机器人的制作方法

1.本发明涉及对机器人臂的动作进行检测的机器人。


背景技术：

2.机器人由机器人臂和对机器人臂进行控制的机器人控制装置构成，在机器人臂内配置有对机器人臂的各动作轴的动作进行控制的伺服电动机和对伺服电动机的旋转位置进行检测的位置检测器。
3.机器人控制装置和位置检测器之间的通信存在下述方法：1对1进行通信的方法；以及在1个串行传送路径连接多个位置检测器，以1对多进行通信的方法。在以1对1进行通信的情况下，需要与位置检测器的数量对应的串行传送路径，机器人臂内的配线增加，因此有时由于机器人的动作而断线。
4.在专利文献1中记载的机器人，是将多个位置检测器与能够双向通信的半双工串行传送路径并联连接，经由1个串行传送路径从驱动控制装置向位置检测器输出请求信号，由此进行1对多的通信。
5.专利文献1：日本特开2006－260581号公报


技术实现要素：

6.但是，在上述专利文献1的技术中，如果位置检测器的数量增加，则通信速度会发生与传送周期相应量的延迟，因此通信性能降低。与驱动控制装置连接而在与驱动控制装置之间进行数据通信的致动器等连接设备，不同于位置检测器，经由传送路径的数据的收发量多，因此如果通信性能降低，则无法执行期望的动作。因此，数据的收发量多的连接设备希望在与驱动控制装置之间进行全双工通信。如果相对于专利文献1的技术而追加用于进行全双工通信的配线，则需要分别设置用于进行全双工通信的配线和用于进行半双工通信的配线，存在配线数增加这样的问题。
7.本发明就是鉴于上述情况而提出的，其目的在于，得到能够抑制配线数的增加，并将进行半双工通信的连接设备和进行全双工通信的连接设备连接于机器人控制装置的机器人。
8.为了解决上述的课题，并达到目的，本发明的机器人具有：机器人控制装置；第1串行通信线，其与机器人控制装置连接；以及第2串行通信线，其与机器人控制装置连接。另外，本发明的机器人具有：多个第1连接设备，它们是在与机器人控制装置之间进行数据通信的设备；以及第2连接设备，其是在与机器人控制装置之间进行数据通信的设备。第1连接设备各自与第1串行通信线或者第2串行通信线的任意者连接，由此在与机器人控制装置之间进行半双工通信，第2连接设备与第1串行通信线及第2串行通信线连接，由此在与机器人控制装置之间进行全双工通信。
9.发明的效果
10.本发明所涉及的机器人具有下述效果，即，能够抑制配线数的增加，并将进行半双
工通信的连接设备和进行全双工通信的连接设备连接于机器人控制装置。
附图说明
11.图1是表示实施方式1所涉及的机器人的结构的图。
12.图2是表示实施方式1所涉及的机器人内的连接结构的图。
13.图3是用于对实施方式1所涉及的机器人内的传送周期进行说明的图。
14.图4是表示实施方式2所涉及的机器人内的连接结构的图。
15.图5是表示实施方式2所涉及的控制电路的硬件结构例的图。
具体实施方式
16.下面，基于附图对本发明的实施方式所涉及的机器人详细地进行说明。此外，本发明并不由这些实施方式限定。
17.实施方式1.
