一种适用于复杂地形的多功能安防机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种适用于复杂地形的多功能安防机器人。

背景技术：

目前我国传统的安防方式大多是通过摄像机进行监控，或配合人工巡查来保障各方面的安全，虽然技术上简单易行，但摄像机存在有监控死角、放置数量有限、不能进行全天候、全范围的监控的问题；而人工存在巡查效率低下、工作环境较差、成本较高等问题，传统的安防方式难以满足社会的安防需求。

技术实现要素：

为了解决现有安防方式的不足，本实用新型专利提供了一种可适用于复杂地形、功能多样化、结构巧妙、安防效果出色的一种适用于复杂地形的多功能安防机器人（以下均用安防机器人代替使用）。

为解决上述的技术问题，本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种适用于复杂地形的多功能安防机器人，包括机身、控制箱、履带、干粉箱、垃圾收集箱、深度摄像机、红外摄像机、灭火喷射装置，gps接收器，所述机身的两个侧面设置有行走装置，所述机身的上方设置有支撑台，所述支撑台的下方设置有角度控制组件，所述支撑台的上方设置有控制箱，所述控制箱的内部安装有两个直流伺服电机，所述直流伺服电机的两个电机轴安装有红外摄像机和深度摄像机，所述机身的前上方设置有灭火喷射装置，所述机身后上方设置有gps接收器，所述机身的后下方设置有吸尘装置，所述控制箱的内部设置有中央处理器模块、数据传输模块、语音识别模块，在控制箱的前侧设置有led显示屏、扬声器模块。

所述机身内部设置有干粉箱和垃圾收集箱，所述干粉箱的前上方设置有电磁阀和喷射组件，所述干粉箱的后上方设置有气泵加压装置，所述干粉箱的上方设置有锂电池组，所述干粉箱的上方设置有小型步进电机及角度控制组件，所述垃圾收集箱的后下方设置有吸尘装置和组件。

作为本实用新型的进一步改进，所述支撑台的下端设置有80齿内齿轮，所述小型步进电机与20齿小齿轮进行连接，所述20齿小齿轮与80齿内齿轮进行啮合。

作为本实用新型的进一步改进，所述灭火喷射装置设置喷头，所述喷头后设置有喷头加压块、喷头转向电机、支撑齿轮空心轴，所述支撑齿轮空心轴与深沟球轴承连接，所述支撑齿轮空心轴下方与20齿小齿轮进行啮合，所述20齿小齿轮与步进电机连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述机身内设置有干粉箱和垃圾收集箱，所述干粉箱和垃圾收集箱设置在同一个大箱体内。

作为本实用新型的进一步改进，所述干粉箱的上部设置有气泵加压装置。

作为本实用新型的进一步改进，所述垃圾收集箱的后下方设置有吸尘装置，所设吸尘装置上设置有5根并排的橡胶管，所述吸尘装置内部设置有冷却风扇。

作为本实用新型的进一步改进，所述行走装置设置有4个主动轮，所述主动轮与电机相连接，所述主动轮外设置有履带，所述电机与中央处理器进行通讯。

作为本实用新型的进一步改进，所述深度摄像机和红外摄像机与直流伺服电机连接，所述控制箱前端设置有led显示屏和扬声器模块。

从上述技术方案可以看出，本实用新型具有适应复杂地形能力强、功能多样化、结构巧妙、、安防效果出色的特点。此安防机器人主要用于小区的自动巡查，通过gps进行路径规划，通过深度摄像机和红外摄像机进行避障、监控和人脸识别，当有陌生人进入小区时，机器人就会给终端发送消息，提高安保人员的警觉性；安防机器人拥有较为强悍的动力以及比较平稳的车身，机器人可实现原地转向，安防机器人可适应多种复杂的环境，当小区内有人遇到危险时，安防机器人根据摄像机提取到的信息进行快速判断，进行报警和呼救；当居民遇到问题时，可与安防机器人对话寻求帮助；当人们找不到路时，安防机器人可根据自己的导航系统引领人们找到目的地；安防机器人利用人脸识别模块和声音检测模块同时对小区人员进行检测，提高了检测的精度；若安防机器人在小区内遇到火灾时，通过摄像机判断距离和角度，通过喷头转向电机改变灭火喷射装置的位置和角度，对火源进行喷射，同时通过通讯模块进行报警呼救；当小区道路上有垃圾时，安防机器人可打开自己的吸尘装置进行清扫；当机器人的电量、干粉容量、垃圾收集箱剩余容量低于阈值时，安防机器人就会自动返航、补充状态。

附图说明

图1为本实用新型的正三轴侧图。

图2是本实用新型的俯视图。

图3是本实用新型内部结构的剖视图。

图4是本实用新型的零件图。

图5是本实用新型的左视图。

1.履带，2.灭火喷射装置，3.喷头，4.喷头加压块，5.喷头转向电机，6.深度摄像机，7.摄像机挡板，8.控制箱，9.led显示屏，10.红外摄像机，11.扬声器模块，12.支撑台，13.云台转向装置，14.gps接收器，15.机身，16.主动轮，17.负重轮，18.连接合页，19.干粉管，20.电磁阀，21.橡胶垫，22.支撑齿轮空心轴，23.深沟球轴承，24.中央处理器，25.数据传输模块，26.语音识别模块，27.直流伺服电机，28.20齿小齿轮，29.80齿内齿轮，30.角接触球轴承，31.小型步进电机，32.气泵加压装置，33.锂电池组，34.干粉箱，35.电机，36.上盖，37.垃圾收集箱，38.吸尘装置，39.连接台，40.橡胶管，41.下箱体，42.小齿轮，43.步进电机；

具体实施方式

下面结合附图和具体实施对本实用新型进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型并能予以实施，但所举实施例不作为对本实用新型的限定。

