一种用于烤串烤制设备上的烤串抓取机械手的制作方法

本实用新型涉及一种烤串烤制设备的辅助装置，尤其涉及一种用于烤串烤制设备上的烤串抓取机械手。

背景技术：

烤串泛指各种烤肉串，如羊肉串，海鲜，蔬菜，骨肉相连等。烧烤肉串时，多是将串制好的烤串直接放置于烧烤炉上进行烤制，传统方式是采用炭火等明火烤制，由于烤串只有一面与炭火接触，会导致烤串受热不均，需要反复翻转烤串以免烤串烤糊，导致烤制过程费时费力；而且由于烤串与炭火直接接触，炭火本身含有较大烟气，烤串上油脂掉落到炭火中也会出现大量烟气，炭火直接烘干烤串也会产生大量烟气，这样在烤串烤制过程中往往会导致环境乌烟瘴气，这越来越不符合国家环保要求，也就需要关停而导致烤串作为美味食物受到严重挑战。同时，烤串在烤制过程中，烤串中的油脂到处流动，导致地面难以清洗；由于传统炭火烤制烤串时，是直接在炭火炉上烤制烤串，炭火炉上面由于要排烟或烤制操作而需要敞开，导致热量散发，延长了烤串烤制时间，也不利于节能。现有烤串烤制设备大多就是一个烤串炉，然后将烤串放在炉上烤制，人工通过调料瓶将调料喷洒在烤串上，烤串的排放、拿取、调料的喷洒、烤串的翻转等都是人工完成，劳动强度大，也不利于规模化、批量化的烤串烤制，因此人们迫切需要一种清洁、卫生、效率高的烤串烤制设备，在烤串烤制设备中，为了便于烤串的抓取，烤串抓取机械手将是必不可少的部件。

技术实现要素：

针对现有技术存在的不足之处，本实用新型的目的在于提供一种用于烤串烤制设备上的烤串抓取机械手，齿条驱动装置驱动齿条升降运动，齿条可以齿条直线轴承的辅助引导下稳定升降，这样就驱动烤串抓取手升降运动，可以实现对烤串组件的抓取作业；同时，旋转电机通过齿轮传动箱驱动烤串抓取手在平面内旋转运动，可以实现烤串组件的360度角度变换。

本实用新型的目的通过下述技术方案实现：

一种用于烤串烤制设备上的烤串抓取机械手，包括齿条直线轴承、齿条、齿条驱动装置和烤串抓取手，所述齿条配合升降安装于齿条直线轴承中，所述齿条直线轴承上设有齿条驱动装置，所述齿条沿其高度方向上均匀设有从动齿，所述齿条驱动装置具有与从动齿相互啮合的驱动齿；所述齿条底端连接有烤串抓取手，所述齿条顶端固定有顶部限位座。

为了更好地实现本实用新型，所述齿条驱动装置为升降电机，所述升降电机固定于齿条直线轴承底部，所述升降电机具有电机转轴，所述驱动齿固定安装于升降电机的电机转轴上。

作为优选，所述齿条底端固定有底部限位座，所述底部限位座侧部固定有旋转电机，所述底部限位座底部固定有齿轮传动箱，所述烤串抓取手顶部固定有旋转轴，所述旋转轴顶端具有与齿轮传动箱中的齿轮相互啮合的从动齿轮，所述旋转电机的电机转轴具有与齿轮传动箱中的齿轮相互啮合的主动齿轮，所述旋转电机通过齿轮传动箱的齿轮驱动旋转轴旋转运动。

本实用新型提供第一种烤串抓取手的结构技术方案如下：所述烤串抓取手包括竖向支撑连臂和横臂，所述竖向支撑连臂顶端通过同步座与旋转轴固定连接，所述横臂中部固定安装于竖向支撑连臂底端，所述横臂两端端部分别对应设有抓取钩。

本实用新型提供第二种烤串抓取手的结构技术方案如下：所述烤串抓取手包括竖向支撑连臂和吸合横臂，所述竖向支撑连臂顶端与旋转轴固定连接，所述吸合横臂中部固定安装于竖向支撑连臂底端，所述吸合横臂中部具有真空腔，所述吸合横臂顶部设有与真空腔相对应的抽真空装置，所述吸合横臂底部均匀开有若干个与真空腔相连通的抽真空吸附孔。

作为优选，所述齿条直线轴承侧部固定有滑块。

本实用新型较现有技术相比，具有以下优点及有益效果：

(1)本实用新型的齿条驱动装置驱动齿条升降运动，齿条可以齿条直线轴承的辅助引导下稳定升降，这样就驱动烤串抓取手升降运动，可以实现对烤串组件的抓取作业；同时，旋转电机通过齿轮传动箱驱动烤串抓取手在平面内旋转运动，可以实现烤串组件的360度角度变换。

(2)本实用新型通过滑块安装于烤串烤制设备上，这样烤串抓取机械手就可以在烤串烤制设备上运动，从而实现烤串烤制的各项机械传动作业。

(3)本实用新型的齿条顶部具有顶部限位座，齿条底部具有底部限位座，实现了对烤串抓取手升降运动上下位置限位作用；本实用新型在横臂两端设有抓取钩，抓取钩具有钩槽，抓取钩从烤串组件两端抬起烤串组件，抓取和放下操作均非常便捷。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为图1中去掉齿条直线轴承、齿条驱动装置后的结构示意图；