18.图1是表示实施方式1所涉及的机器人的结构的图。机器人100具有机器人臂20和对机器人臂20进行控制的机器人控制装置11。
19.机器人臂20具有多个伺服电动机13、多个位置检测器14、串行通信线组12、传感器16、电动致动器即致动器17、以及手18。位置检测器14、传感器16及致动器17在与机器人控制装置11之间进行数据通信。
20.机器人臂20针对每个动作轴而具有伺服电动机13。另外，机器人臂20针对每个伺服电动机13而具有位置检测器14。在图1中，示出了机器人臂20具有6轴的动作轴，具有6个伺服电动机13和6个位置检测器14的情况。
21.各伺服电动机13按照来自机器人控制装置11的指示对各动作轴进行驱动。位置检测器14对伺服电动机13的位置进行检测，将表示检测出的位置的位置数据发送至机器人控制装置11。位置检测器14的例子是编码器。
22.手18具有对物体进行抓持的功能。致动器17是在与机器人控制装置11之间进行数据通信的连接设备的一个例子。致动器17按照来自机器人控制装置11的指示使手18驱动，将致动器17的动作状态的数据发送至机器人控制装置11。在下面的说明中，将致动器17在与机器人控制装置11之间收发的数据称为致动器数据。传感器16的例子是压力传感器。在传感器16为压力传感器的情况下，传感器16对机器人臂20是否与其他设备等接触进行检测。传感器16将检测出的数据即传感器数据发送至机器人控制装置11。
23.位置检测器14及传感器16是第1连接设备，致动器17是第2连接设备。各位置检测器14、传感器16及致动器17经由串行通信线组12而与机器人控制装置11连接。各位置检测器14、传感器16及致动器17经由串行通信线组12而在与机器人控制装置11之间进行数据通信。在实施方式1中，各位置检测器14及传感器16设为与致动器17相比，容许通信性能的降低。即，各位置检测器14及传感器16设为在通信性能降低的情况下，也能够进行期望的动作。换言之，从机器人控制装置11向第2连接设备(致动器17)的数据通信的每个传送周期的数据发送量，多于从机器人控制装置11向第1连接设备(位置检测器14及传感器16)各自的数据通信的每个传送周期的数据发送量(第1连接设备的单独的数据发送量)。另外，从第2连接设备向机器人控制装置11的数据通信的每个传送周期的数据发送量，多于从第1连接
设备向机器人控制装置11各自的数据通信的每个传送周期的数据发送量。串行通信线组12是用于进行串行通信的通信线的集合。
24.接下来，对各位置检测器14、传感器16及致动器17和机器人控制装置11的连接结构进行说明。图2是表示实施方式1所涉及的机器人内的连接结构的图。在图2中，示出了配置于机器人100的位置检测器14为位置检测器14a、14b、14c、14d这4个的情况。
25.串行通信线组12具有4根串行通信线。串行通信线组12具有2根为一组的串行通信线ax和2根为一组的串行通信线bx。第1串行通信线即串行通信线ax为了进行差动通信，由2根串行通信线ax(a+、a－)构成，第2串行通信线即串行通信线bx为了进行差动通信，由2根串行通信线bx(b+、b－)构成。
26.在机器人100中，能够通过串行通信线ax(a+、a－)、bx(b+、b－)各自进行半双工通信，另外，能够使用串行通信线ax(a+、a－)及串行通信线bx(b+、b－)这4根通信线而进行全双工通信。
27.下面，有时将串行通信线ax之中的a+(非反转)的通信线称为串行通信线a+、将a－(反转)的通信线称为串行通信线a－。另外，有时将串行通信线bx之中的b+(非反转)的通信线称为串行通信线b+、将b－(反转)的通信线称为串行通信线b－。
28.位置检测器14c及传感器16各自与串行通信线a+、a－这2根通信线连接。另外，位置检测器14a、14b、14d各自与串行通信线b+、b－这2根通信线连接。而且，致动器17与串行通信线a+、a－、b+、b－这4根通信线连接。
29.另外，机器人控制装置11与串行通信线a+、a－、b+、b－这4根通信线连接。通过该结构，位置检测器14a～14d及传感器16在与机器人控制装置11之间进行半双工通信，致动器17在与机器人控制装置11之间进行全双工通信。由此，不降低在半双工通信所使用的位置检测器14a～14d及传感器16、在全双工通信所使用的致动器17各自的通信速度，就能够在与机器人控制装置11之间进行通信。
30.机器人控制装置11具有控制电路30、差动驱动器32、34和差动接收器31、33。差动接收器31的输出端子与控制电路30连接，非反转输入端子与串行通信线a+连接，反转输入端子与串行通信线a－连接。
