一种机械手夹钳及机械手的制作方法

本发明涉及模型试验技术领域，具体涉及一种机械手夹钳及机械手。

背景技术：

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，其往往由机械臂等结构组成，其中主要起到夹持物体的作用的结构为机械手夹钳。

在目前市场上常见的机械手夹钳普遍面临着，大多数机械手夹持的位置不固定且机械手夹钳夹住物体时其钳口处于打开状态，当夹持管状物体，如夹持较长的细小钢管或塑料管时，若使用者操作不当，使得机械手夹钳夹持在端部时，此时一旦机械手或管道产生了晃动，则物体便会因摇晃震荡从而极易出现挣脱夹钳等情况。

技术实现要素：

为此，本发明提供一种机械手夹钳及机械手，以解决现有技术中由于大多数机械手夹持的位置不固定且机械手夹钳夹住物体时其钳口处于打开状态，在夹持管状物体时一旦机械手或管道产生了晃动，则物体便会因摇晃震荡从而极易出现挣脱夹钳等情况的问题。

为了实现上述目的，本发明的实施方式提供如下技术方案：

一种机械手夹钳，包括安装座，在所述安装座上对称安装有两个带动连杆架，两个所述带动连杆架上均安装有承载块，所述承载块的表面安装有防抖机构；所述承载块的侧面开设有通卡槽，所述通卡槽内安装有用于顶推物体的顶推机构；

所述防抖机构包括分别设于两个所述承载块上的两个延伸固定块，两个所述延伸固定块呈对向设置；两个所述延伸固定块的相对面上均设有连接柱，所述连接柱远离所述延伸固定块的一端设有用于夹持物体的初次夹持块，所述承载块的侧壁与初次夹持块对应位置处开设有阶梯孔，所述连接柱位于所述阶梯孔内；

所述延伸固定块的表面安装有贯穿承载块的限位块，所述承载块的侧壁与限位块对应位置处开设有活动通孔；所述延伸固定块的两端均安装有倾斜挡块，所述初次夹持块的端部安装有与倾斜挡块连接的推顶块。

可选的，所述承载块远离所述延伸固定块的一侧表面安装有横截面呈凵字形结构的卡位罩，所述卡位罩的端部内壁安装有与所述限位块连接的推顶弹簧，且在所述卡位罩的内壁开设有容纳所述连接柱的接柱通孔，所述卡位罩的内壁安装有与所述连接柱连接的复位弹性座。

可选的，所述承载块的侧壁与所述倾斜挡块的对应位置处开设有推块通过槽，所述推块通过槽的槽长数值大于推顶块的长度数值。

可选的，所述延伸固定块远离所述承载块的一侧表面安装有若干个橡胶防滑台，在所述橡胶防滑台内开设有收缩槽，在所述收缩槽的内壁开设有横截面呈八字形结构的贯通孔。

可选的，所述顶推机构包括端部连接在通卡槽内壁的顶推条，所述初次夹持块的表面与所述顶推条对应位置处开设有滑动方孔，所述顶推条的另一端位于所述滑动方孔内；所述初次夹持块的表面与所述通卡槽的对应位置处安装有用于推动所述顶推条转动的按压推块。

可选的，所述按压推块呈凵字形结构，且所述按压推块的长度数值小于所述通卡槽的槽宽数值；所述按压推块的内壁安装有若干个呈直角梯形结构的卡位台。

可选的，所述顶推条远离所述通卡槽的一端侧壁安装有弧台，所述顶推条的厚度数值等于滑动方孔的宽度数值。

可选的，所述顶推条的侧壁安装有若干个横截面呈直角三角形结构的防滑块，若干个所述防滑块的高度从靠近所述通卡槽的一端向远离所述通卡槽的一端呈线性递减的趋势设置。

可选的，所述倾斜挡块由安装在所述延伸固定块端部的主挡块，以及安装在所述主挡块侧壁且与所述推顶块连接的副挡块组成。

本发明还提供了一种机械手，包括如上所述的机械手夹钳，还包括机械座以及与机械座连接的间距调节机构；在所述机械座上安装有机械臂，所述机械臂的端部安装有用于夹持物体的所述机械夹钳。

本发明的实施方式具有如下优点：

该设备设有防抖机构，当机械手需要夹持物体时，初次夹持块会先对物体进行初次固定，而当初次夹持块充分夹住物体后，推顶块会推开延伸固定块，使得物体的被夹持面积增大，即使使用者操作不当，使得机械手或被夹持的管道产生了晃动，因物体的被夹持面积较大，且还同时受到初次夹持块和延伸固定块的固定，故物体不会轻易因摇晃震荡从而挣脱夹钳；

