机器人控制系统的制作方法

[0001]
本发明涉及机器人控制系统。


背景技术：

[0002]
以往，公知有用于使多个机器人臂协调动作的机器人控制系统。例如在专利文献1的传送装置中提出有这样的机器人控制系统。
[0003]
专利文献1的传送装置具备第1机器人臂、经由控制缆线与该第1机器人臂连接的第1控制装置、第2机器人臂、以及经由控制缆线与该第2机器人臂连接的第2控制装置。第1机器人臂在载置于台车的状态下固定于冲压机的内部。第2机器人臂从与第1机器人臂对置的位置的天花板吊设。
[0004]
第1控制装置和第2控制装置通过网络缆线连接，从而能够相互进行数据通信。由此，使第1机器人臂和第2机器人臂协调动作，例如进行夹持工件来向上方抬起等作业。
[0005]
专利文献1：日本特开2004-209552号公报
[0006]
专利文献1的传送装置具备与第1机器人臂连接的第1控制装置、与第2机器人臂连接的第2控制装置、以及将第1控制装置与第2控制装置连接起来的网络缆线(以下称为“通信装置”)，由此使第1机器人臂和第2机器人臂协调动作。但是，在专利文献1中提出的机器人控制系统中，存在不能对工件精确地进行作业的情况。


技术实现要素：

[0007]
因此，本发明的目的在于提供一种能够对工件精确地进行作业的机器人控制系统。
[0008]
为了解决上述课题，本发明所涉及的机器人控制系统具备第1控制装置、第2控制装置、用于在上述第1控制装置与上述第2控制装置之间进行数据通信的通信装置、第1机器人臂、第2机器人臂、第3机器人臂、安装于上述第1机器人臂的第1工具、安装于上述第2机器人臂的第2工具、以及安装于上述第3机器人臂的第3工具，上述第1控制装置具有：第1运算部，其根据预先存储于存储部的用于上述第1机器人臂的动作计划，制作基础坐标系中的作为上述第1工具的位置的第1位置数据作为输出数据；以及第1控制部，其将上述第1运算部作为前段部，基于作为上述第1运算部的输出数据的上述第1位置数据来控制上述第1机器人臂的动作，上述第1控制装置或者上述第2控制装置具有：第2运算部，其将上述第1运算部作为前段部，基于作为上述第1运算部的输出数据的上述第1位置数据，制作在由上述第1工具规定的第1工具坐标系中上述第2工具的位置不发生变化的第2位置数据作为输出数据；第2控制部，其将上述第2运算部作为前段部，基于作为上述第2运算部的输出数据的上述第2位置数据来控制上述第2机器人臂的动作；以及第3运算部，其将上述第1运算部作为前段部，基于作为上述第1运算部的输出数据的上述第1位置数据，制作在由上述第1工具规定的第1工具坐标系中上述第3工具的位置不发生变化的第3位置数据，或者将上述第2运算部作为前段部，基于作为上述第2运算部的输出数据的上述第2位置数据，制作在由上述第2工具
规定的第2工具坐标系中上述第3工具的位置不发生变化的第3位置数据作为输出数据，上述第2控制装置具有第3控制部，上述第3控制部将上述第3运算部作为前段部，基于作为上述第3运算部的输出数据的上述第3位置数据来控制上述第3机器人臂的动作，上述第1控制部不经由上述通信装置而从作为该第1控制部的前段部的上述第1运算部输入作为该第1运算部的输出数据的上述第1位置数据，上述第2运算部、上述第2控制部、上述第3运算部以及上述第3控制部分别不经由上述通信装置而从属于上述第1控制装置与上述第2控制装置中的各自所属的一方的控制装置的前段部输入该前段部的输出数据，或者经由上述通信装置从属于上述第1控制装置与上述第2控制装置中的各自所不属于的一方的控制装置的前段部输入该前段部的输出数据。
[0009]
根据上述结构，能够使至少3个机器人臂协调动作。其结果是，能够提供可对工件精确地进行作业的机器人控制系统。
[0010]
也可以构成为：上述第1控制装置具有上述第2运算部、上述第2控制部、以及上述第3运算部，上述第2运算部将属于其自身所属的上述第1控制装置的上述第1运算部作为前段部，不经由上述通信装置而输入作为上述第1运算部的输出数据的上述第1位置数据，上述第2控制部将属于其自身所属的上述第1控制装置的上述第2运算部作为前段部，不经由上述通信装置而输入作为上述第2运算部的输出数据的上述第2位置数据，上述第3运算部将属于其自身所属的上述第1控制装置的上述第1运算部作为前段部，不经由上述通信装置而输入作为上述第1运算部的输出数据的上述第1位置数据，或者将属于其自身所属的上述第1控制装置的上述第2运算部作为前段部，不经由上述通信装置而输入作为上述第2运算部的输出数据的上述第2位置数据，上述第3控制部将属于其自身所不属于的上述第1控制装置的上述第3运算部作为前段部，并经由上述通信装置输入作为上述第3运算部的输出数据的上述第3位置数据。
[0011]
根据上述结构，能够提供可对工件精确地进行作业并且具有简单的结构的机器人控制系统。
[0012]
也可以构成为：上述第1控制装置具有上述第2运算部和上述第2控制部，上述第2控制装置具有上述第3运算部，上述第2运算部将属于其自身所属的上述第1控制装置的上述第1运算部作为前段部，不经由上述通信装置而输入作为上述第1运算部的输出数据的上述第1位置数据，上述第2控制部将属于其自身所属的上述第1控制装置的上述第2运算部作为前段部，不经由上述通信装置而输入作为上述第2运算部的输出数据的上述第2位置数据，上述第3运算部将属于其自身所不属于的上述第1控制装置的上述第1运算部作为前段部，并经由上述通信装置输入作为上述第1运算部的输出数据的上述第1位置数据，或者将属于其自身所不属于的上述第1控制装置的上述第2运算部作为前段部，并经由上述通信装置输入作为上述第2运算部的输出数据的上述第2位置数据，上述第3控制部将属于其自身所属的上述第2控制装置的上述第3运算部作为前段部，不经由上述通信装置而输入作为上述第3运算部的输出数据的上述第3位置数据。
[0013]
根据上述结构，能够提供可对工件精确地进行作业、并且将处理负荷分散于第1控制装置和第2控制装置的机器人控制系统。
[0014]
也可以构成为：上述第2控制装置具有上述第2运算部、上述第2控制部、以及上述第3运算部，上述第2运算部将属于其自身所不属于的上述第1控制装置的上述第1运算部作
为前段部，并经由上述通信装置输入作为上述第1运算部的输出数据的上述第1位置数据，上述第2控制部将属于其自身所属的上述第2控制装置的上述第2运算部作为前段部，不经由上述通信装置而输入作为上述第2运算部的输出数据的上述第2位置数据，上述第3运算部将属于其自身所不属于的上述第1控制装置的上述第1运算部作为前段部，并经由上述通信装置输入作为上述第1运算部的输出数据的上述第1位置数据，或者将属于其自身所属的上述第2控制装置的上述第2运算部作为前段部，不经由上述通信装置而输入作为上述第2运算部的输出数据的上述第2位置数据，上述第3控制部将属于其自身所属的上述第2控制装置的上述第3运算部作为前段部，不经由上述通信装置而输入作为上述第3运算部的输出数据的上述第3位置数据。
[0015]