31.另外，差动接收器33的输出端子与控制电路30连接，非反转输入端子与串行通信线b+连接，反转输入端子与串行通信线b－连接。
32.另外，差动驱动器32的输入端子与控制电路30连接，非反转输出端子与串行通信线a+连接，反转输出端子与串行通信线a－连接。
33.另外，差动驱动器34的输入端子与控制电路30连接，非反转输出端子与串行通信线b+连接，反转输出端子与串行通信线b－连接。
34.差动驱动器32、34及差动接收器31、33具有使能信号的输入端子。使能信号的输入端子接收从控制电路30发送来的使能信号。控制电路30的例子是微型计算机。
35.位置检测器14a具有控制电路40a、差动驱动器41a及差动接收器42a。差动驱动器41a的输入端子与控制电路40a连接，非反转输出端子与串行通信线b+连接，反转输出端子与串行通信线b－连接。差动接收器42a的输出端子与控制电路40a连接，非反转输入端子与串行通信线b+连接，反转输入端子与串行通信线b－连接。
36.位置检测器14b具有控制电路40b、差动驱动器41b及差动接收器42b。差动驱动器
41b的输入端子与控制电路40b连接，非反转输出端子与串行通信线b+连接，反转输出端子与串行通信线b－连接。差动接收器42b的输出端子与控制电路40b连接，非反转输入端子与串行通信线b+连接，反转输入端子与串行通信线b－连接。
37.位置检测器14d具有控制电路40d、差动驱动器41d及差动接收器42d。差动驱动器41d的输入端子与控制电路40d连接，非反转输出端子与串行通信线b+连接，反转输出端子与串行通信线b－连接。差动接收器42d的输出端子与控制电路40d连接，非反转输入端子与串行通信线b+连接，反转输入端子与串行通信线b－连接。
38.位置检测器14c具有控制电路40c、差动驱动器41c及差动接收器42c。差动驱动器41c的输入端子与控制电路40c连接，非反转输出端子与串行通信线a+连接，反转输出端子与串行通信线a－连接。差动接收器42c的输出端子与控制电路40c连接，非反转输入端子与串行通信线a+连接，反转输入端子与串行通信线a－连接。
39.传感器16具有控制电路60、差动驱动器61及差动接收器62。差动驱动器61的输入端子与控制电路60连接，非反转输出端子与串行通信线a+连接，反转输出端子与串行通信线a－连接。差动接收器62的输出端子与控制电路60连接，非反转输入端子与串行通信线a+连接，反转输入端子与串行通信线a－连接。
40.致动器17具有控制电路70、差动驱动器71及差动接收器72。差动驱动器71的输入端子与控制电路70连接，非反转输出端子与串行通信线b+连接，反转输出端子与串行通信线b－连接。差动接收器72的输出端子与控制电路70连接，非反转输入端子与串行通信线b+连接，反转输入端子与串行通信线b－连接。
41.机器人控制装置11对位置检测器14a～14d、传感器16及致动器17发送请求命令。位置检测器14a～14d、传感器16及致动器17如果从机器人控制装置11接收到请求命令，则将与请求命令的内容相对应的数据发送至机器人控制装置11。
42.位置检测器14a～14d将位置数据发送至机器人控制装置11。此外，在下面的说明中，有时将由位置检测器14a发送的位置数据称为位置数据#1，将由位置检测器14b发送的位置数据称为位置数据#2，将由位置检测器14c发送的位置数据称为位置数据#3，将由位置检测器14d发送的位置数据称为位置数据#4。传感器16将传感器数据发送至机器人控制装置11，致动器17在与机器人控制装置11之间收发致动器数据。
43.如上所述，机器人控制装置11在与位置检测器14a、14b、14d之间，使用串行通信线b+、b－进行半双工通信，在与位置检测器14c及传感器16之间使用串行通信线a+、a－进行半双工通信。而且，机器人控制装置11在与致动器17之间使用串行通信线a+、a－、b+、b－进行全双工通信。
44.由此，针对不需要全双工通信的装置(位置检测器14a～14d、传感器16)，能够进行半双工通信，针对需要全双工通信的装置(致动器17)，能够进行全双工通信。因此，机器人控制装置11能够在与机器人臂20之间确保通信速度，因此能够以适当的速度与机器人臂20进行通信。例如，在增加了与机器人控制装置11连接的位置检测器14的数量的情况下，机器人控制装置11也能够与致动器17进行全双工通信，因此能够确保与致动器17之间的通信速度。另外，在扩展(追加)传感器16或者致动器17的情况下，将位置检测器14a、14b、14c、14d的配线适当地分配给串行通信线ax或者串行通信线bx，由此也能够设定适当的传送周期。
