一种移动式三轴机械手的制作方法

本实用新型属于机械自动化领域，具体涉及一种移动式三轴机械手。

背景技术：

机械手因其适应高温、化学气味浓厚等人工不适应的环境，加之效率高效，广泛应用于工业生产，传统的机械手固定于加工设备上，对于多个类似工位需要同一机械手、或转用无机械手的设备的应用场合来说，这种固定式机械手由于不能共用，稍显浪费，不利于企业低成本生产。

申请号cn201520968329.7公开一种移动式三轴机械手，包括控制箱、置于控制箱上部的立式y轴机架、与立式y轴机架垂直的z轴工作臂、连接在z轴工作臂一端的x轴工作臂；所述y轴机架上设有y轴滑轨、y轴伺服电机；所述z轴工作臂上设有z轴滑轨、z轴伺服电机；所述x轴工作臂上设有x轴滑轨、x轴伺服电机、及治具安装板，本实用新型机械手可安放在机台侧向，而不是通常的固定在机台顶上，并且方便移动，更换机台工作；该机械手可适应各种加工机器，如数控车床、注塑机、冲压机等。

现有技术中一种移动式三轴机械手如果其机械手所夹持的东西重量太重，则会导致其稳定性存在不够，使得其工作也受到一定的限制，无法满足多场合的需求。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种移动式三轴机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种移动式三轴机械手，包括支撑柱，所述支撑柱设有四个，四个所述支撑柱呈矩阵分布，每个所述支撑柱的底部均设有固定架，每个所述固定架的底部均设有凹槽，每个所述凹槽内均设有倒扣的伸缩缸，每个所述伸缩缸的底部输出端均设有万向轮，每左右两个支撑柱的顶端之间设有z轴工作臂，两个所述z轴工作臂的后端均设有第三伺服电机，每个所述z轴工作臂上均设有z轴滑轨，每个所述z轴滑轨上均设有可沿着z轴滑轨滑动的支撑杆，两个所述支撑杆的顶端设有x轴工作臂，所述x轴工作臂的左侧设有第一伺服电机，所述x轴工作臂上设有x轴滑轨，所述x轴滑轨上设有可沿着x轴滑轨滑动的连接杆，所述连接杆的前侧设有可沿着连接杆滑动的y轴工作臂，所述y轴工作臂上设有y轴滑轨，所述y轴滑轨的顶端设有第二伺服电机，所述y轴工作臂的底部设有安装板，所述安装板上设有若干个安装孔。

进一步的，所述支撑柱与所述固定架之间固定连接，所述支撑柱与z轴滑轨的底部之间固定连接。

进一步的，所述第一伺服电机的底部设有第一固定板，所述第一固定板与x轴工作臂固定连接，所述第一固定板与第一伺服电机之间通过螺栓固定连接；所述第二伺服电机的底部设有第二固定板，所述第二固定板与y轴工作臂固定连接，所述第二固定板与第二伺服电机之间通过螺栓固定连接；两个所述第三伺服电机的底部设有第三固定板，所述第三固定板与z轴工作臂固定连接，所述第三固定板与第三伺服电机之间通过螺栓固定连接。

进一步的，每个所述万向轮上设有刹车片。

进一步的，两个所述y轴工作臂上分别设有第一控制面板和第二控制面板，所述第一控制面板和第二控制面板上均设有显示屏和操作按钮。

进一步的，所述安装板上设有固定座，所述固定座与所述y轴工作臂的底端固定连接。

进一步的，所述万向轮与所述伸缩缸底部固定连接。

进一步的，两个所述z轴工作臂之间的前后两端均设有固定杆。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：

本实用新型将现有技术中的工作台换成四个支撑柱，并在支撑柱的底部设置四个可升降的伸缩缸，使得其工作的高度可以任意改变，更容易对接使用，其次将现有技术中的单个z轴改为两个z轴驱动，使得其稳定性更高，而且可以对接现有技术中的三轴机械手工作不了的清况，非常实用。

