一种用于工业机器人末端的抓列机构的制作方法

本实用新型涉及一种用于工业机器人末端的抓列机构。

背景技术：

现有的工业机器人或机械手末端的抓取部件一般都是采用吸盘或吸嘴的方式来吸取手机玻璃盖板或玻璃片，特别是其采用吸盘或吸嘴来吸取玻璃片时，其经常会对玻璃的表面产生吸痕，从而导致容易损伤玻璃片，其的不良品率高。此外，吸盘或吸嘴一般都是只能从正面吸取玻璃片，导致其每次最多只能吸取1-2片玻璃片，其具有工作效率低的不足。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是提供一种用于工业机器人末端的抓列机构，其整体的结构设计实现了能同时对多块手机玻璃盖板的侧边进行夹持，以实现高效取放料，其不但有效地解决了工业机器人或机械手末端是采用吸盘或吸嘴的方式来取料会对玻璃的表面产生吸痕而使玻璃片损坏的问题，其还有效地解决了目前的工业机器人或机械手采用吸盘或吸嘴的方式每次最多只能吸取1-2块玻璃片而导致其的工作效率低的问题。本实用新型是通过以下技术方案来实现的：

一种用于工业机器人末端的抓列机构，包括夹爪支架，夹爪支架的上部通过螺丝与工业机器机的连接部进行连接安装，夹爪支架下侧的中部通过螺丝固定安装有气缸，气缸的一侧连接设置有夹爪，夹爪的内侧设置有能使其以竖向的方式同时夹持住若干块手机玻璃盖板的齿槽，夹爪的下面设置有治具，治具中设置有若干个能以竖向的方式同时卡住手机玻璃盖板的固定槽或限位槽。

作为优选，所述齿槽呈锯齿状或波浪纹状设置。

作为优选，所述固定槽或限位槽呈长条形设置。

作为优选，所述夹爪通过气缸能进行张开运动或收拢运动。

作为优选，所述夹爪通过气缸每次能同时夹持手机玻璃盖板的数量为30-50块。

作为优选，该用于工业机器人末端的抓列机构的一侧设置有一个结构与治具结构一样的装料治具，装料治具以竖向放置的方式放入有多块手机玻璃盖板。

作为优选，分别与气缸进行控制连接有控制器，控制器为plc可编程逻辑控制器，plc可编程逻辑控制器能采用但不局限于在啊里巴巴上销售品牌为vigor/丰炜、货号为4586的可编程控制器。操作人员能根据生产的需要通过控制器来设置控制气缸运行的各项参数。

本实用新型的一种用于工业机器人末端的抓列机构，包括夹爪支架、气缸、夹爪、齿槽、治具和固定槽或限位槽。本实用新型通过夹爪支架是与工业机器人的末端（如机械臂）连接组装使用的，其通过在夹爪支架下侧的中部设置有气缸，及在气缸的一侧设置有与之连接的夹爪，同时，将夹爪的内侧设置有多个齿槽，且将相邻二个齿槽之间的间距与相邻二个固定槽或限位槽的间距设置为相等，当气缸启动时，气缸向内移动能带动夹爪作收拢运动，作收拢运动的夹爪通过多个齿槽能同时夹住多块手机玻璃盖板的上端；当工业机器人移动时，其能带动夹爪支架移动，夹爪支架移动时能带动夹爪随之而移动，使夹爪能移动至装料治具的上面，并在气缸的驱动下同时夹取多块手机玻璃盖板；当夹爪夹持住多块手机玻璃盖板后，夹爪又随工业机器人的移动而移动回治具的上方；其通过将治具的上面以相等的间隙均匀分布有多个固定槽或限位槽，使夹爪能同时将夹持的多块手机玻璃盖板以竖向的方式放入到治具中的多个固定槽或限位槽内；当多块手机玻璃盖板被放入治具中的多个固定槽或限位槽后，气缸驱动夹爪复位作张开运动，以松开对多块手机玻璃盖板的夹持便完成对治具的一轮上料，如此循环，其整体的结构设计实现了能同时对多块手机玻璃盖板的侧边进行夹持，以实现高效取放料，其不但有效地解决了工业机器人或机械手末端是采用吸盘或吸嘴的方式来取料会对玻璃的表面产生吸痕而使玻璃片损坏的问题，其还有效地解决了目前的工业机器人或机械手采用吸盘或吸嘴的方式每次最多只能吸取1-2块玻璃片而导致其的工作效率低的问题，其实现能大大提高工作效率，使用更加方便、快捷，实用性强。