45.图3是用于说明实施方式1所涉及的机器人内的传送周期的图。图3的横轴是时间。
图3的上部示出了机器人控制装置11使用串行通信线a+、a－进行收发的信号，图3的下部示出了机器人控制装置11使用串行通信线b+、b－进行收发的信号。
46.机器人控制装置11如果将请求命令发送至串行通信线ax(t1)，则位置检测器14c、传感器16及致动器17接收该请求命令。位置检测器14c、传感器16及致动器17如果接收到请求命令，则准备向机器人控制装置11发送的数据。
47.然后，位置检测器14c、传感器16及致动器17如果从机器人控制装置11被单独地发送来数据请求指示，则将与数据请求指示相对应的数据发送至机器人控制装置11。即，机器人控制装置11相对于位置检测器14c及传感器16进行数据的读取，相对于致动器17进行数据的读取及写入。
48.具体地说，传感器16对串行通信线ax发送传感器数据，机器人控制装置11接收传感器数据(t2)。位置检测器14c对串行通信线ax发送位置数据#3，机器人控制装置11接收位置数据#3(t3)。另外，机器人控制装置11对串行通信线ax发送致动器数据(t4)，致动器17接收致动器数据。机器人控制装置11发送至致动器17的致动器数据，例如是接通或断开手18的握持的控制信号。
49.机器人控制装置11如果将请求命令发送至串行通信线bx(t11)，则位置检测器14a、14b、14d及致动器17接收该请求命令。位置检测器14a、14b、14d及致动器17如果接收到请求命令，则准备向机器人控制装置11发送的数据。
50.然后，位置检测器14a、14b、14d及致动器17如果从机器人控制装置11被单独地发送来数据请求指示，则将与数据请求指示相对应的数据发送至机器人控制装置11。即，机器人控制装置11相对于位置检测器14a、14b、14d进行数据的读取，相对于致动器17进行数据的读取及写入。
51.具体地说，位置检测器14a对串行通信线bx发送位置数据#1，机器人控制装置11接收位置数据#1(t12)。位置检测器14b对串行通信线bx发送位置数据#2，机器人控制装置11接收位置数据#2(t13)。位置检测器14d对串行通信线bx发送位置数据#4，机器人控制装置11接收位置数据#4(t14)。致动器17对串行通信线bx发送致动器数据，机器人控制装置11接收致动器数据(t15)。机器人控制装置11从致动器17接收的致动器数据，例如是表示手18的握持的接通状态或者断开状态的信号。
52.在机器人100中，t1至t4的数据传送和t11至t15的数据传送并行地执行。
53.从机器人控制装置11开始向串行通信线ax及串行通信线bx发送请求命令起，直至t1至t4的数据传送及t11至t15的数据传送这两者完成为止的期间是机器人100的传送周期。机器人控制装置11为了对串行通信线ax上的数据收发的定时进行控制，与连接于串行通信线ax的连接设备依次进行数据通信。例如，机器人控制装置11对传感器16发送数据请求指示，从传感器16接收传感器数据，然后，对位置检测器14c发送数据请求指示，从位置检测器14c接收位置数据#3。然后，机器人控制装置11对致动器17发送致动器数据。由此，机器人控制装置11对串行通信线ax中的半双工通信的接收和全双工通信的发送进行协调。此外，也可以是机器人控制装置11对位置检测器14c及传感器16各自在特定的定时发送数据请求指示，对致动器17在特定的定时发送致动器数据。即，机器人控制装置11可以每隔特定的周期，与连接于串行通信线ax的连接设备执行数据通信。
54.此外，在实施方式1中，对机器人100进行差动通信的情况进行了说明，但机器人
100也可以使用差动通信以外的通信。另外，进行半双工通信的连接设备并不限定于5个，也可以是小于或等于4个，也可以是大于或等于6个。另外，进行全双工通信的连接设备并不限定于1个，也可以是大于或等于2个。另外，进行半双工通信的连接设备也可以是除了位置检测器14a～14d及传感器16以外的其他种类的连接设备。另外，进行全双工通信的连接设备也可以是进行接通信号及断开信号的输入输出的输入输出装置(也被称为io(input output)装置)这样的致动器17以外的其他种类的连接设备。
55.如上所述，根据实施方式1，使用串行通信线ax、bx，位置检测器14a～14d及传感器16进行半双工通信，并且使用串行通信线ax、bx，致动器17进行全双工通信，因此能够在1对多的传送路径连接希望进行全双工通信的致动器17。
56.实施方式2.