根据上述结构，能够提供可对工件精确地进行作业、并且将处理负荷分散于第1控制装置和第2控制装置的机器人控制系统。
[0016]
也可以构成为：上述第1控制装置具有上述第2运算部，上述第2控制装置具有上述第2控制部和上述第3运算部，上述第2运算部将属于其自身所属的上述第1控制装置的上述第1运算部作为前段部，不经由上述通信装置而输入作为上述第1运算部的输出数据的上述第1位置数据，上述第2控制部将属于其自身所不属于的上述第1控制装置的上述第2运算部作为前段部，并经由上述通信装置输入作为上述第2运算部的输出数据的上述第2位置数据，上述第3运算部将属于其自身所不属于的上述第1控制装置的上述第1运算部作为前段部，并经由上述通信装置输入作为上述第1运算部的输出数据的上述第1位置数据，或者将属于其自身所不属于的上述第1控制装置的上述第2运算部作为前段部，并经由上述通信装置输入作为上述第2运算部的输出数据的上述第2位置数据，上述第3控制部将属于其自身所属的上述第2控制装置的上述第3运算部作为前段部，不经由上述通信装置而输入作为上述第3运算部的输出数据的上述第3位置数据。
[0017]
根据上述结构，能够提供可对工件精确地进行作业、并且将处理负荷分散于第1控制装置和第2控制装置的机器人控制系统。
[0018]
也可以构成为：上述第1控制装置具有上述第2运算部和上述第3运算部，上述第2控制装置具有上述第2控制部，上述第2运算部将属于其自身所属的上述第1控制装置的上述第1运算部作为前段部，不经由上述通信装置而输入作为上述第1运算部的输出数据的上述第1位置数据，上述第2控制部将属于其自身不属于的上述第1控制装置的上述第2运算部作为前段部，并经由上述通信装置输入作为上述第2运算部的输出数据的上述第2位置数据，上述第3运算部将属于其自身所属的上述第1控制装置的上述第1运算部作为前段部，不经由上述通信装置而输入作为上述第1运算部的输出数据的上述第1位置数据，或者将属于其自身所属的上述第1控制装置的上述第2运算部作为前段部，不经由上述通信装置而输入作为上述第2运算部的输出数据的上述第2位置数据，上述第3控制部将属于其自身所不属于的上述第1控制装置的上述第3运算部作为前段部，并经由上述通信装置输入作为上述第3运算部的输出数据的上述第3位置数据。
[0019]
根据上述结构，能够提供可对工件精确地进行作业、并且具有简单的结构的机器人控制系统。
[0020]
根据本发明，能够提供可对工件精确地进行作业的机器人控制系统。
附图说明
[0021]
图1是表示本发明的第1实施方式所涉及的机器人控制系统的整体结构的简图。
[0022]
图2是表示本发明的第1实施方式所涉及的机器人控制系统的第1机器人的主视图。
[0023]
图3是表示本发明的第1实施方式所涉及的机器人控制系统的整体结构的框图。
[0024]
图4是表示由本发明的第1实施方式所涉及的机器人控制系统进行的处理的流程图。
[0025]
图5是表示本发明的第2实施方式所涉及的机器人控制系统的整体结构的框图。
[0026]
图6是表示本发明的第3实施方式所涉及的机器人控制系统的整体结构的框图。
[0027]
图7是表示本发明的第4实施方式所涉及的机器人控制系统的整体结构的框图。
[0028]
图8是表示本发明的第5实施方式所涉及的机器人控制系统的整体结构的框图。
[0029]
图9是表示本发明的第6实施方式所涉及的机器人控制系统的整体结构的框图。
[0030]
图10是表示本发明的第7实施方式所涉及的机器人控制系统的整体结构的框图。
[0031]
图11是表示本发明的一个实施方式所涉及的机器人控制系统的变形例的局部的框图。
具体实施方式
[0032]
以下，参照附图对本发明的第1实施方式所涉及的机器人控制系统进行说明。此外，并不由本实施方式限定本发明。另外，以下，在所有的附图中，对相同或者相当的部件标注相同的附图标记，并省略其重复的说明。
[0033]
1.第1实施方式
[0034]
(机器人控制系统10a)
[0035]
图1是表示本发明的第1实施方式所涉及的机器人控制系统的整体结构的简图。如图1所示，本实施方式所涉及的机器人控制系统10a具备第1机器人20、第2机器人120、以及用于在内置于第1机器人20的第1控制装置50与内置于第2机器人120的第2控制装置150之间进行数据通信的通信装置200。第1机器人20和第2机器人120分别以隔着带式输送机210对置的方式配置。
[0036]
本实施方式所涉及的机器人控制系统10a用于使第1机器人20和第2机器人120协调动作，例如进行夹持在带式输送机210上搬运来的工件w并将其向上方抬起等作业。
[0037]
此外，这里所说的协调动作是指：例如，以使第1工具38与第2工具48的相对位置、第1工具38与第3工具138的相对位置、以及第1工具38与第4工具148的相对位置分别不发生变化的方式，使第1机器人臂30、第2机器人臂40、第3机器人臂130以及第4机器人臂140动作。此外，优选以除了上述每个相对位置之外，使每个工具各自的相对角度也不发生变化的方式，使第1机器人臂30、第2机器人臂40、第3机器人臂130以及第4机器人臂140动作。由此，例如，能够可靠地进行夹持并抬起工件w的作业等。
[0038]
(第1机器人20)
[0039]
图2是表示本实施方式所涉及的机器人控制系统的第1机器人的主视图。如图2所示，第1机器人20具备固定于台车的基台21、支承于基台21的第1机器人臂30和第2机器人臂40、安装于第1机器人臂30的前端部的第1工具38、安装于第2机器人臂40的前端部的第2工
具48、以及收纳于基台21内的第1控制装置50。第1机器人20例如能够配置于相当于一个人所占的有限的空间(例如610mm
×
620mm)。
[0040]
以下，将展开第1机器人臂30和第2机器人臂40的方向称为左右方向，将与基轴的轴心平行的方向称为上下方向，将与左右方向及上下方向正交的方向称为前后方向。
[0041]
第1机器人臂30(面向图2为左侧的机器人臂)和第2机器人臂40(面向图2为右侧的机器人臂)分别是构成为能够相对于基台21移动的水平多关节型的机器人臂。
[0042]
第1机器人臂30具备连杆32和腕部34，在第1机器人臂30的前端部安装有第1工具38。
[0043]
在本例子中，连杆32由第1连杆32a和第2连杆32b构成。第1连杆32a通过旋转关节j1与固定于基台21的上表面的基轴22连结，并能够绕着通过基轴22的轴心的旋转轴l1转动。第2连杆32b通过旋转关节j2与第1连杆32a的前端连结，并能够绕着规定于第1连杆32a的前端的旋转轴l2转动。
[0044]
腕部34具有安装有第1工具38的机械接口36，并经由直动关节j3和旋转关节j4与第2连杆32b的前端连结。腕部34通过直动关节j3能够相对于第2连杆32b升降移动。腕部34通过旋转关节j4能够绕着相对于第2连杆32b垂直的旋转轴l3转动。
[0045]
第2机器人臂40具有与第1机器人臂30相同的结构。因此，适当地省略相同的说明。第2机器人臂40具备连杆42和腕部44，在第2机器人臂40的前端部安装有第2工具48。在本例子中，连杆42由第1连杆42a和第2连杆42b构成。腕部44具有安装有第2工具48的机械接口46。