参阅图1、图3、图4，一种新型的多功能安防机器人，包括机身15、控制箱8、履带1、干粉箱34、垃圾收集箱37、深度摄像机6和红外摄像机10、灭火喷射装置2、吸尘装置38；所述机身15的两侧面设置有履带1，所述机身15的前上方设置有支撑齿轮空心轴22，所述机身15的正上方设置有云台转向装置13，所述云台转向装置13的上方设置有支撑台12，所述云台转向装置带动支撑台12左右旋转，所述支撑台12的上方设置有控制箱8，所述控制箱8的两侧设置有红外摄像机10和深度摄像机6，所述控制箱8的内部设置有直流伺服电机27，所述直流伺服电机27的电机轴带动红外摄像机10和深度摄像机6绕其旋转，所述控制箱8的前端安装有led显示屏9和扬声器模块11。

所述行走装置包括对称设置在机身15两侧的两条履带1、4个主动轮16、18个负重轮17，所述4个主动轮16分别和4个电机35相连，通过4个电机35给机器人提供强劲动力，当在较为平坦的路面上运行时，只有机身15后方的两个主动轮16运动，当在崎岖的路面上运行时，通过感知电机电流的变化，所述4个主动轮16同时运动。

所述控制箱8的右侧设置有深度摄像机6，通过深度摄像机6对环境信息进行提取，在处理环境信息之后对环境进行判断，最终据此做出避障反应。

所述控制箱8的左侧设置有红外摄像机10，利用红外摄像机10夜晚能够成像的优势对晚上的环境进行监控。

所述摄像机挡板7通过刚性连接与所述深度摄像机6连接，避免摄像机进水、保障摄像机拍摄效果不受到强光的影响。

所述控制箱8的内部装有直流伺服电机27，所述直流伺服电机27伸出的电机轴与红外摄像机10和深度摄像机6相连，通过直流伺服电机27的旋转带动红外摄像机10和深度摄像机6上下转动，从而获得不同方向的视角。

所述控制箱8的前方设置有led显示屏9以及扬声器模块11，在led显示屏9上显示小区的环境信息、机器人的当前状态信息、小区地图信息，对小区居民显示，通过小区地图信息，能够帮助来访人员迅速找到目的地，让人们生活变得更加便捷，所述扬声器模块11可用来报警。

所述支撑台12与控制箱8通过螺纹连接，所述支撑台12的下部与角接触球轴承30过盈配合。

所述gps接收器14固定在机身15上，提供准确的导航、定位、速度信息，在使用前规划好安防机器人的轨迹，使安防机器人按精确轨迹巡逻。

所述机身15通过连接合页18将下箱体41和上盖36连接成一个整体，所述上盖36可以旋转一定的角度。

所述灭火喷射装置2包括喷头3、喷头加压块4、喷头转向电机5、深沟球轴承23、橡胶垫21、支撑齿轮空心轴22，通过喷头转向电机5控制喷头3上下运动，针对不同方向的火源进行喷射，所述喷头加压块4加强了干粉的喷射距离，可针对远距离的火灾事故进行喷射，所述喷头加压块4与下面的支撑齿轮空心轴22通过螺纹连接，可拆卸，所述深沟球轴承23与支撑齿轮空心轴22是过盈配合，所述小齿轮42作为主动轮带动支撑齿轮空心轴22转动，使灭火喷射装置2可以实现左右的旋转。

所述机身15内部设置有干粉箱34，所述干粉箱34的底部是一个斜面，使干粉聚集在干粉箱34的前方，有利于干粉的喷射，所述干粉箱34的下方设置有垃圾收集箱37，便于垃圾的收集。

所述干粉箱34的前上方设置有电磁阀20，所述电磁阀20的上方设置有锥形管，所述锥形管的上方有橡胶垫21，所述橡胶垫21贴合在支撑齿轮空心轴22上，所述电磁阀20的下方设置有干粉管19。

所述控制箱8的内部设置有中央处理器模块24、数据传输模块25、语音识别模块26，

所述干粉箱34的上方设置有气泵加压装置32，气泵加压装置32为干粉箱34提供充足的气压，若遇到火情，在经过所述深度摄像机6和红外摄像机10的拍摄后，经过中央处理器模块24的处理后，调节两个喷头3的朝向，并根据干粉箱34压强的大小计算出干粉喷射的距离，调整好安防机器人的状态，打开电磁阀20，通过压强的作用，将存放在干粉箱34底部的干粉被压出，干粉经过干粉管19、电磁阀20、支撑齿轮空心轴22、喷头3后喷向火源，进行灭火，可避免火势的蔓延。

所述支撑台12的下方设置有80齿内齿轮29，所述机身15的下方设置有一个小型步进电机31，所述小型步进电机31固定在上盖36上，所述小型步进电机31与20齿小齿轮28连接，所述20齿小齿轮28与支撑台12下方的80齿内齿轮29进行啮合，所述支撑台12的下方与角接触球轴承30过盈配合，所述小型步进电机31可带动支撑台12进行左右的旋转，可实现红外摄像机10和深度摄像机6的任意方向监控。

所述干粉箱34上方设置锂电池组33，所述锂电池组33为安防机器人提供动力。

所述垃圾收集箱37的后下方设置有吸尘装置38，所述吸尘装置38与橡胶管40连接，通过吸尘装置38的吸力，可对小区内路面上的垃圾和落叶进行清扫和收集，最终存放在垃圾收集箱37内。

以上实施仅为说明本实用新型的技术思想，不能以此限定本实用新型的保护范围，凡是按照本实用新型提出的技术思想，在技术方案基础上所做的任何改动，均落入本实用新型的保护范围之内。