57.接下来，使用图4对本发明的实施方式2进行说明。在实施方式2中，将位置检测器及致动器与串行通信线ax、bx这两者连接，通过机器人控制装置11对半双工通信和全双工通信进行切换。
58.图4是表示实施方式2所涉及的机器人内的连接结构的图。图4的各结构要素之中针对实现与图2所示的实施方式1的机器人100同一功能的结构要素，标注同一标号而省略重复的说明。
59.机器人100x是机器人100的其他结构例。在机器人100x中，在机器人控制装置11x连接有多个位置检测器14和致动器17x。在图4中，示出了在机器人100x配置的位置检测器14为位置检测器14p、14q、14r这3个的情况。
60.机器人控制装置11x具有控制电路30x、差动驱动器32、34和差动接收器31、33。控制电路30x在控制电路30的功能的基础上，具有针对位置检测器14p～14r而切换半双工通信和全双工通信的功能。
61.位置检测器14p具有控制电路40p、差动驱动器42p、44p及差动接收器41p、43p。位置检测器14q具有控制电路40q、差动驱动器42q、44q及差动接收器41q、43q。位置检测器14r具有控制电路40r、差动驱动器42r、44r及差动接收器41r、43r。
62.差动接收器41p、41q、41r的非反转输入端子与串行通信线a+连接，反转输入端子与串行通信线a－连接。差动驱动器42p、42q、42r的非反转输出端子与串行通信线a+连接，反转输出端子与串行通信线a－连接。差动接收器43p、43q、43r的非反转输入端子与串行通信线b+连接，反转输入端子与串行通信线b－连接。差动驱动器44p、44q、44r的非反转输出端子与串行通信线b+连接，反转输出端子与串行通信线b－连接。
63.差动接收器41p、43p的输出端子与控制电路40p连接，差动驱动器42p、44p的输入端子与控制电路40p连接。差动接收器41q、43q的输出端子与控制电路40q连接，差动驱动器42q、44q的输入端子与控制电路40q连接。差动接收器41r、43r的输出端子与控制电路40r连接，差动驱动器42r、44r的输入端子与控制电路40r连接。
64.差动驱动器42p、44p及差动接收器41p、43p具有使能信号的输入端子。使能信号的输入端子接收从控制电路40p发送来的使能信号。
65.差动驱动器42q、44q及差动接收器41q、43q具有使能信号的输入端子。使能信号的输入端子接收从控制电路40q发送来的使能信号。
66.差动驱动器42r、44r及差动接收器41r、43r具有使能信号的输入端子。使能信号的
输入端子接收从控制电路40r发送来的使能信号。
67.此外，控制电路40p～40r具有相同的功能，执行相同的动作，因此，下面对控制电路40p的功能及动作进行说明。控制电路40p在控制电路40a～40d的功能的基础上，具有对全双工通信和半双工通信进行切换的功能。具体地说，控制电路40p具有按照来自机器人控制装置11x的指示，对差动驱动器42p、44p及差动接收器41p、43p发送使能信号的功能。
68.另外，位置检测器14p具有将位置检测器14p的设备id(identification)发送至机器人控制装置11x的功能。另外，致动器17x与致动器17相比较，取代控制电路70而是具有控制电路70x。控制电路70x在控制电路70的功能的基础上，具有将致动器17x的设备id发送至机器人控制装置11x的功能。即，在机器人100x中，与机器人控制装置11x连接的连接设备具有将自身的连接设备的设备id发送至机器人控制装置11x的功能。设备id是连接设备所固有的识别信息。设备id的例子是连接设备的产品id。
69.机器人控制装置11x的控制电路30x在通信初始化时，基于与机器人控制装置11x连接的连接设备的个数及种类，决定使各连接设备进行半双工通信和全双工通信中的哪一者。另外，控制电路30x针对进行半双工通信的连接设备，选择而设定通过串行通信线ax及串行通信线bx中的哪一者进行半双工通信。在实施方式2中，说明控制电路30x使位置检测器14p～14r进行半双工通信，使致动器17x进行全双工通信的情况。