[0046]
在具有上述结构的第1机器人臂30和第2机器人臂40，以分别与关节j1～j4相对应的方式设置有未图示的驱动用伺服马达、和检测该伺服马达的旋转角的未图示的编码器等。另外，第1机器人臂30的第1连杆32a的旋转轴l1、与第2机器人臂40的第1连杆42a的旋转轴l1设置于同一直线上，第1机器人臂30的第1连杆32a与第2机器人臂40的第1连杆42a以在上下设置有阶梯差的方式配置。
[0047]
第1工具38具有与第1机器人臂30的机械接口36连接并在水平方向上延伸的基部、和安装于该基部的前端的保持部。第1工具38能够通过该保持部夹持由输送机210搬运来的工件w或安装于该工件w的其他部件等来进行保持。此外，第2工具48具有与第1工具38相同的结构，因此这里不重复其说明。
[0048]
(第2机器人120)
[0049]
第2机器人120具有与第1机器人20相同的结构。因此，适当地省略第2机器人120的相同的说明和图示。此外，在图2中，在各附图标记的末尾部分“()”内示出了应标记于第2机器人120的结构的附图标记。
[0050]
如图2所示，第2机器人120具备固定于台车的基台121、支承于基台121的第3机器人臂130和第4机器人臂140、安装于第3机器人臂130的前端部的第3工具138、安装于第4机器人臂140的前端部的第4工具148、以及收纳于基台121内的第2控制装置150。
[0051]
第3机器人臂130具备连杆132和腕部134，在第3机器人臂130的前端部安装有第3工具138。在本例子中，连杆132由第1连杆132a和第2连杆132b构成。腕部134具有安装有第3工具138的机械接口136。
[0052]
第4机器人臂140具备连杆142和腕部144，在第4机器人臂140的前端部安装第4工
具148。在本例子中，连杆142由第1连杆142a和第2连杆142b构成。腕部144具有安装有第4工具148的机械接口146。
[0053]
第3工具138具有与第3机器人臂130的机械接口136连接并在水平方向上延伸的基部、和安装于该基部的前端的保持部。此外，第4工具148具有与第3工具138相同的结构，因此这里不重复其说明。
[0054]
(第1控制装置50)
[0055]
图3是表示本实施方式所涉及的机器人控制系统10a的整体结构的框图。如图3所示，本实施方式所涉及的第1控制装置50具有：存储部51；第1运算部52，其根据预先存储于存储部51的用于第1机器人臂30的动作计划，制作基础坐标系中的作为第1工具38的位置的第1位置数据作为输出数据；以及第1控制部54，其将第1运算部52作为前段部，基于作为该第1运算部52的输出数据的第1位置数据来控制第1机器人臂30的动作。
[0056]
另外，本实施方式所涉及的第1控制装置50具有：第2运算部62，起将第1运算部52作为前段部，基于作为该第1运算部52的输出数据的第1位置数据，制作在由第1工具38规定的第1工具坐标系中第2工具48的位置不发生变化的第2位置数据作为输出数据；以及第2控制部64，其将第2运算部62作为前段部，基于作为该第2运算部62的输出数据的第2位置数据来控制第2机器人臂40的动作。
[0057]
并且，本实施方式所涉及的第1控制装置50具有第3运算部72，该第3运算部72制作在上述第1工具坐标系中第3工具138的位置不发生变化的第3位置数据。
[0058]
而且，本实施方式所涉及的第1控制装置50具有第4运算部82，该第4运算部82制作在上述第1工具坐标系中第4工具148的位置不发生变化的第4位置数据。
[0059]
对于第1控制装置50，例如，也可以是通过公知的处理器(cpu等)根据储存于存储部(存储器等)的程序进行动作来实现的结构。
[0060]
(第2控制装置150)
[0061]
本实施方式所涉及的第2控制装置150具有第3控制部74，该第3控制部74将第3运算部72作为前段部，基于作为该第3运算部72的输出数据的第3位置数据来控制第3机器人臂130的动作。
[0062]
另外，本实施方式所涉及的第2控制装置150具有第4控制部84，该第4控制部84将第4运算部82作为前段部，基于作为该第4运算部82的输出数据的第4位置数据来控制第4机器人臂140的动作。
[0063]
对于第2控制装置150，例如，也可以是通过公知的处理器(cpu等)根据储存于存储部(存储器等)的程序进行动作来实现的结构。
[0064]
(通信装置200)
[0065]
通信装置200也可以是具有遵照以太网(注册商标)规格的lan缆线等的装置。此外，通信装置200并不限定于这种情况，可以是具有能够在第1控制装置50与第2控制装置150之间进行数据通信的其他缆线的装置，也可以是能够通过无线进行数据通信的装置。
[0066]
(各位置数据的输入输出)
[0067]
第1控制部54不经由通信装置200就能够从作为其前段部的第1运算部52输入作为第1运算部52的输出数据的第1位置数据。
[0068]
第2运算部62将属于自身所属的第1控制装置50的第1运算部52作为前段部，不经
由通信装置200而输入作为该第1运算部52的输出数据的第1位置数据。另外，第2控制部64将属于自身所属的第1控制装置50的第2运算部62作为前段部，不经由通信装置200而输入作为该第2运算部62的输出数据的第2位置数据。
[0069]
通过上述结构，第1控制装置50能够以第1工具38与第2工具48的相对位置不发生变化的方式使第1机器人臂30与第2机器人臂40协调动作。这样，以下将通过与两个机器人臂(这里为第1机器人臂30和第2机器人臂40)连接的一个控制装置(这里为第1控制装置50)使上述两个机器人臂协调动作的情况称为“臂间协调”。
[0070]
第3运算部72将属于自身所属的第1控制装置50的第1运算部52作为前段部，不经由通信装置200而输入作为该第1运算部52的输出数据的第1位置数据。另外，第3控制部74将属于自身所不属于的第1控制装置50的第3运算部72作为前段部，并经由通信装置200输入作为该第3运算部72的输出数据的第3位置数据。
[0071]
通过上述结构，第1控制装置50和第2控制装置150能够经由通信装置200使第1机器人臂30与第3机器人臂130协调动作。这样，以下，将通过经由通信装置200连接的两个控制装置(这里为第1控制装置50和第2控制装置150)使两个机器人臂(这里为第1机器人臂30和第3机器人臂130)协调动作的情况称为“通信间协调”。
[0072]
第4运算部82将属于自身所属的第1控制装置50的第1运算部52作为前段部，不经由通信装置200而输入作为该第1运算部52的输出数据的第1位置数据。另外，第4控制部84将属于自身所不属于的第1控制装置50的第4运算部82作为前段部，并经由通信装置200输入作为该第4运算部82的输出数据的第4位置数据。
[0073]