且该设备还设有顶推机构，其可配合初次夹持块进行辅助顶推物体的操作，使得物体不会轻易掉下夹钳，其具体操作时，一旦初次夹持块夹住物体，则初次夹持块会因受力从而逐渐朝承载块活动，此时顶推条会穿过滑动方孔，而当初次夹持块与承载块紧贴在一起后，按压推块会推动顶推条的端部，使得顶推条顶住物体，而这就使得物体因震动从而掉落的几率降低。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。

本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。

图1为本发明实施例的整体结构示意图；

图2为本发明实施例的承载块俯视局部剖视图；

图3为本发明实施例的承载块主视横截面结构示意图；

图4为本发明实施例的橡胶防滑台结构示意图；

图5为本发明实施例的按压推块结构示意图；

图6为本发明实施例的机械手结构示意图。

图中：

1-安装座；2-带动连杆架；3-承载块；4-防抖机构；5-通卡槽；6-顶推机构；7-机械夹钳；8-机械座；9-间距调节机构；10-机械臂；

401-连接柱；402-延伸固定块；403-倾斜挡块；404-限位块；405-活动通孔；406-初次夹持块；407-推顶块；408-阶梯孔；409-卡位罩；410-推顶弹簧；411-接柱通孔；412-复位弹性座；413-推块通过槽；414-橡胶防滑台；415-收缩槽；416-贯通孔；417-主挡块；418-副挡块；

601-顶推条；602-滑动方孔；603-按压推块；604-卡位台；605-弧台；606-防滑块。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，本发明提供了一种机械手夹钳，其通过防抖机构4使得物体的被夹持面积增大，即使使用者操作不当，使得机械手或被夹持的管道产生了晃动，因物体的被夹持面积较大，且还同时受到初次夹持块406和延伸固定块402的固定，故物体不会轻易因摇晃震荡从而挣脱夹钳；且还可通过顶推机构6，使其可进行辅助顶推物体的操作，使得物体因震动从而掉落的几率降低。

如图1所示，包括安装座1，在所述安装座1上对称安装有两个带动连杆架2，该带动连杆架2可为市场上常见的机械手中用于带动机械夹钳的连杆，其具体结构也可选择如图1所示，该带动连杆架2包括贯穿连接在安装座1上的螺纹柱、主带杆以及连接在螺纹柱两侧的转动轮，所示转动轮与所述安装座1直接连接，所述主带杆的一端与转动轮连接，所述转动轮的另一端连接有带动块，所述带动块上连接有副带杆，所述副带杆远离带动块的一端与所述安装座1连接，当使用者需要带动承载块3时，若通过电机驱动螺纹柱向上运动，则螺纹柱两侧的转动轮均会受到向上的力，之后两个转动轮上的主带杆会同时被带动，从而使得两个带动块各自推着一个承载块3相互靠近，如此便能实现夹持物体的作用，之后反方向驱动螺纹柱则可使两个承载块3张开，将夹持的物体放下。

如图6所示，一种机械手，包括机械座8以及与机械座8连接的间距调节机构9，该间距调节机构9为市场上常见的机械手进行间距调节的装置，其具体可选择气动或机械式调节装置，在所述机械座8上安装有机械臂10，所述机械臂10的端部安装有用于夹持物体的机械夹钳7。

在实际使用过程中，使用者可直接将机械座8安装在间距调节装置7上，同时使机械夹钳7安装在机械臂10上，之后一旦机械手活动，只用驱动间距调节机构9便可使机械座8活动，而机械座8活动到工作位置时，可通过机械夹钳7进行夹持物体的作用。

在所述带动连杆架2上安装有承载块3，在所述承载块3的表面安装有防抖机构4，且在所述承载块3的侧面开设有通卡槽5，在所述通卡槽5内安装有顶推机构6，当承载块3进行物体夹持操作时，防抖机构4会起到增大夹持面积的作用，使得被夹持物体不会轻易掉落，同时当物体夹持时，还可通过顶推机构6对物体起到推动顶起的作用，使得物体的夹持紧固程度更高。