70.在通信初始化时，控制电路30x对连接设备发送请求设备id的命令。各连接设备将各连接设备所储存的设备id发送至机器人控制装置11x。控制电路30x如果从各连接设备接收到各设备id，则基于接收到的设备id对连接设备的个数及种类进行确定，基于确定结果，对串行通信线ax、bx的整体的通信负荷进行判定。此外，控制电路30x也可以基于位置检测器14的个数而判定通信负荷。即，控制电路30x也可以基于不需要全双工通信的连接设备(位置检测器14、传感器16等)的个数而判定通信负荷。通信负荷根据连接设备的每个种类而不同，因此在机器人控制装置11x储存有针对连接设备的每个设备id的通信负荷的信息(下面，称为负荷信息)。
71.另外，在机器人控制装置11x连接有不需要全双工通信的连接设备即第1连接设备和需要全双工通信的连接设备即第2连接设备。为了对这些连接设备进行识别，在机器人控制装置11x中储存有对可以进行半双工通信的连接设备的设备id和不会进行半双工通信的连接设备的设备id进行了指定的信息(下面，称为指定信息)。不需要全双工通信的连接设备的例子是位置检测器14p～14r，需要全双工通信的连接设备的例子是致动器17x。需要全双工通信的连接设备与不需要全双工通信的连接设备相比，要求快的通信速度。
72.控制电路30x基于连接设备的个数及种类和负荷信息，对串行通信线ax、bx的整体的通信负荷进行判定，基于判定结果，判定使各连接设备进行全双工通信及半双工通信中的哪一者。控制电路30x例如如果连接设备的个数大于阈值，则判定为使不需要全双工通信的连接设备进行半双工通信。
73.控制电路30x在使连接设备进行半双工通信的情况下，基于指定信息，判定使哪个连接设备进行半双工通信。在实施方式2中，控制电路30x判定为使位置检测器14p～14r进行半双工通信。
74.控制电路30x基于负荷信息，针对位置检测器14p～14r分别选择串行通信线ax或者串行通信线bx。控制电路30x针对位置检测器14p～14r分别设定串行通信线ax或者串行
通信线bx，以使得串行通信线ax中的通信负荷及串行通信线bx中的通信负荷之差成为最小。控制电路30x适当地分配使用串行通信线ax或者串行通信线bx的位置检测器14p～14r的个数(站数)，由此能够抑制传送延迟。另外，控制电路30x针对致动器17x，判定为执行全双工通信。
75.控制电路30x针对判定为进行半双工通信的连接设备，发送对串行通信线ax或者串行通信线bx进行了指定的命令。由此，接收到指定了串行通信线ax的命令的连接设备将串行通信线ax设为有效，将串行通信线bx设为无效。同样地，接收到指定了串行通信线bx的命令的连接设备将串行通信线bx设为有效，将串行通信线ax设为无效。由此，位置检测器14p～14r使用所指定的串行通信线ax或者串行通信线bx，在与机器人控制装置11之间进行半双工通信。
76.各位置检测器的各控制电路将使能信号输入至差动驱动器及差动接收器，由此对串行通信线ax、bx的有效和无效进行切换。例如，位置检测器14p的控制电路40p如果从控制电路30x接收到指定了串行通信线ax的命令，则对差动接收器41p及差动驱动器42p输入使能信号的接通，对差动接收器43p及差动驱动器44p输入使能信号的断开。
77.通过如上所述的处理，位置检测器14p～14r进行半双工通信，致动器17x进行全双工通信。机器人100x例如在新的连接设备与串行通信线ax、bx连接时，针对各连接设备而判定是否进行半双工通信。另外，机器人100x在连接设备从串行通信线ax、bx拆下时，针对各连接设备而判定是否进行半双工通信。