通过上述结构，第1控制装置50和第2控制装置150能够使第1机器人臂30与第4机器人臂140通信间协调。
[0074]
(处理流程的一个例子)
[0075]
接下来，基于图4，对由本实施方式所涉及的机器人控制系统10a进行的处理流程的一个例子进行说明。此外，第1控制装置50通过从设置于第1机器人臂30的各轴的编码器依次输入伺服马达的旋转角，从而能够依次识别第1工具38的当前位置。同样，第1控制装置50通过从设置于第2机器人臂40的各轴的编码器依次输入伺服马达的旋转角，从而能够依次识别第2工具48的当前位置。另外，同样，第2控制装置150能够依次识别第3工具138和第4工具148各自的当前位置。
[0076]
首先，对在图4中左侧所示的第1控制装置50的处理流程进行说明，接下来，对在图4中右侧所示的第2控制装置150的处理流程进行说明。
[0077]
(第1控制装置50的处理流程)
[0078]
首先，第1控制装置50若开始通信协调，则从存储部51向第1运算部52读出用于第1机器人臂30的动作计划(步骤s1-1)。此外，第1控制装置50也可以在开始通信协调时，经由通信装置200与第2控制装置150进行数据通信，由此相互识别进行通信协调。
[0079]
接下来，第1控制装置50经由通信装置200接收第3工具138和第4工具148的当前位置(步骤s1-2)。此外，第1工具38、第2工具48、第3工具138以及第4工具148也可以分别被预先决定了开始通信协调动作的时刻的初始位置。
[0080]
即，第1控制装置50也可以在控制第1机器人臂30的动作来使第1工具38移动至预先决定好的初始位置，并且控制第2机器人臂40的动作来使第2工具48移动至预先决定好的
初始位置，然后进行步骤s1-2以后的处理。也可以开始与第2控制装置150的通信协调。对于第2控制装置150也相同，因此这里不重复其说明。
[0081]
并且，第1控制装置50制作第1～4位置数据(步骤s1-3)。具体而言，第1运算部52根据从存储部51读出的动作计划来制作基础坐标系中的第1工具38的位置亦即第1位置数据作为输出数据。另外，第2运算部62基于第1位置数据，制作在第1工具坐标系中第2工具48的位置不发生变化的第2位置数据作为输出数据。并且，第3运算部72基于第1位置数据，制作在第1工具坐标系中第3工具138的位置不发生变化的第3位置数据作为输出数据。而且，第4运算部82基于第1位置数据，制作在第1工具坐标系中第4工具148的位置不发生变化的第4位置数据作为输出数据。
[0082]
而且，第1控制装置50经由通信装置200向第2控制装置150发送第3位置数据和第4位置数据(步骤s1-4)。具体而言，第3运算部72经由通信装置200向第3控制部74发送第3位置数据。另外，第4运算部82经由通信装置200向第4控制部84发送第4位置数据。
[0083]
接下来，第1控制装置50输出第1位置数据和第2位置数据(步骤s1-5)。具体而言，第1运算部52不经由通信装置200而向第1控制部54输出第1位置数据。而且，第1控制部54基于第1位置数据来控制第1机器人臂30的动作。另外，第2运算部62不经由通信装置200而向第2控制部64输出第2位置数据。而且，第2控制部64基于第2位置数据来控制第2机器人臂40的动作。
[0084]
最后，第1控制装置50确认轴是否一致，在一致的情况下(在步骤s1-6中为“是”)，结束通信协调动作，在不一致的情况下(在步骤s1-6中为“否”)，返回至步骤s1-3，并继续通信协调动作。此外，这里所说的“确认轴是否一致”是指作为主侧的第1控制装置50确认第1工具38是否到达目标位置(轴是否一致)。即，在第1工具38到达目标位置的情况下(在步骤s1-6中为“是”)，第1控制装置50使每周期的位置计算结束。
[0085]
(第2控制装置150的处理流程)
[0086]
首先，第2控制装置150若开始通信协调，则经由通信装置200，向第1控制装置50发送第3工具138与第4工具148各自的当前位置(步骤s2-1)。
[0087]
接下来，第2控制装置150经由通信装置200从第1控制装置50接收第3位置数据和第4位置数据(步骤s2-2)。具体而言，第3控制部74从第3运算部72经由通信装置200接收第3位置数据。另外，第4控制部84从第4运算部82经由通信装置200接收第4位置数据。
[0088]
并且，第2控制装置150输出第3位置数据和第4位置数据(步骤s2-3)。具体而言，第3运算部72经由通信装置200向第3控制部74输出第3位置数据。而且，第3控制部74基于第3位置数据来控制第3机器人臂130的动作。另外，第4运算部82经由通信装置200向第4控制部84输出第4位置数据。而且，第4控制部84基于第4位置数据来控制第4机器人臂140的动作。
[0089]
最后，第1控制装置50确认是否结束动作，在结束动作的情况下(在步骤s2-4中为“是”)，结束通信协调动作，在不结束动作的情况下(在步骤s2-4中为“否”)，返回至步骤s2-2，并继续通信协调动作。此外，这里所说的“确认是否结束动作”是指确认作为副侧的第2控制装置150是否从作为主侧的第1控制装置50接受了位置计算结束的指示。即，在从第1控制装置50接受了位置计算结束的指示的情况下(在步骤s2-4中为“是”)，第2控制装置150结束通信协调动作。
[0090]
(效果)
[0091]
本实施方式所涉及的机器人控制系统10a能够使4个机器人臂(即，第1机器人臂30、第2机器人臂40、第3机器人臂130以及第4机器人臂140)协调动作。由此，例如，与使两个机器人臂协调动作来进行夹持在带式输送机210上搬运来的工件w并向上方抬起等作业的情况相比，能够可靠地进行作业。其结果是，能够提供可对工件w精确地进行作业的机器人控制系统10a。
[0092]
这里，以往，公知有通过仅进行臂间协调来使两个机器人臂协调动作的机器人控制系统。另外，也公知有通过仅进行通信间协调来使两个机器人臂协调动作的机器人控制系统。但是，没有见到过进行臂间协调与通信间协调双方的机器人控制系统。
[0093]
本实施方式所涉及的机器人控制系统10a通过与第1机器人臂30和第2机器人臂40连接的第1控制装置50，能够使第1机器人臂30与第2机器人臂40臂间协调。另外，通过经由通信装置200将第1控制装置50与第2控制装置150连接，能够使第1机器人臂30与第3机器人臂130通信间协调，并且能够使第1机器人臂30与第4机器人臂140通信间协调。
[0094]
由此，本实施方式所涉及的机器人控制系统10a通过进行臂间协调与通信间协调双方，从而能够使至少3个以上的机器人臂协调动作。因此，例如，如图1所示，在将作为双臂机器人的第1机器人20、与相同地作为双臂机器人的第2机器人120隔着带式输送机210而对置配置后，能够使第1机器人臂30、第2机器人臂40、第3机器人臂130以及第4机器人臂140协调动作等。由此，本实施方式所涉及的机器人控制系统10a例如能够改装现有的装置来实现，因此能够容易地进行制造等。
[0095]
