一种视觉移动码垛机器人的制作方法

本实用新型属于机器人相关技术领域，具体涉及一种视觉移动码垛机器人。

背景技术：

码垛机器人，是机械与计算机处理程序有机结合的产物，为现代生产提供了更高的生产效率，码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用，码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间，码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高，能够在较小的占地面积范围内进行高效节能的全自动砌块码垛工作。

现有的码垛机器人技术存在以下问题：现有的码垛机器人在实际的生产加工工作的应用中，还存在着一定的不足之处，现有的码垛机器人体型较大，质量较重，在工作过后不易进行转移，并且，现有的码垛机器人上的工作夹爪在对货物进行夹持的过程中，夹爪从货物底部对货物进行铲取，夹爪易与工作面进行摩擦，对工作面以及夹爪造成一定的损坏，夹爪在搬运货物的过程中，夹爪本身与货物之间产生碰撞，对货物造成一定的损害，实用性能较低。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种视觉移动码垛机器人，以解决上述背景技术中提出的现有的码垛机器人体型较大，质量较重，在工作过后不易进行转移，并且，现有的码垛机器人上的工作夹爪在对货物进行夹持的过程中，夹爪从货物底部对货物进行铲取，夹爪易与工作面进行摩擦，对工作面以及夹爪造成一定的损坏，夹爪在搬运货物的过程中，夹爪本身与货物之间产生碰撞，对货物造成一定的损害的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种视觉移动码垛机器人，包括大臂和控制器，所述大臂安装在控制器的内部，所述大臂的上端设置有小臂，所述小臂和大臂之间通过转轴固定连接，所述控制器的正下方设置有机座，所述机座和控制器之间通过转座固定连接，所述小臂的右端设置有电机，所述小臂的一侧设置有副杆，所述电机的下端设置有连接板，所述连接板的下端设置有夹爪，所述夹爪的下端设置有铲爪，所述机座的下端设置有承台，所述机座的下端外壁上设置有移动轮，所述机座和承台之间通过限位杆固定连接，所述承台靠右侧的上端外壁上设置有挡板，所述承台前后侧的上端外壁内部均设置有轮槽，所述承台的上端外壁内部设置有限位孔，所述铲爪的下端外壁上设置有转轮，所述夹爪的右端设置有橡胶垫，所述电机通过外部电源电性连接。

优选的，所述橡胶垫和夹爪之间通过弹簧固定连接，所述弹簧均匀的分布在橡胶垫和夹爪之间。

优选的，所述移动轮共设置有六个，六个所述移动轮和承台之间通过轮槽固定连接。

优选的，所述限位杆的最下端贯穿机座的内部并设置在限位孔中，所述机座和限位杆之间通过紧固螺母固定连接。

优选的，所述挡板和承台相互之间保持相互垂直状态，所述挡板和承台之间通过焊接的方式固定连接。

优选的，所述承台的左端设置有坡段，所述坡段的倾斜角度为三十度。

与现有码垛机器人技术相比，本实用新型提供了一种视觉移动码垛机器人，具备以下有益效果：

本实用新型一种视觉移动码垛机器人在现有的码垛机器人的基础上进行改进和创新，使得码垛机器人在实际的生产工作的应用中，具有很好的实用性能，本实用新型一种视觉移动码垛机器人主要是由铲爪、夹爪、电机、副杆、小臂、转轴、大臂、转座、限位杆、移动轮、机座、承台以及控制器等结构共同组成，其中，在控制器内部设置有机器人移动视觉系统，该视觉系统包括通过传感器获得图像，通过计算机处理器对图像进行处理这两个部分，使得码垛机器人能够更好的进行工作，通过机座下端设置的移动轮方便对码垛机器人进行移动，通过承台上的轮槽的作用，方便将机器人推动到承台上，利用挡板、限位杆以及限位孔的共同作用对机座进行固定，弹簧均匀的分布在橡胶垫和夹爪之间，通过橡胶垫和弹簧的共同作用，在利用夹爪对货物夹持搬运过程中，橡胶垫和弹簧提供良好的缓冲性能，大大抵消货物和夹爪之间的碰撞力，对货物进行一定的保护，铲爪的下端设置有微型转轮，在利用铲爪对货物进行铲起时，微型转轮大大减轻铲爪与地面的摩擦，对铲爪进行保护，本实用新型一种视觉移动码垛机器人在现有的码垛机器人操作简单，安全可靠，具有很好的实用性能。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制，在附图中：

