一种多功能板式机器人夹具的制作方法

本实用新型涉及夹具技术领域，具体地说，是一种多功能板式机器人夹具。

背景技术：

在现有技术中采用的机械结构实现夹持，机械结构较笨重，无物料防滑处理，夹持结构气压不稳定，易产生物料从两端滑脱及气压过大夹坏物料或过小物料掉落等现象，从而造成所夹持物品的损坏。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种多功能板式机器人夹具，相比现有技术通过防滑限位板与钩爪机构能够有效的避免产品在夹持过程中出现滑落；通过与夹持驱动气缸连接调节阀能够有效的保证气压的稳定，使得夹持力不发生变化，避免气压不稳再次夹持力不稳定从而对产品造成损坏或滑落的问题。

本实用新型通过下述技术方案实现：

一种多功能板式机器人夹具，包括连接板以及安装在连接板上的夹持机构；所述夹持机构包括安装在连接板上的固定夹板、与固定夹板对称设置且滑轨安装在连接板上的活动夹板、用于驱动活动夹板靠近或远离固定夹板的夹板驱动机构、安装在活动夹板远离固定夹板一侧的机械臂；所述活动夹板与固定夹板相互靠近一侧设置有防滑限位板，活动夹板与固定夹板形成一个夹持空间。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述夹板驱动机构包括安装在连接板靠近活动夹板一侧的滑轨、安装在活动夹板靠近连接夹板一侧且与滑轨配合使用的滑块、以及用于驱动活动夹板沿滑轨长方向移动的夹板驱动装置，所述滑轨的长方向垂直与固定夹板靠近活动夹板的一侧。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述夹板驱动装置包括输出端与活动夹板连接的活动夹板驱动气缸、与夹板驱动气缸通过管道连接的调压阀；所述调压阀安装在连接板远离活动夹板的一侧。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述机械臂包括安装在活动夹板远离固定夹板一侧的翻转气缸、与翻转气缸输出端连接的钩爪机构。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述钩爪机构包括与翻转气缸输出端铰接的固定座、安装在固定座上的多个钩爪；所述钩爪呈l型，所述固定座的两端与活动夹板铰接；所述钩爪的内侧靠近夹持空间。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述活动夹板的外侧设置有两个铰链；所述固定座的两端与铰链连接。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述活动夹板与滑块之间设置有连接座，所述连接座远离滑块的一侧安装有物料感应器。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述防滑限位板采用硅胶材料制成。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述防滑限位板靠近夹持空间的一侧设置有凹槽。

本实用新型与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：

（1）本实用新型相比现有技术通过防滑限位板与钩爪机构能够有效的避免产品在夹持过程中出现滑落；

（2）本实用新型通过与夹持驱动气缸连接调节阀能够有效的保证气压的稳定，使得夹持力不发生变化，避免气压不稳再次夹持力不稳定从而对产品造成损坏或滑落的问题；

（3）本实用新型结构简单、实用性强。

附图说明

图1为本实用新型的轴侧图；

图2为本实用新型的侧视图；

图3为本实用新型中夹板驱动机构的结构示意图；

图4为本实用新型中实施例7的结构示意图；

其中10、防滑限位板；11、固定夹板；12、活动夹板；13、连接板；2、夹板驱动机构；21、夹板驱动气缸；22、滑块；23、滑轨；24、调压阀；3、机械臂；31、翻转气缸；32、固定座；33、钩爪。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合实施例对本实用新型作进一步地详细说明，但本实用新型的实施方式不限于此。

实施例1：

本实用新型通过下述技术方案实现，如图1-图4所示，一种多功能板式机器人夹具，包括连接板13以及安装在连接板13上的夹持机构；所述夹持机构包括安装在连接板13上的固定夹板11、与固定夹板11对称设置且滑轨23安装在连接板13上的活动夹板12、用于驱动活动夹板12靠近或远离固定夹板11的夹板驱动机构2、安装在活动夹板12远离固定夹板11一侧的机械臂3；所述活动夹板12与固定夹板11相互靠近一侧设置有防滑限位板10，活动夹板12与固定夹板11形成一个夹持空间。

需要说明的是，通过上述改进，固定夹板11与活动夹板12对称设置且相互平行，在使用过程中，夹板驱动机构2将控制活动夹板12靠近或远离固定夹板11，从而实现夹持空间的变大或变小；