另外，本实施方式所涉及的机器人控制系统10a将第1运算部52、第2运算部62、第3运算部72以及第4运算部82全部设置于第1控制装置50，因此能够提供简单的结构的机器人控制系统10a。
[0096]
2.第2实施方式
[0097]
(机器人控制系统10b)
[0098]
接下来，基于图5对本发明的第2实施方式所涉及的机器人控制系统进行说明。图5是表示本实施方式所涉及的机器人控制系统的整体结构的框图。此外，本实施方式所涉及的机器人控制系统10b除了第1控制装置50和第2控制装置150的结构之外，与在上述中说明的第1实施方式所涉及的机器人控制系统10a的结构相同。因此，对相同的部分标注相同的附图标记，不重复相同的说明。
[0099]
(第1控制装置50)
[0100]
如图5所示，本实施方式所涉及的第1控制装置50具有与上述第1实施方式所涉及的机器人控制系统10a的情况相同的存储部51、第1运算部52以及第1控制部54。因此，这里不重复相同的说明。
[0101]
另外，本实施方式所涉及的第1控制装置50具有与上述第1实施方式所涉及的机器人控制系统10a的情况相同的第2运算部62、和第2控制部64。因此，这里不重复相同的说明。
[0102]
(第2控制装置150)
[0103]
本实施方式所涉及的第2控制装置150具有：第3运算部72，其制作在上述第1工具坐标系中第3工具138的位置不发生变化的第3位置数据；以及第3控制部74，其将第3运算部72作为前段部，基于作为该第3运算部72的输出数据的第3位置数据来控制第3机器人臂130的动作。
[0104]
另外，本实施方式所涉及的第2控制装置150具有：第4运算部82，起将第3运算部72作为前段部，基于作为该第3运算部72的输出数据的第3位置数据，制作在由第3工具138规定的第3工具坐标系中第4工具148的位置不发生变化的第4位置数据；以及第4控制部84，其将第4运算部82作为前段部，基于作为该第4运算部82的输出数据的第4位置数据来控制第4机器人臂140的动作。
[0105]
(各位置数据的输入输出)
[0106]
第1控制部54不经由通信装置200而从作为其前段部的第1运算部52输入作为第1运算部52的输出数据的第1位置数据。
[0107]
第2运算部62将属于自身所属的第1控制装置50的第1运算部52作为前段部，不经由通信装置200而输入作为该第1运算部52的输出数据的第1位置数据。另外，第2控制部64将属于自身所属的第1控制装置50的第2运算部62作为前段部，不经由通信装置200而输入作为该第2运算部62的输出数据的第2位置数据。
[0108]
通过上述结构，第1控制装置50能够使第1机器人臂30与第2机器人臂40臂间协调。
[0109]
第3运算部72将属于自身所不属于的第1控制装置50的第1运算部52作为前段部，并经由通信装置200输入作为该第1运算部52的输出数据的第1位置数据。另外，第3控制部74将属于自身所属的第2控制装置150的第3运算部72作为前段部，不经由通信装置200而输入作为该第3运算部72的输出数据的第3位置数据。
[0110]
通过上述结构，第1控制装置50和第2控制装置150能够使第1机器人臂30与第3机器人臂130通信间协调。
[0111]
第4运算部82将属于自身所不属于的第1控制装置50的第1运算部52作为前段部，并经由通信装置200输入作为该第1运算部52的输出数据的第1位置数据。另外，第4控制部84将属于自身所属的第2控制装置150的第4运算部82作为前段部，不经由通信装置200而输入作为该第4运算部82的输出数据的第4位置数据。
[0112]
通过上述结构，第1控制装置50和第2控制装置150能够使第1机器人臂30与第4机器人臂140通信间协调。
[0113]
(效果)
[0114]
本实施方式所涉及的机器人控制系统10b将第1运算部52和第2运算部62设置于第1控制装置50，并且将第3运算部72和第4运算部82设置于第2控制装置150。即，本实施方式所涉及的机器人控制系统10b将运算部分散地设置于第1控制装置50和第2控制装置150。其结果是，本实施方式所涉及的机器人控制系统10b能够对工件w精确地进行作业，并且能够使处理负荷分散于第1控制装置50和第2控制装置150。
[0115]
3.第3实施方式
[0116]
(机器人控制系统10c)
[0117]
接下来，基于图6对本发明的第3实施方式所涉及的机器人控制系统进行说明。图6是表示本实施方式所涉及的机器人控制系统的整体结构的框图。此外，本实施方式所涉及的机器人控制系统10c除了第1控制装置50和第2控制装置150的结构、以及第2机器人120不具有第4机器人臂140和第4工具148这一情况之外，与在上述中说明的第1实施方式所涉及的机器人控制系统10a的结构相同。因此，对相同的部分标注相同的附图标记，不重复相同的说明。
[0118]
(第1控制装置50)
[0119]
如图6所示，本实施方式所涉及的第1控制装置50具有与上述第1、第2实施方式所涉及的机器人控制系统10a、10b的情况相同的存储部51、第1运算部52以及第1控制部54。因此，这里不重复相同的说明。
[0120]
另外，本实施方式所涉及的第1控制装置50具有与上述第1、第2实施方式所涉及的机器人控制系统10a、10b的情况相同的第2运算部62、和第2控制部64。因此，这里不重复相同的说明。
[0121]
并且，本实施方式所涉及的第1控制装置50具有第3运算部72，该第3运算部72制作在上述第1工具坐标系中第3工具138的位置不发生变化的第3位置数据。
[0122]
(第2控制装置150)
[0123]
本实施方式所涉及的第2控制装置150具有第3控制部74，第3控制部74将第3运算部72作为前段部，基于作为该第3运算部72的输出数据的第3位置数据来控制第3机器人臂130的动作。
[0124]
(各位置数据的输入输出)
[0125]
第1控制部54不经由通信装置200而从作为其前段部的第1运算部52输入作为第1运算部52的输出数据的第1位置数据。
[0126]
第2运算部62将属于自身所属的第1控制装置50的第1运算部52作为前段部，不经由通信装置200而输入作为该第1运算部52的输出数据的第1位置数据。另外，第2控制部64将属于自身所属的第1控制装置50的第2运算部62作为前段部，不经由通信装置200而输入作为该第2运算部62的输出数据的第2位置数据。
[0127]
通过上述结构，第1控制装置50能够使第1机器人臂30与第2机器人臂40臂间协调。
[0128]
第3运算部72将属于自身所属的第1控制装置50的第1运算部52作为前段部，不经由通信装置200而输入作为该第1运算部52的输出数据的第1位置数据。
[0129]
通过上述结构，第1控制装置50和第2控制装置150能够使第1机器人臂30与第3机器人臂130通信间协调。
[0130]
(效果)
[0131]