图3为图1中a处的局部放大示意图；

图4为图1中b处的局部放大示意图。

其中，附图中的附图标记所对应的名称为：

1－齿条直线轴承,2－齿条，21－从动齿,22－顶部限位座,23－底部限位座,3－齿条驱动装置,4－齿轮传动箱，5－旋转电机,6－旋转轴,7－烤串抓取手,71－横臂,72－抓取钩,8－同步座。

具体实施方式

下面结合实施例对本实用新型作进一步地详细说明：

实施例

如图1～图4所示，一种用于烤串烤制设备上的烤串抓取机械手，包括齿条直线轴承1、齿条2、齿条驱动装置3和烤串抓取手7，齿条2配合升降安装于齿条直线轴承1中，齿条直线轴承1为一个直线轴承，其可以辅助齿条2平稳地升降运动，齿条直线轴承1侧部固定有滑块，这样整个烤串抓取机械手可以通过滑块与烤串烤制设备的滑轨连接以实现烤串抓取机械手的滑动。齿条直线轴承1上设有齿条驱动装置3，齿条2沿其高度方向上均匀设有从动齿21，齿条驱动装置3具有与从动齿21相互啮合的驱动齿。本实用新型优选的齿条驱动装置3为升降电机，升降电机固定于齿条直线轴承1底部，升降电机具有电机转轴，驱动齿固定安装于升降电机的电机转轴上。升降电机驱动驱动齿转动，电机转轴上的驱动齿与齿条2上的从动齿21齿轮啮合，这样就驱动齿条2升降运动，从而实现烤串抓取手7的升降运动。本实用新型的升降电机还可以通过蜗轮与蜗杆的原理来驱动齿条2升降运动。

如图1所示，齿条2底端连接有烤串抓取手7，齿条2顶端固定有顶部限位座22，齿条2底端固定有底部限位座23。如图4所示，底部限位座23侧部固定有旋转电机5，底部限位座23底部固定有齿轮传动箱4，烤串抓取手7顶部固定有旋转轴6，旋转轴6顶端具有与齿轮传动箱4中的齿轮相互啮合的从动齿轮，旋转电机5的电机转轴具有与齿轮传动箱4中的齿轮相互啮合的主动齿轮，旋转电机5通过齿轮传动箱4的齿轮驱动旋转轴6旋转运动。旋转电机5的电机转轴驱动主动齿轮转动，主动齿轮带动齿轮传动箱4的齿轮啮合传动并将动力传动至旋转轴6的从动齿轮以实现驱动旋转轴6转动，旋转轴6带动烤串抓取手7旋转运动，从而实现对烤串抓取手7在水平面中的旋转。

本实用新型的烤串抓取手7可以采用如下结构：如图4所示，烤串抓取手7包括竖向支撑连臂和横臂71，竖向支撑连臂顶端通过同步座8与旋转轴6固定连接，横臂71中部固定安装于竖向支撑连臂底端，横臂71两端端部分别对应设有抓取钩72。使用时，若干根烤串集合连接构成烤串组件，烤串组件上的烤串均匀间隔排列成长方形形状，烤串组件顶部具有横梁杆(所有烤串顶部插接于横梁杆上)，这样通过横臂71两端的两个抓取钩72分别从烤串组件两端端部抓取，这样就通过烤串抓取手7将烤串组件成功抓取，然后通过升降电机驱动烤串抓取手7整体的升降运动，同时通过旋转电机5驱动烤串抓取手7整体旋转运动，将本实用新型烤串抓取机械手通过滑块安装于烤串烤制设备上，这样烤串抓取机械手就可以在烤串烤制设备上运动，从而实现烤串烤制的各项机械传动作业。

本实用新型的烤串抓取手7还可以采用如下结构：烤串抓取手7包括竖向支撑连臂和吸合横臂，竖向支撑连臂顶端与旋转轴6固定连接，吸合横臂中部固定安装于竖向支撑连臂底端，吸合横臂中部具有真空腔，吸合横臂顶部设有与真空腔相对应的抽真空装置，吸合横臂底部均匀开有若干个与真空腔相连通的抽真空吸附孔。使用时，若干根烤串集合连接构成烤串组件，烤串组件上的烤串均匀间隔排列成长方形形状，烤串组件顶部具有横梁杆(所有烤串顶部插接于横梁杆上)，通过抽真空装置持续对吸合横臂进行抽真空处理，当吸合横臂靠近烤串组件的横梁杆时，吸合横臂就会紧密吸合住烤串组件的横梁杆，这样就通过烤串抓取手7将烤串组件成功吸合抓取，然后通过升降电机驱动烤串抓取手7整体的升降运动，同时通过旋转电机5驱动烤串抓取手7整体旋转运动，将本实用新型烤串抓取机械手通过滑块安装于烤串烤制设备上，这样烤串抓取机械手就可以在烤串烤制设备上运动，从而实现烤串烤制的各项机械传动作业。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。