附图说明

图1为本实用新型一种移动式三轴机械手的主视图；

图2为本实用新型一种移动式三轴机械手的侧视图；

图3为本实用新型一种移动式三轴机械手的安装板示意图。

附图标记说明如下：

图中：1、支撑柱；2、固定架；3、伸缩缸；4、万向轮；5、凹槽；6、安装板；7、固定杆；8、第一控制面板；9、z轴工作臂；10、第二控制面板；11、支撑杆；12、第一固定板；13、第一伺服电机；14、x轴滑轨；15、y轴工作臂；16、x轴工作臂；17、z轴滑轨；18、第三伺服电机；19、第三固定板；20、第二伺服电机；21、第二固定板；22、y轴滑轨；23、固定座；24、安装孔；25、连接杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例,基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：

一种移动式三轴机械手，包括支撑柱1，所述支撑柱1设有四个，四个所述支撑柱1呈矩阵分布，每个所述支撑柱1的底部均设有固定架2，每个所述固定架2的底部均设有凹槽5，每个所述凹槽5内均设有倒扣的伸缩缸3，每个所述伸缩缸3的底部输出端均设有万向轮4，每左右两个支撑柱1的顶端之间设有z轴工作臂9，两个所述z轴工作臂9的后端均设有第三伺服电机18，每个所述z轴工作臂9上均设有z轴滑轨17，每个所述z轴滑轨17上均设有可沿着z轴滑轨17滑动的支撑杆11，两个所述支撑杆11的顶端设有x轴工作臂16，所述x轴工作臂16的左侧设有第一伺服电机13，所述x轴工作臂16上设有x轴滑轨14，所述x轴滑轨14上设有可沿着x轴滑轨14滑动的连接杆25，所述连接杆25的前侧设有可沿着连接杆25滑动的y轴工作臂15，所述y轴工作臂15上设有y轴滑轨22，所述y轴滑轨22的顶端设有第二伺服电机20，所述y轴工作臂15的底部设有安装板6，所述安装板6上设有若干个安装孔24。

为了进一步提高一种移动式三轴机械手的使用功能，所述支撑柱1与所述固定架2之间固定连接，所述支撑柱1与z轴滑轨17的底部之间固定连接。

为了进一步提高一种移动式三轴机械手的使用功能，所述第一伺服电机13的底部设有第一固定板12，所述第一固定板12与x轴工作臂16固定连接，所述第一固定板12与第一伺服电机13之间通过螺栓固定连接；所述第二伺服电机20的底部设有第二固定板21，所述第二固定板21与y轴工作臂15固定连接，所述第二固定板21与第二伺服电机20之间通过螺栓固定连接；两个所述第三伺服电机18的底部设有第三固定板19，所述第三固定板19与z轴工作臂9固定连接，所述第三固定板19与第三伺服电机18之间通过螺栓固定连接。

为了进一步提高一种移动式三轴机械手的使用功能，每个所述万向轮4上设有刹车片。

为了进一步提高一种移动式三轴机械手的使用功能，两个所述y轴工作臂15上分别设有第一控制面板8和第二控制面板10，所述第一控制面板8和第二控制面板10上均设有显示屏和操作按钮。

为了进一步提高一种移动式三轴机械手的使用功能，所述安装板6上设有固定座23，所述固定座23与所述y轴工作臂15的底端固定连接。

为了进一步提高一种移动式三轴机械手的使用功能，所述万向轮4与所述伸缩缸3底部固定连接。

为了进一步提高一种移动式三轴机械手的使用功能，两个所述z轴工作臂9之间的前后两端均设有固定杆7。

工作原理：使用时，首先将需要的机械手安装在安装板6上，根据需要通过万向轮4驱动三轴机械手至工作位置，根据高度调节伸缩缸3，若高度不需要伸张伸缩缸3，则直接固定，如果高度需要伸缩缸3伸张，则通过万向轮4上的刹车片固定该机械手，然后通过第一伺服电机13驱动机械手横向移动，通过第二伺服电机20驱动机械手竖向移动，通过第三伺服电机18驱动机械手纵向运动，从而完成工作，非常实用。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其效物界定。