本实施方式所涉及的机器人控制系统10c与在上述中说明的机器人控制系统10a、10b不同，是不具有第4机器人臂140而仅具有3个机器人臂的结构。即使是这样的结构，例如与使两个机器人臂协调动作来进行夹持在带式输送机210上搬运来的工件w并向上方抬起等作业的情况相比，也能够可靠地进行作业。
[0132]
另外，本实施方式所涉及的机器人控制系统10c将第1运算部52、第2运算部62以及第3运算部72全部设置于第1控制装置50，因此能够提供可对工件w精确地进行作业、并且具有简单的结构的机器人控制系统10c。
[0133]
4.第4实施方式
[0134]
(机器人控制系统10d)
[0135]
接下来，基于图7对本发明的第4实施方式所涉及的机器人控制系统进行说明。图7是表示本实施方式所涉及的机器人控制系统的整体结构的框图。此外，本实施方式所涉及的机器人控制系统10d除了第1控制装置50和第2控制装置150的结构之外，与在上述中说明的第3实施方式所涉及的机器人控制系统10c的结构相同。因此，对相同的部分标注相同的
附图标记，不重复相同的说明。
[0136]
(第1控制装置50)
[0137]
如图7所示，本实施方式所涉及的第1控制装置50具有与上述第1～第3实施方式所涉及的机器人控制系统10a～10c的情况相同的存储部51、第1运算部52、以及第1控制部54。因此，这里不重复相同的说明。
[0138]
另外，本实施方式所涉及的第1控制装置50具有与上述第1～第3实施方式所涉及的机器人控制系统10a～10c的情况相同的第2运算部62、和第2控制部64。因此，这里不重复相同的说明。
[0139]
另外，本实施方式所涉及的第1控制装置50具有：第2运算部62，其制作在上述第1工具坐标系中第2工具48的位置不发生变化的第2位置数据作为输出数据；以及第2控制部64，其将第2运算部62作为前段部，基于作为该第2运算部62的输出数据的第2位置数据来控制第2机器人臂40的动作。
[0140]
(第2控制装置150)
[0141]
本实施方式所涉及的第2控制装置150具有：第3运算部72，其制作在上述第1工具坐标系中第3工具138的位置不发生变化的第3位置数据；以及第3控制部74，其将第3运算部72作为前段部，基于作为该第3运算部72的输出数据的第3位置数据来控制第3机器人臂130的动作。
[0142]
(各位置数据的输入输出)
[0143]
第1控制部54不经由通信装置200而从作为其前段部的第1运算部52输入作为第1运算部52的输出数据的第1位置数据。
[0144]
第2运算部62将属于自身所属的第1控制装置50的第1运算部52作为前段部，不经由通信装置200而输入作为该第1运算部52的输出数据的第1位置数据。另外，第2控制部64将属于自身所属的第1控制装置50的第2运算部62作为前段部，不经由通信装置200而输入作为该第2运算部62的输出数据的第2位置数据。
[0145]
通过上述结构，第1控制装置50能够使第1机器人臂30与第2机器人臂40臂间协调。
[0146]
第3运算部72将属于自身所不属于的第1控制装置50的第1运算部52作为前段部，并经由通信装置200输入作为该第1运算部52的输出数据的第1位置数据。
[0147]
通过上述结构，第1控制装置50和第2控制装置150能够使第1机器人臂30与第3机器人臂130通信间协调。
[0148]
(效果)
[0149]
本实施方式所涉及的机器人控制系统10d与在上述中说明的机器人控制系统10a、10b不同，是不具有第4机器人臂140而仅具有3个机器人臂的结构。即使是这样的结构，例如，与使两个机器人臂协调动作来进行夹持在带式输送机210上搬运来的工件w并向上方抬起等作业的情况相比，也能够可靠地进行作业。
[0150]
另外，本实施方式所涉及的机器人控制系统10d将第1运算部52和第2运算部62设置于第1控制装置50，并且将第3运算部72设置于第2控制装置150。即，本实施方式所涉及的机器人控制系统10b将运算部分散设置于第1控制装置50和第2控制装置150。其结果是，能够对工件w精确地进行作业，并且能够使处理负荷分散于第1控制装置50和第2控制装置150。
[0151]
5.第5实施方式
[0152]
(机器人控制系统10e)
[0153]
接下来，基于图8对本发明的第5实施方式所涉及的机器人控制系统进行说明。图8是表示本实施方式所涉及的机器人控制系统的整体结构的框图。此外，本实施方式所涉及的机器人控制系统10e除了第1控制装置50和第2控制装置150的结构、以及第2机器人120具有第4机器人臂140和第4工具148这一情况之外，与在上述中说明的第3和第4实施方式所涉及的机器人控制系统10c、10d的结构相同。因此，对相同的部分标注相同的附图标记，不重复相同的说明。
[0154]
(第1控制装置50)
[0155]
如图8所示，本实施方式所涉及的第1控制装置50具有与上述第1～第4实施方式所涉及的机器人控制系统10a～10d的情况相同的存储部51、第1运算部52、以及第1控制部54。因此，这里不重复相同的说明。
[0156]
(第2控制装置150)
[0157]
本实施方式所涉及的第2控制装置150具有：第2运算部62，其制作在上述第1工具坐标系中第2工具48的位置不发生变化的第2位置数据作为输出数据；以及第2控制部64，其将第2运算部62作为前段部，基于作为该第2运算部62的输出数据的第2位置数据来控制第2机器人臂40的动作。
[0158]
另外，本实施方式所涉及的第2控制装置150具有：第3运算部72，其制作在上述第1工具坐标系中第3工具138的位置不发生变化的第3位置数据；以及第3控制部74，其将第3运算部72作为前段部，基于作为该第3运算部72的输出数据的第3位置数据来控制第3机器人臂130的动作。
[0159]
(各位置数据的输入输出)
[0160]
第1控制部54不经由通信装置200而从作为其前段部的第1运算部52输入作为第1运算部52的输出数据的第1位置数据。
[0161]
第2运算部62将属于自身所不属于的第1控制装置50的第1运算部52作为前段部，并经由通信装置200输入作为该第1运算部52的输出数据的第1位置数据。另外，第2控制部64将属于自身所属的第2控制装置150的第2运算部62作为前段部，不经由通信装置200而输入作为该第2运算部62的输出数据的第2位置数据。
[0162]
通过上述结构，第1控制装置50和第2控制装置150能够使第1机器人臂30与第2机器人臂40通信间协调。
[0163]
第3运算部72将属于自身所不属于的第1控制装置50的第1运算部52作为前段部，并经由通信装置200输入作为该第1运算部52的输出数据的第1位置数据。另外，第3控制部74将属于自身所属的第2控制装置150的第3运算部72作为前段部，不经由通信装置200而输入作为该第3运算部72的输出数据的第3位置数据。
[0164]
通过上述结构，第1控制装置50和第2控制装置150能够使第1机器人臂30与第3机器人臂130通信间协调。
[0165]
(效果)
[0166]
本实施方式所涉及的机器人控制系统10e起到的效果与在上述中说明的机器人控制系统10d的效果相同，因此这里不重复其说明。