附图说明

为了易于说明，本实用新型由下述的较佳实施例及附图作以详细描述。

图1为本实用新型的一种用于工业机器人末端的抓列机构的俯视图。

图2为本实用新型的一种用于工业机器人末端的抓列机构的侧向剖视图。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳实施方式。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本实用新型的公开内容理解的更加透彻全面。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。

本实施例中，参照图1至图2所示，本实用新型的一种用于工业机器人末端的抓列机构，包括夹爪支架1，夹爪支架1下侧的中部设置有气缸2，气缸2的一侧连接设置有夹爪3，夹爪3的内侧设置有能使其以竖向的方式同时夹持住若干块手机玻璃盖板7的齿槽4，夹爪3的下面设置有治具5，治具5中设置有若干个能以竖向的方式同时卡住手机玻璃盖板7的固定槽或限位槽6。

在其中一实施例中，所述齿槽4呈锯齿状或波浪纹状设置。

在其中一实施例中，所述固定槽或限位槽6呈长条形设置。

在其中一实施例中，所述夹爪3通过气缸2能进行张开运动或收拢运动。

在其中一实施例中，所述夹爪3通过气缸2每次能同时夹持手机玻璃盖板7的数量为30-50块。

在其中一实施例中，该用于工业机器人末端的抓列机构的操作流程为：其通过夹爪支架1是与工业机器人的末端（如机械臂）连接组装使用的，其通过在夹爪支架1下侧的中部设置有气缸2，及在气缸2的一侧设置有与之连接的夹爪3，同时，将夹爪3的内侧设置有多个齿槽4，且将相邻二个齿槽4之间的间距与相邻二个固定槽或限位槽6的间距设置为相等，当气缸2启动时，气缸2向内移动能带动夹爪3作收拢运动，作收拢运动的夹爪3通过多个齿槽4能同时夹住多块手机玻璃盖板7的上端；当工业机器人移动时，其能带动夹爪支架1移动，夹爪支架1移动时能带动夹爪3随之而移动，使夹爪3能移动至装料治具5的上面，并在气缸2的驱动下同时夹取多块手机玻璃盖板7；当夹爪3夹持住多块手机玻璃盖板7后，夹爪3又随工业机器人的移动而移动回治具5的上方；其通过将治具5的上面以相等的间隙均匀分布有多个固定槽或限位槽6，使夹爪3能同时将夹持的多块手机玻璃盖板7以竖向的方式放入到治具5中的多个固定槽或限位槽6内；当多块手机玻璃盖板7被放入治具5中的多个固定槽或限位槽6后，气缸2驱动夹爪3复位作张开运动，以松开对多块手机玻璃盖板7的夹持便完成对治具5的一轮上料，如此循环。

本实用新型的一种用于工业机器人末端的抓列机构，包括夹爪支架、气缸、夹爪、齿槽、治具和固定槽或限位槽。本实用新型整体的结构设计实现了能同时对多块手机玻璃盖板的侧边进行夹持，以实现高效取放料，其不但有效地解决了工业机器人或机械手末端是采用吸盘或吸嘴的方式来取料会对玻璃的表面产生吸痕而使玻璃片损坏的问题，其还有效地解决了目前的工业机器人或机械手采用吸盘或吸嘴的方式每次最多只能吸取1-2块玻璃片而导致其的工作效率低的问题，其实现能大大提高工作效率，使用更加方便、快捷，实用性强。

上述实施例，只是本实用新型的一个实例，并不是用来限制本实用新型的实施与权利范围，凡与本实用新型权利要求所述原理和基本结构相同或等同的，均在本实用新型保护范围内。