一种人形机器人装置的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种人形机器人装置。

背景技术：

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

传统的人形机器人装置不能很好地解决双足人形机械人因地面倾斜、凹凸不平及双足人形机器人自身重心变化时导致装置稳定性差的问题，且传统的人形机器人装置不具备防护功能，由于机器人的造价昂贵，机器人由于不具备防护功能，当发生碰撞从而导致机器人的损毁，这将造成使用者的经济损失。

针对上述问题，为提高装置的实用性和稳定性，节约控制系统的计算时间，提高装置对地面的适应性和装置使用的安全性，增加装置的缓冲效果，延长装置的使用寿命，节约使用成本，本实用新型提出一种人形机器人装置。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种人形机器人装置，提高了装置的实用性和稳定性，节约了控制系统的计算时间，提高了装置对地面的适应性，提高了装置使用的安全性，增加了装置的缓冲效果，延长了装置的使用寿命，节约了使用成本，解决了背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种人形机器人装置，包括头部结构、上半身结构和下半身结构，上半身结构与头部结构的底部连接，下半身结构和上半身结构的底部连接，所述头部结构包括头体、语音接收器、摄像头、扬声器和麦克风，语音接收器设置在头体表面的上端，摄像头设置在语音接收器的下端，扬声器设置在头体的两侧，麦克风设置在摄像头的下端；所述上半身结构包括上身体、显示屏、红外感应器和手臂，显示屏设置在上身体的表面，红外感应器设置在显示屏的下端，手臂设置在上身体的两侧；所述下半身结构包括腿部和脚部结构，脚部结构与腿部的底部连接；所述脚部结构包括缓冲结构和脚部机构，缓冲结构设置在脚部机构顶部的内腔。

进一步地，所述缓冲结构包括连接块、缓冲块、伸缩杆、缓冲弹簧、u型缓冲框和底板，缓冲块设置在底板的上端，u型缓冲框设置在缓冲块的两侧，连接块设置在u型缓冲框大的上端，伸缩杆设置在u型缓冲框侧壁的中部，缓冲弹簧设置在u型缓冲框的内腔。

进一步地，所述缓冲块采用多个相同的橡胶板组合而成。

进一步地，所述脚部机构包括连接法兰、脚板、脚底板、信号处理系统、倾角传感器、固定架、驱动装置、履带、支撑板和防滑齿，连接法兰的下端设置在脚板的内腔，脚底板设置在脚板的下端，信号处理系统设置在脚板的内腔，且信号处理系统设置在脚底板的顶部，倾角传感器设置在信号处理系统的一侧，固定架的一端与脚底板连接，固定架的另一端与支撑板连接，履带设置在脚底板内腔的下端，支撑板设置在履带的内腔，驱动装置设置在支撑板的两侧，防滑齿设置在履带与地面接触的表面。

进一步地，所述驱动装置与红外感应器之间电性连接。

进一步地，所述履带靠近地面的一侧的内壁上均匀开设有多个相同的触觉感应垫。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1、本实用新型提出的人形机器人装置，驱动装置和履带的设置增加了装置使用的灵活性，防滑齿的设置避免履带与地面直接接触，防止履带和地面之间发生打滑现象，不仅延长了装置的使用寿命，而且进一步提高了装置使用的稳定性，驱动装置与红外感应器之间电性连接，当红外感应器感测到机器人的设定范围内有人时，此时驱动装置停止运行，防止发生危险，提高了装置使用的安全性。

2、本实用新型提出的人形机器人装置，通过脚板内腔设置的信号处理系统可以实时的采集和处理倾角传感器和触觉感应垫传递的信息，推测人形机器人行走时的路面情况，为人形机器人的控制系统提供实时的步态信息，不仅节约了控制系统的计算时间，提高了装置对地面的适应性，而且提高了装置的实用性和稳定性。

3、本实用新型提出的人形机器人装置，缓冲块采用多个相同的橡胶板组合而成，缓冲结构的设置增加了装置的缓冲效果，减少了装置在使用过程中产生的震动对装置本身造成的损害，延长了装置的使用寿命，节约了使用成本。