[0167]
6.第6实施方式
[0168]
(机器人控制系统10f)
[0169]
接下来，基于图9，对本发明的第6实施方式所涉及的机器人控制系统进行说明。图9是表示本实施方式所涉及的机器人控制系统的整体结构的框图。此外，本实施方式所涉及的机器人控制系统10f除了第1控制装置50和第2控制装置150的结构之外，与在上述中说明的第5实施方式所涉及的机器人控制系统10e的结构相同。因此，对相同的部分标注相同的附图标记，不重复相同的说明。
[0170]
(第1控制装置50)
[0171]
如图9所示，本实施方式所涉及的第1控制装置50具有与上述第1～第5实施方式所涉及的机器人控制系统10a～10e的情况相同的存储部51、第1运算部52、以及第1控制部54。因此，这里不重复相同的说明。
[0172]
另外，本实施方式所涉及的第1控制装置50具有与上述第1～第4实施方式所涉及的机器人控制系统10a～10d的情况相同的第2运算部62。因此，这里不重复相同的说明。
[0173]
(第2控制装置150)
[0174]
本实施方式所涉及的第2控制装置150具有第2控制部64，第2控制部64将第2运算部62作为前段部，基于作为该第2运算部62的输出数据的第2位置数据来控制第2机器人臂40的动作。
[0175]
另外，本实施方式所涉及的第2控制装置150具有第3控制部74，第3控制部74制作在上述第1工具坐标系中第3工具138的位置不发生变化的第3位置数据。
[0176]
(各位置数据的输入输出)
[0177]
第1控制部54不经由通信装置200而从作为其前段部的第1运算部52输入作为第1运算部52的输出数据的第1位置数据。
[0178]
第2运算部62将属于自身所属的第1控制装置50的第1运算部52作为前段部，不经由通信装置200而输入作为该第1运算部52的输出数据的第1位置数据。另外，第2控制部64将属于自身所不属于的第1控制装置50的第2运算部62作为前段部，并经由通信装置200输入作为该第2运算部62的输出数据的第2位置数据。
[0179]
通过上述结构，第1控制装置50和第2控制装置150能够使第1机器人臂30与第2机器人臂40通信间协调。
[0180]
第3运算部72将属于自身所不属于的第1控制装置50的第1运算部52作为前段部，并经由通信装置200输入作为该第1运算部52的输出数据的第1位置数据。另外，第3控制部74将属于自身所属的第2控制装置150的第3运算部72作为前段部，不经由通信装置200而输入作为该第3运算部72的输出数据的第3位置数据。
[0181]
通过上述结构，第1控制装置50和第2控制装置150能够使第1机器人臂30与第3机器人臂130通信间协调。
[0182]
(效果)
[0183]
本实施方式所涉及的机器人控制系统10f起到的效果与在上述中说明的机器人控制系统10d、10e的效果相同，因此这里不重复其说明。
[0184]
7.第7实施方式
[0185]
(机器人控制系统10g)
[0186]
接下来，基于图10对本发明的第7实施方式所涉及的机器人控制系统进行说明。图10是表示本实施方式所涉及的机器人控制系统的整体结构的框图。此外，本实施方式所涉及的机器人控制系统10g除了第1控制装置50和第2控制装置150的结构之外，与在上述中说明的第5和第6实施方式所涉及的机器人控制系统10e、10f的结构相同。因此，对相同的部分标注相同的附图标记，不重复相同的说明。
[0187]
(第1控制装置50)
[0188]
如图10所示，本实施方式所涉及的第1控制装置50具有与上述第1～第6实施方式所涉及的机器人控制系统10a～10f的情况相同的存储部51、第1运算部52以及第1控制部54。因此，这里不重复相同的说明。
[0189]
另外，本实施方式所涉及的第1控制装置50具有上述第1～第4实施方式所涉及的机器人控制系统10a～10d、和与第6实施方式所涉及的机器人控制系统10e的情况相同的第2运算部62。因此，这里不重复相同的说明。
[0190]
并且，本实施方式所涉及的第1控制装置50具有第3运算部72，第3运算部72制作在上述第1工具坐标系中第3工具138的位置不发生变化的第3位置数据。
[0191]
(第2控制装置150)
[0192]
本实施方式所涉及的第2控制装置150具有：第2控制部64，其将第2运算部62作为前段部，基于作为该第2运算部62的输出数据的第2位置数据来控制第2机器人臂40的动作；以及第3控制部74，其将第3运算部72作为前段部，基于作为该第3运算部72的输出数据的第3位置数据来控制第3机器人臂130的动作。
[0193]
(各位置数据的输入输出)
[0194]
第1控制部54不经由通信装置200而从作为其前段部的第1运算部52输入作为第1运算部52的输出数据的第1位置数据。
[0195]
第2运算部62将属于自身所属的第1控制装置50的第1运算部52作为前段部，不经由通信装置200而输入作为该第1运算部52的输出数据的第1位置数据。另外，第2控制部64将属于自身所不属于的第1控制装置50的第2运算部62作为前段部，并经由通信装置200输入作为该第2运算部62的输出数据的第2位置数据。
[0196]
通过上述结构，第1控制装置50和第2控制装置150能够使第1机器人臂30和第2机器人臂40通信间协调。
[0197]
第3运算部72将属于自身所属的第1控制装置50的第1运算部52作为前段部，不经由通信装置200而输入作为该第1运算部52的输出数据的第1位置数据。另外，第3控制部74将属于自身所不属于的第1控制装置50的第3运算部72作为前段部，并经由通信装置200输入作为该第3运算部72的输出数据的第3位置数据。
[0198]
通过上述结构，第1控制装置50和第2控制装置150能够使第1机器人臂30与第3机器人臂130通信间协调。
[0199]
(效果)
[0200]
本实施方式所涉及的机器人控制系统10g将第1运算部52、第2运算部62以及第3运算部72全部设置于第1控制装置50，因此能够对工件w精确地进行作业，并且能够成为简单的结构。
[0201]
8.变形例
[0202]
根据上述说明，对于本领域技术人员而言，本发明的许多改进、其他的实施方式是显而易见的。因此，上述说明应仅作为例示来解释，是以向本领域技术人员教导执行本发明的最优的形态的目的而被提供的。只要不脱离本发明的精神，就能够实质地变更其构造和/或功能的详细内容。
[0203]
例如，在上述第3实施方式中，第2机器人120也可以具有第4机器人臂140、和安装于第4机器人臂140的第4工具148。
[0204]
而且，第1控制装置50也可以具有第4运算部82，该第4运算部82制作在上述第1工具坐标系中第4工具148的位置不发生变化的第4位置数据，或者将第2运算部62作为前段部，基于作为该第2运算部62的输出数据的第2位置数据，制作在由第2工具48规定的第2工具坐标系中第4工具148的位置不发生变化的第4位置数据，或者将第3运算部72作为前段部，基于作为该第3运算部72的输出数据的第3位置数据，制作在由第3工具138规定的第3工具坐标系中第4工具148的位置不发生变化的第4位置数据。
