领域，具体领域为一种机械爪。

背景技术：

伴随着经济的快速增长，工业结构转型升级的脚步也在加快。工业4.0时代，是利用信息化技术促进产业变革的时代，人体劳动力已经难以满足企业发展的需求，工业机器人便成为制造行业的新宠。其不仅担负着将人类从繁重、重复性的劳动中解放出来的使命，更是制造业规模化、精度化生产的必备，甚至解决了人类在危险、恶劣的环境下难以完成工作的问题。

随着机器人在工业自动化中运用的越来越多，对搭配机器人所使用的手抓的要求也越来越高。传统的机械爪都是非标件，抓取不同尺寸工件时需要更换不同的机械爪，费时费力，降低了抓取的效率。

另外，现有技术中的机械爪都是通过一面得吸盘进行吸取，抓取不够牢靠，物品易掉落，稳定性不好。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种机械爪，以解决现有技术中抓取不同尺寸工件时需要更换不同的机械爪，抓取效率低的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机械爪，包括连接法兰、固定吸盘体和翻折吸盘体，所述连接法兰的上部与机械手法兰连接，所述连接法兰的下部与固定吸盘体固定连接，所述翻折吸盘体通过旋转装置可转动地与固定吸盘体连接，所述固定吸盘体上的第一吸盘高度可调节，所述翻折吸盘体上的第二吸盘可沿翻折吸盘体长度方向移动。

优选的，所述旋转装置包括翻折气缸、第一滑块导轨、第一旋转装置和第二旋转装置，所述翻折气缸安装在固定吸盘体的上表面，所述第一滑块导轨的导轨安装在固定吸盘体的下表面，所述第一旋转装置的第一关节与第一滑块导轨的滑块固定连接，所述第一旋转装置的第二关节与翻折吸盘体可转动地连接，所述第一关节与第二关节通过第一连接轴可转动地连接，所述第一连接轴与翻折气缸的活塞杆的端部连接，所述第二旋转装置的第三关节与固定吸盘体连接，所述第二旋转装置的第四关节与翻折吸盘体连接，所述第三关节与第四关节通过第二连接轴可转动地连接。

优选的，所述固定吸盘体包括第一吸盘、第一连接板和高度调节装置，所述第一吸盘通过第一吸盘连接体与高度调节装置连接。

优选的，所述高度调节装置包括高度调节气缸和导向轴机构，所述高度调节气缸安装在第一连接板的上表面，所述高度调节气缸的活塞杆竖直穿过第一连接板与第一吸盘连接体固定连接，所述导向轴机构包括导向轴和轴承，所述导向轴竖直穿过第一连接板与第一吸盘连接体固定连接。

优选的，所述翻折吸盘体包括第二吸盘、第二连接板和长度调节装置，所述第二吸盘通过第二吸盘连接体与长度调节装置连接。

优选的，所述长度调节装置包括长度调节气缸和第二滑块导轨，所述第二滑块导轨的导轨与第二吸盘连接体连接，所述第二滑块导轨的滑块固定在第二连接板的下表面，所述长度调节气缸安装在第二连接板的上表面，所述长度调节气缸的活塞杆与第二吸盘连接体固定连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本申请提供的机械爪可翻折，展开和翻折时可以抓取更多尺寸的工件，适配性更强，一定尺寸内的工件都可以抓取，无需频繁更换机械爪，大大提高了抓取效率，另外翻折吸盘体上的第二吸盘可以沿着翻折吸盘体长度方向移动，当翻折吸盘体处于展开状态时，向机械爪外侧移动第二吸盘，使机械爪可以抓取较长的工件；翻折吸盘体翻折后，可以实现两面吸取，这样抓取更牢靠；同时由于固定吸盘体的吸盘高度可以调节，可以抓取稍小一些的工件，使本申请提供的机械爪适合更多尺寸的工件，匹配适用性更强。

附图说明

图1为本实用新型中翻折吸盘体处于展开状态时的结构示意图；

图2为本实用新型中翻折吸盘体处于翻折状态时的结构示意图。

图中：1连接法兰，2固定吸盘体、201第一吸盘、202第一吸盘连接体、203高度调节气缸、204导向轴，3翻折吸盘体、301第二吸盘、302第二吸盘连接体、303长度调节气缸、304第二滑块导轨，4旋转装置、401翻折气缸、402第一滑块导轨、403第一旋转装置、404第二旋转装置。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-2，本实用新型提供一种技术方案：一种机械爪，包括连接法兰1、固定吸盘体2和翻折吸盘体3，连接法兰1的上部与机械手法兰连接，连接法兰1的下部通过螺栓与固定吸盘体2连接在一起，翻折吸盘体3通过旋转装置4可转动地与固定吸盘体2连接，固定吸盘体2上的第一吸盘201高度可调节，翻折吸盘体3上的第二吸盘301可沿翻折吸盘体3长度方向移动，当机械爪展开时，即翻折吸盘体3未翻折时，沿机械爪的长度方向调节第二吸盘301的位置，使机械爪可以额抓取较长的工件，使其匹配更多尺寸较大的工件，当机械爪翻折后，翻折吸盘体3向下翻折，此时，可以用来抓取较小的工件，同时由于第一吸盘201高度可以调节，第二吸盘301也可以移动，使机械爪匹配更多尺寸的工件，一定尺寸内的工件都可以采用该机械爪来抓取，无需频换更换机械爪，大大提高了抓取效率，另外，机械爪翻折后，可以实现两面吸取，抓取更牢靠。