图1为本实用新型提出的一种视觉移动码垛机器人平面结构示意图；

图2为本实用新型提出的承台装配结构示意图；

图3为本实用新型提出的夹爪分布结构示意图；

图中：1、铲爪；2、夹爪；3、连接板；4、电机；5、副杆；6、小臂；7、转轴；8、大臂；9、转座；10、限位杆；11、移动轮；12、机座；13、承台；14、控制器；15、挡板；16、限位孔；17、轮槽；18、转轮；19、橡胶垫。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种视觉移动码垛机器人，包括大臂8和控制器14，大臂8安装在控制器14的内部，大臂8的上端设置有小臂6，小臂6和大臂8之间通过转轴7固定连接，控制器14的正下方设置有机座12，机座12和控制器14之间通过转座9固定连接，小臂6的右端设置有电机4，小臂6的一侧设置有副杆5，电机4的下端设置有连接板3，连接板3的下端设置有夹爪2，夹爪2的下端设置有铲爪1，机座12的下端设置有承台13，承台13的左端设置有坡段，坡段的倾斜角度为三十度，通过倾角为三十度的坡段以及其内部的轮槽17的作用，方便机座12利用移动轮11对机座12进行移动，机座12的下端外壁上设置有移动轮11，移动轮11共设置有六个，六个移动轮11和承台13之间通过轮槽17固定连接，通过六个移动轮11的共同作用，方便对码垛机器人进行移动，通过轮槽17的作用，可以提供移动轮11移动和放置的轨道，机座12和承台13之间通过限位杆10固定连接。

一种视觉移动码垛机器人，限位杆10的最下端贯穿机座12的内部并设置在限位孔16中，机座12和限位杆10之间通过紧固螺母固定连接，通过限位杆10和限位孔16的共同作用，方便将机座12利用紧固螺母固定在承台13上，承台13靠右侧的上端外壁上设置有挡板15，挡板15和承台13相互之间保持相互垂直状态，挡板15和承台13之间通过焊接的方式固定连接，这样确保了挡板15和承台13之间的连接稳定牢固，挡板15对移动过程中的机座12进行阻挡支撑，承台13前后侧的上端外壁内部均设置有轮槽17，承台13的上端外壁内部设置有限位孔16，铲爪1的下端外壁上设置有转轮18，夹爪2的右端设置有橡胶垫19，橡胶垫19和夹爪2之间通过弹簧固定连接，弹簧均匀的分布在橡胶垫19和夹爪2之间，通过橡胶垫19和弹簧的共同作用，在利用夹爪2对货物夹持搬运过程中，橡胶垫19和弹簧提供良好的缓冲性能，大大抵消货物和夹爪2之间的碰撞力，电机4通过外部电源电性连接。

本实用新型的工作原理及使用流程：本实用新型安装好过后，本实用新型一种视觉移动码垛机器人在控制器14内部设置有机器人移动视觉系统，该视觉系统包括通过传感器获得图像，通过计算机处理器对图像进行处理这两个部分，通过移动视觉系统使得码垛机器人能够准确灵活的进行工作，通过机座12下端设置的移动轮11的作用，推动码垛机器人进行移动，在承台13上设置有轮槽17，承台13的一端设置有坡段，方便将码垛机器人推到承台13上，利用挡板15、限位杆10以及限位孔16的共同作用对机座12进行固定，接通电源，电机4带动夹爪2和铲爪1开始工作，该电机4的型号为：fh-5106a4，弹簧均匀的分布在橡胶垫19和夹爪2之间，通过橡胶垫19和弹簧的共同作用，在利用夹爪2对货物夹持搬运过程中，橡胶垫19和弹簧提供良好的缓冲性能，大大抵消货物和夹爪2之间的碰撞力，在铲爪1的下端设置有微型转轮18，在铲爪1对货物进行铲起时，微型转轮18与地面进行接触，微型转轮18开始转动，降低铲爪1与工作面的摩擦，本实用新型一种视觉移动码垛机器人具有很高的使用价值。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。