78.此外，在实施方式2中，说明了机器人100x进行差动通信的情况，但机器人100x也可以使用差动通信以外的通信。另外，与机器人控制装置11x连接的连接设备并不限定于4个，也可以是小于或等于3个，也可以是大于或等于5个。另外，也可以在机器人控制装置11x连接传感器16这样的其他种类的连接设备。在该情况下，其他种类的连接设备的控制电路与位置检测器14p～14r同样地，具有将设备id发送至机器人控制装置11x的功能及输出使能信号的功能。机器人控制装置11x通过与对位置检测器14p～14r进行的处理相同的处理，对向其他种类的连接设备的半双工通信和全双工通信进行切换。
79.如上所述，机器人控制装置11x基于连接设备的个数及种类，在不需要全双工通信的连接设备设定半双工通信。另外，机器人控制装置11x在设定半双工通信的连接设备对串行通信线ax或者串行通信线bx进行设定，以使得串行通信线ax中的通信负荷与串行通信线bx中的通信负荷之差变小。即，机器人控制装置11x将位置检测器14p～14r各自分配给串行通信线ax或者串行通信线bx。由此，机器人控制装置11x能够在与机器人臂20之间确保通信速度，因此能够以适当的速度与机器人臂20进行通信。另外，能够确保通信速度，因此不仅是位置检测器14，还能够扩展传感器或者致动器。
80.如上所述，在实施方式2中，位置检测器14p～14r与串行通信线ax及串行通信线bx连接。而且，机器人控制装置11x在位置检测器14的个数大于阈值的情况下，使位置检测器14p～14r进行使用了串行通信线ax或者串行通信线bx的半双工通信。由此，机器人100x在位置检测器14的个数大于阈值的情况下，能够减小串行通信线ax、bx中的通信负荷。
81.在这里，对控制电路30、30x、40a～40d、40p～40r、60、70、70x的硬件结构进行说明。此外，控制电路30、30x、40a～40d、40p～40r、60、70、70x具有相同的硬件结构，因此，在这里对控制电路30x的硬件结构进行说明。
82.图5是表示实施方式2所涉及的控制电路的硬件结构例的图。控制电路30x能够通过图5所示的处理器301及存储器302而实现。处理器301的例子是cpu(也称为central processing unit、中央处理装置、处理装置、运算装置、微处理器、微型计算机、处理器、dsp(digital signal processor))或者系统lsi(large scale integration)。存储器302的例子是ram(random access memory)或者rom(read only memory)。
83.控制电路30x是由处理器301将存储器302所存储的用于执行控制电路30x的动作的程序读出并执行而实现的。另外，该程序是使计算机执行控制电路30x的顺序或者方法。存储器302还用作由处理器301执行各种处理时的暂时存储器。
84.由处理器301执行的程序可以是具有能够由计算机执行的、包含用于进行数据处理的多个命令在内的计算机可读取且非易失性的(non
‑
transitory)记录介质的计算机程序产品。由处理器301执行的程序使计算机执行由多个命令进行数据处理。
85.另外，也可以将控制电路30x通过专用的硬件而实现。另外，关于控制电路30x的功能，可以将一部分通过专用的硬件而实现，将一部分通过软件或者固件而实现。
86.以上的实施方式所示的结构，表示本发明的内容的一个例子，也能够与其他公知技术进行组合，在不脱离本发明的主旨的范围，也能够对结构的一部分进行省略、变更。
87.标号的说明
88.11、11x机器人控制装置，12串行通信线组，13伺服电动机，14、14a、14b、14c、14d、14p、14q、14r位置检测器，16传感器，17、17x致动器，18手，20机器人臂，30、30x、40a～40d、40p～40r、60、70、70x控制电路，31、33、41p～41r、42a～42d、43p～43r、62、72差动接收器，32、34、41a～41d、42p～42r、44p～44r、61、71差动驱动器，100、100x机器人，ax、bx串行通信线。