附图说明

图1为本实用新型的整体示意图；

图2为本实用新型的脚部结构结构示意图；

图3为本实用新型图2的a处示意图；

图4为本实用新型的缓冲结构结构示意图。

图中：1、头部结构；11、头体；12、语音接收器；13、摄像头；14、扬声器；15、麦克风；2、上半身结构；21、上身体；22、显示屏；23、红外感应器；24、手臂；3、下半身结构；31、腿部；32、脚部结构；321、缓冲结构；3211、连接块；3212、缓冲块；3213、伸缩杆；3214、缓冲弹簧；3215、u型缓冲框；3216、底板；322、脚部机构；3221、连接法兰；3222、脚板；3223、脚底板；3224、信号处理系统；3225、倾角传感器；3226、固定架；3227、驱动装置；3228、履带；3229、支撑板；3220、防滑齿；4281、触觉感应垫。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，一种人形机器人装置，包括头部结构1、上半身结构2和下半身结构3，上半身结构2与头部结构1的底部连接，下半身结构3和上半身结构2的底部连接，头部结构1包括头体11、语音接收器12、摄像头13、扬声器14和麦克风15，语音接收器12设置在头体11表面的上端，摄像头13设置在语音接收器12的下端，扬声器14设置在头体11的两侧，麦克风15设置在摄像头13的下端，上半身结构2包括上身体21、显示屏22、红外感应器23和手臂24，显示屏22设置在上身体21的表面，红外感应器23设置在显示屏22的下端，手臂24设置在上身体21的两侧，下半身结构3包括腿部31和脚部结构32，脚部结构32与腿部31的底部连接，脚部结构32包括缓冲结构321和脚部机构322，缓冲结构321设置在脚部机构322顶部的内腔，缓冲结构321包括连接块3211、缓冲块3212、伸缩杆3213、缓冲弹簧3214、u型缓冲框3215和底板3216，缓冲块3212设置在底板3216的上端，u型缓冲框3215设置在缓冲块3212的两侧，连接块3211设置在u型缓冲框3215大的上端，伸缩杆3213设置在u型缓冲框3215侧壁的中部，缓冲弹簧3214设置在u型缓冲框3215的内腔，缓冲块3212采用多个相同的橡胶板组合而成，缓冲结构321的设置增加了装置的缓冲效果，减少了装置在使用过程中产生的震动对装置本身造成的损害，延长了装置的使用寿命，节约了使用成本，脚部机构322包括连接法兰3221、脚板3222、脚底板3223、信号处理系统3224、倾角传感器3225、固定架3226、驱动装置3227、履带3228、支撑板3229和防滑齿3220，连接法兰3221的下端设置在脚板3222的内腔，脚底板3223设置在脚板3222的下端，信号处理系统3224设置在脚板3222的内腔，且信号处理系统3224设置在脚底板3223的顶部，倾角传感器3225设置在信号处理系统3224的一侧，固定架3226的一端与脚底板3223连接，固定架3226的另一端与支撑板3229连接，履带3228设置在脚底板3223内腔的下端，支撑板3229设置在履带3228的内腔，驱动装置3227设置在支撑板3229的两侧，防滑齿3220设置在履带3228与地面接触的表面，驱动装置3227和履带3228的设置增加了装置使用的灵活性，防滑齿3220的设置避免履带3228与地面直接接触，防止履带3228和地面之间发生打滑现象，不仅延长了装置的使用寿命，而且进一步提高了装置使用的稳定性，驱动装置3227与红外感应器23之间电性连接，当红外感应器23感测到机器人的设定范围内有人时，此时驱动装置3227停止运行，防止发生危险，提高了装置使用的安全性，履带3228靠近地面的一侧的内壁上均匀开设有多个相同的触觉感应垫4281，通过脚板3222内腔设置的信号处理系统3224可以实时的采集和处理倾角传感器3225和触觉感应垫4281传递的信息，推测人形机器人行走时的路面情况，为人形机器人的控制系统提供实时的步态信息，不仅节约了控制系统的计算时间，提高了装置对地面的适应性，而且提高了装置的实用性和稳定性。

综上所述：本实用新型提出的人形机器人装置，包括头部结构1、上半身结构2和下半身结构3，驱动装置3227和履带3228的设置增加了装置使用的灵活性，防滑齿3220的设置避免履带3228与地面直接接触，防止履带3228和地面之间发生打滑现象，不仅延长了装置的使用寿命，而且进一步提高了装置使用的稳定性，驱动装置3227与红外感应器23之间电性连接，当红外感应器23感测到机器人的设定范围内有人时，此时驱动装置3227停止运行，防止发生危险，提高了装置使用的安全性，通过脚板3222内腔设置的信号处理系统3224可以实时的采集和处理倾角传感器3225和触觉感应垫4281传递的信息，推测人形机器人行走时的路面情况，为人形机器人的控制系统提供实时的步态信息，不仅节约了控制系统的计算时间，提高了装置对地面的适应性，而且提高了装置的实用性和稳定性，缓冲块3212采用多个相同的橡胶板组合而成，缓冲结构321的设置增加了装置的缓冲效果，减少了装置在使用过程中产生的震动对装置本身造成的损害，延长了装置的使用寿命，节约了使用成本。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。