进一步的，旋转装置4包括翻折气缸401、第一滑块导轨402、第一旋转装置403和第二旋转装置404，翻折气缸401安装在固定吸盘体2的上表面，第一滑块导轨402的导轨安装在固定吸盘体2的下表面，第一旋转装置403的第一关节与第一滑块导轨402的滑块固定连接，第一旋转装置403的第二关节与翻折吸盘体3可转动地连接，第一关节与第二关节通过第一连接轴可转动地连接，第一连接轴与翻折气缸401的活塞杆的端部连接，第二旋转装置404的第三关节与固定吸盘体2连接，第二旋转装置404的第四关节与翻折吸盘体3连接，第三关节与第四关节通过第二连接轴可转动地连接。具体的，展开机械爪时，翻折气缸401推出，第一滑块导轨402的滑块沿着导轨滑动，朝向远离第一吸盘201的方向运动，同时与滑块连接在一起的第一关节也同时移动，翻折气缸401的活塞杆推动第二关节，第四关节绕着第二连接轴转动，翻折吸盘体3被推起展开，机械爪实现展开状态；翻折机械爪时，翻折气缸401收回，第一滑块导轨402的滑块拉着第一关节朝向第一吸盘201方向移动，翻折气缸401的活塞杆拉动第二关节，第四关节绕着第二连接轴向下转动，翻折吸盘体3向下翻折，机械爪实现翻折状态。

进一步的，固定吸盘体2包括第一吸盘201、第一连接板和高度调节装置，第一吸盘201通过第一吸盘连接体202与高度调节装置连接，其中，高度调节装置包括高度调节气缸203和导向轴204机构，高度调节气缸203安装在第一连接板的上表面，高度调节气缸203的活塞杆竖直穿过第一连接板与第一吸盘连接体202固定连接，导向轴204机构包括导向轴204和轴承，导向轴204竖直穿过第一连接板与第一吸盘连接体202固定连接，具体的，调节第一吸盘201的高度时，高度调节气缸203的活塞杆推出或收回，拉着第一吸盘连接体202上下移动，第一吸盘连接体202拉着第一吸盘201上下移动，导向轴204机构的存在可以使第一吸盘201上下移动更加稳固。

进一步的，翻折吸盘体3包括第二吸盘301、第二连接板和长度调节装置，第二吸盘301通过第二吸盘连接体302与长度调节装置连接，其中，长度调节装置包括长度调节气缸303和第二滑块导轨304，第二滑块导轨304的导轨与第二吸盘连接体302连接，第二滑块导轨304的滑块固定在第二连接板的下表面，长度调节气缸303安装在第二连接板的上表面，长度调节气缸303的活塞杆与第二吸盘连接体302固定连接，具体的，移动第二吸盘301时，长度调节气缸303的活塞杆推出或拉回，第二滑块导轨304的滑块在导轨上来回移动，第二吸盘连接体302沿着翻折吸盘体3长度方向来回移动，使机械爪可以适配较长的工件。

工作原理：展开机械爪时，翻折气缸401伸出，第一滑块导轨402上的滑块朝向远离第一吸盘201的方向滑动，第一旋转装置403和第二旋转装置404旋转，翻折吸盘体3向上翻折，机械爪展开；翻折机械爪时，翻折气缸401收回，第一滑块导轨402上的滑块朝向第一吸盘201的方向滑动，第一旋转装置403和第二旋转装置404旋转，翻折吸盘体3向下翻折，机械爪翻折；

调节第一吸盘201高度时，高度调节气缸203伸出或收回，拉动第一吸盘连接体202上下移动，由于第一吸盘连接体202与第一吸盘201固定连接，第一吸盘201会跟随第一吸盘连接体202上下移动，从而实现高度调节；

移动第二吸盘301时，长度调节气缸303的活塞杆推出或拉回，第二滑块导轨304的滑块在导轨上来回移动，第二吸盘连接体302沿着翻折吸盘体3长度方向来回移动，第二吸盘301跟随第二吸盘连接体302沿着吸盘体长度方向来回移动，从而使机械爪可以抓取更多尺寸的工件。

本申请提供的机械爪可翻折，展开和翻折时可以抓取更多尺寸的工件，适配性更强，一定尺寸内的工件都可以抓取，无需频繁更换机械爪，大大提高了抓取效率，另外翻折吸盘体3上的第二吸盘301可以沿着翻折吸盘体3长度方向移动，当翻折吸盘体3处于展开状态时，向机械爪外侧移动第二吸盘301，使机械爪可以抓取较长的工件；翻折吸盘体3翻折后，可以实现两面吸取，这样抓取更牢靠；同时由于固定吸盘体2的吸盘高度可以调节，可以抓取稍小一些的工件，使本申请提供的机械爪适合更多尺寸的工件，匹配适用性更强。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。