[0205]
并且，第2控制装置150也可以具有第4控制部84，该第4控制部84将第4运算部82作为前段部，基于作为该第4运算部82的输出数据的第4位置数据来控制第4机器人臂140的动作。
[0206]
在上述的情况下，第4运算部82将属于自身所属的第1控制装置50的第1运算部52作为前段部，不经由通信装置200而输入作为该第1运算部52的输出数据的第1位置数据，或者将属于自身所属的第1控制装置50的第2运算部62作为前段部，不经由通信装置200而输入作为该第2运算部62的输出数据的第2位置数据，或者将属于自身所属的第1控制装置50的第3运算部72作为前段部，不经由通信装置200而输入作为该第3运算部72的输出数据的第3位置数据。
[0207]
另外，在上述的情况下，第4控制部84将属于自身所不属于的第1控制装置50的第4运算部82作为前段部，并经由通信装置200输入作为该第4运算部82的输出数据的第4位置数据。
[0208]
此外，在第3实施方式中，第2控制装置150也可以具有上述第4运算部82和上述第4控制部84。
[0209]
在上述的情况下，第4运算部82将属于自身所不属于的第1控制装置50的第1运算部52作为前段部，并经由通信装置200输入作为该第1运算部52的输出数据的第1位置数据，或者将属于自身所不属于的第1控制装置50的第2运算部62作为前段部，并经由通信装置200输入作为该第2运算部62的输出数据的第2位置数据，或者将属于自身所不属于的第1控制装置50的第3运算部72作为前段部，并经由通信装置200输入作为该第3运算部72的输出数据的第3位置数据。
[0210]
另外，在上述的情况下，第4控制部84将属于自身所属的第2控制装置150的第4运算部82作为前段部，不经由通信装置200而输入作为该第4运算部82的输出数据的第4位置数据。
[0211]
此外，在第4～第7实施方式中，也可以与第3实施方式的变形例相同，第1机器人20或者第2机器人120具有第4机器人臂140、安装于第4机器人臂140的第4工具148、用于制作第4位置数据的第4运算部82、以及用于基于第4位置数据来控制第4机器人臂140的动作的第4控制部84。这里，由于相同，所以不重复其说明。
[0212]
在上述第3～第7实施方式中，对第3运算部72制作在上述第1工具坐标系中第3工具138的位置不发生变化的第3位置数据的情况进行了说明，但并不限定于此。例如，第3运算部72也可以制作在上述第2工具坐标系中第3工具138的位置不发生变化的第3位置数据。
[0213]
图11是表示第3运算部72制作在第2工具坐标系中第3工具138的位置不发生变化的第3位置数据的情况的局部的框图。图11的(a)是表示第3运算部不经由通信装置而从第2运算部输入第2位置数据的情况的图。另外，图11的(b)是表示第3运算部经由通信装置从第2运算部输入第2位置数据的情况的图。
[0214]
在上述第3～第7实施方式所涉及的机器人控制系统10c～10g中，将第2运算部62和第3运算部72设置于相同的控制装置(即，设置于第1控制装置50或者第2控制装置150的任意一方)的第3、第5、第7实施方式所涉及的机器人控制系统10c、10e、10g成为图11(a)所示的结构。
[0215]
如图11(a)所示，在第3、第5、第7实施方式所涉及的机器人控制系统10c、10e、10g中，第3运算部72将属于自身所属的控制装置(即，第1控制装置50或者第2控制装置150的任意一方)的第2运算部62作为前段部，不经由通信装置200而输入作为该第2运算部62的输出数据的第2位置数据。
[0216]
另一方面，在上述第3～第7实施方式所涉及的机器人控制系统10c～10g中，将第2运算部62和第3运算部72设置于相互不同的控制装置(即，分散设置于第1控制装置50和第2控制装置150)的第4、第6实施方式所涉及的机器人控制系统10d、10f成为图11(b)所示的结构。
[0217]
如图11的(b)所示，在第4、第6实施方式所涉及的机器人控制系统10d、10f中，第3运算部72将属于自身所不属于的第1控制装置50的第2运算部62作为前段部，并经由通信装置200输入作为该第2运算部62的输出数据的第2位置数据。
[0218]
在上述实施方式中，对第1控制装置50和第2控制装置150分别具有一个或者两个机器人臂、和安装于各机器人臂的工具的情况进行了说明，但并不限定于这种情况。即，第1控制装置50和第2控制装置150也可以分别具有3个以上的机器人臂、和安装于各机器人臂的工具。这种情况下的各位置数据的输入输出等与在上述实施方式中说明的内容相同，因此这里不重复其说明。
[0219]
在上述实施方式中，对机器人控制系统10具备经由通信装置200连接的两个控制装置(即，第1控制装置50和第2控制装置150)的情况进行了说明，但并不限定于此。即，机器人控制系统10也可以具备经由通信装置200连接的3个以上的控制装置。在这样的情况下，在上述3个以上的控制装置中的至少一个控制装置连接有2个以上的机器人臂。这种情况下的各位置数据的输入输出等与在上述实施方式中说明的内容相同，因此这里不重复其说明。
[0220]
对上述第1实施方式中的第1控制装置50具有第1～第4运算部52、62、72、82的情况进行了说明，但并不限定于此。例如，第1控制装置50也可以取而代之而具有能够进行与第1～第4运算部52、62、72、82相同的处理的一个运算部。对于在其他的实施方式中具有多个运算部的第1控制装置50和第2控制装置150也是相同的，因此这里不重复说明。
[0221]
在上述实施方式中，对存储部51设置于第1控制装置50内的情况进行了说明，但并不限定于此。即，存储部51也可以与第1控制装置50分开设置，例如，经由电气配线与第1控
制装置50连接。
[0222]
在上述实施方式中，对第1、第2、第3、第4机器人臂30、40、130、140分别构成为水平多关节型的机器人臂的情况进行了说明，但并不限定于此。例如，第1、第2、第3、第4机器人臂30、40、130、140可以分别构成为垂直多关节型的机器人臂，或者也可以构成为至少具有一个关节轴的其他的机器人臂。
[0223]
附图标记说明
[0224]
10
…
机器人控制系统；20
…
第1机器人；30
…
第1机器人臂；38
…
第1工具；40
…
第2机器人臂；48
…
第2工具；50
…
第1控制装置；51
…
存储部；52
…
第1运算部；54
…
第1控制部；62
…
第2运算部；64
…
第2控制部；72
…
第3运算部；74
…
第3控制部；82
…
第4运算部；84
…
第4控制部；120
…
第2机器人；130
…
第3机器人臂；138
…
第3工具；140
…
第4机器人臂；148
…
第4工具；150
…
第2控制装置；200
…
通信装置；210
…
带式输送机。