在准备对产品进行夹持时，图1所示，夹持空间在水平面上的对角线长度将大于产品对角线的长度；当与本装置连接的其他设备控制本实用新型运动到指定位置后，此时通过夹板驱动机构2控制活动夹板12向固定夹板11一侧运动，使得夹持空间满足对产品的夹持需要。此时再通过控制机械臂3对产品的底部进行支撑，使得产品不会滑落。为了增大固定夹板11、活动夹板12相互靠近一侧能够有效防止产品在转运过程中出现滑落，设置了防滑限位板10来增大产品分别与固定夹板11、活动夹板12的摩擦力，从而实现避免滑落的问题。

图4所示，在使用本实用新型进行不需要较大夹持力的产品进行夹持时，例如纸箱；此时防滑限位板10将设置凹槽，凹槽设置在靠近夹持空间的一侧，此时不需要较大夹持力的产品进将夹持在两个凹槽所形成的夹持空间内，设置凹槽有效的对不需要较大夹持力的产品的四个面进行限制，限制其进行移动，从而实现不会滑落。

实施例2：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，如图1、图3、图4所示，进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述夹板驱动机构2包括安装在连接板13靠近活动夹板12一侧的滑轨23、安装在活动夹板12靠近连接夹板一侧且与滑轨23配合使用的滑块22、以及用于驱动活动夹板12沿滑轨23长方向移动的夹板驱动装置，所述滑轨23的长方向垂直与固定夹板11靠近活动夹板12的一侧。

需要说明的是，通过上述改进，在使用时，夹板驱动装置将驱动活动夹板12沿滑轨23的长方向进行移动从而实现活动夹板12靠近或远离固定夹板11，调整夹持空间，实现对不同尺寸的产品进行夹持或进行产品的夹持与分离。滑块22与滑轨23的配合实现滑动，对活动夹板12的运动方向进行有效的限制。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例3：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，如图1所示，进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述夹板驱动装置包括输出端与活动夹板12连接的活动夹板12驱动气缸、与夹板驱动气缸21通过管道连接的调压阀24；所述调压阀24安装在连接板13远离活动夹板12的一侧。

需要说明的是，通过上述改进，夹板驱动气缸21包括与调压阀24连接的气缸伸缩调速阀；通过调节调压阀24阀值，预设气压大小值，使气缸活动杆收回时不会使活动侧夹板对物料由于压力过大而使产品损坏，两侧夹板夹紧产品；增加调压阀24让夹板两侧的夹持力在气压不稳定的情况下保持恒定的夹持力；从而避免夹持驱动气缸的气压不稳定，产生产品从两侧夹板滑脱及气压过大夹坏物料或过小物料掉落等现象。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例4：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，如图1所示，进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述机械臂3包括安装在活动夹板12远离固定夹板11一侧的翻转气缸31、与翻转气缸31输出端连接的钩爪机构。

需要说明的是，通过上述改进，钩爪机构的设置是为了能够有效的对产品远离连接板13的一侧进行兜底，避免滑落；图1、图2所示，在使用时，翻转气缸31将控制钩爪机构远离夹持空间，这样使得产品能够通过固定夹板11与活动夹板12实现对产品两侧的夹持，夹持后，翻转气缸31将控制钩爪机构向夹持空间一侧运动，使得钩爪机构位于产品的底部，从而实现兜底，避免滑落。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例5：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，如图1-图4所示，进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述钩爪机构包括与翻转气缸31输出端铰接的固定座32、安装在固定座32上的多个钩爪33；所述钩爪33呈l型，所述固定座32的两端与活动夹板12铰接；所述钩爪33的内侧靠近夹持空间。

l型的钩爪33，其一端与固定座32连接，其直角阴角设置在靠近固定夹板11的一侧，从而使得对产品底部的支撑。

为了更好的实现本实用新型，所述活动夹板12的外侧设置有两个铰链；所述固定座32的两端与铰链连接。在活动夹板12上设置了两个铰链，固定座32设置在两个铰链之间且其两端分别与铰链连接；从而实现铰接。

实施例6：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述活动夹板12与滑块22之间设置有连接座，所述连接座远离滑块22的一侧安装有物料感应器。

设置物料感应器的目的是为了对感应是否存在有产品进行夹持，物料感应器采用现有技术中的感应器即可。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述防滑限位板10采用硅胶材料制成。有效的增大静摩擦力。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例7：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，如图1所示，进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述防滑限位板10靠近夹持空间的一侧设置有凹槽。图4所示，在使用本实用新型进行不需要较大夹持力的产品进行夹持时，例如纸箱；此时防滑限位板10将设置凹槽，凹槽设置在靠近夹持空间的一侧，此时不需要较大夹持力的产品进将夹持在两个凹槽所形成的夹持空间内，设置凹槽有效的对不需要较大夹持力的产品的四个面进行限制，限制其进行移动，从而实现不会滑落。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型做任何形式上的限制，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化，均落入本实用新型的保护范围之内。