如图1、图2和图3所示，所述防抖机构4包括连接柱401、两个关于承载块3对称设置的延伸固定块402，所述延伸固定块402的两端均安装有倾斜挡块403，且所述延伸固定块402的表面安装有贯穿承载块3的限位块404，所述承载块3的侧壁与限位块404对应位置处开设有活动通孔405，在两个所述延伸固定块402之间设有与承载块3连接的初次夹持块406，所述初次夹持块406的端部安装有与倾斜挡块403连接的推顶块407，所述承载块3的侧壁与初次夹持块406对应位置处开设有阶梯孔408，所述连接柱401位于阶梯孔408内且端部与所述初次夹持块406直接连接，该连接柱401用于支撑住初次夹持块406的位置，使得初次夹持块406不会轻易脱离承载块3。

该防抖机构4可起到增大夹具夹持面积的作用，使得被夹持物体不会轻易掉落，其具体操作时，需要使用者先驱动两个承载块3活动，然后，当物体被两个承载块3夹住时，此时物体会先受到初次夹持块406的夹持，之后初次夹持块406会受到物体的推力，从而推着推顶块407朝倾斜挡块403活动，当推顶块407接触倾斜挡块403时，因所述倾斜挡块403由安装在延伸固定块402端部的主挡块417以及安装在主挡块417侧壁且与推顶块407连接的副挡块418组成，该副挡块418呈直角梯形结构。

故当推顶块407与副挡块418接触好后，副挡块418会逐渐朝远离初次夹持块406的方向活动，同时主挡块417也会带着延伸固定块402随之一起活动，使得延伸固定块402逐渐延伸出承载块3，当物体被充分固定好后，此时初次夹持块406充分与承载块3接触，同时延伸固定块402也充分张开，使得物体的被夹持面积较大，即使使用者操作不当，使得机械手或被夹持的管道产生了晃动，因物体的被夹持面积较大，且还同时受到初次夹持块406和延伸固定块402的固定，故物体不会轻易因摇晃震荡从而挣脱夹钳。

如图1、图2和图3所示，所述承载块3远离延伸固定块402的一侧表面安装有横截面呈凵字形结构的卡位罩409，该卡位罩409用于对限位块404进行限位，使得延伸固定块402在延伸而出时不会轻易脱离承载块3，在所述卡位罩409的端部内壁安装有与限位块404连接的推顶弹簧410，且在所述卡位罩409的内壁开设有容纳连接柱401的接柱通孔411，所述卡位罩409的内壁安装有与连接柱401连接的复位弹性座412，该复位弹性座412用于对连接柱401进行复位的操作，使得物体被初次夹持块406放开后，该连接柱401会在复位弹性座412的作用下从而复位，方便下次进行夹持操作，该复位弹性座412可选择弹簧或橡胶等具有弹性功能的材料。

当物体被初次夹持块406夹持住时，该初次夹持块406会被推动从而推着连接柱401沿着接柱通孔411活动，当连接柱401沿接柱通孔411活动时，会挤压复位弹性座412，此时推顶块407会与副挡块418接触，从而推着副挡块418、主挡块417和延伸固定块402一起朝远离初次夹持块406的方向活动，而延伸固定块402在活动时，会带着限位块404一起活动，当限位块404活动后，其位于卡位罩409内的一端表面会挤压推顶弹簧410，使得推顶块407复位后，可通过推顶弹簧410能较为方便的使初次夹持块406复位。

如图1、图2和图3所示，所述承载块3的侧壁与倾斜挡块403对应位置处开设有推块通过槽413，所述推块通过槽413的槽长数值大于推顶块407的长度数值，设置较长的推块通过槽413是为了使推顶块407能充分与副挡块418接触，其具体操作时，一旦推顶块407推开了其两侧副挡块418，则推顶块407会逐渐进入推块通过槽413，当推顶块407充分进入推块通过槽413后，此时副挡块418不会在继续推着延伸固定块402延伸，而是夹住推顶块407（此时延伸距离已达到最大）。

如图1、图3和图4所示，所述延伸固定块402远离承载块3的一侧表面安装有若干个橡胶防滑台414，在所述橡胶防滑台414内开设有收缩槽415，在所述收缩槽415的内壁开设有横截面呈八字形结构的贯通孔416，该贯通孔416横截面呈八字形结构，是为了使进气慢出气块，以使橡胶防滑台414施加给物体的吸力时逐渐减小的，而不会迅速降低，当初次夹持块406贴着承载块3的侧壁时，此时橡胶防滑台414会受到挤压并接触物体，而橡胶防滑台414在挤压时会挤出收缩槽415内的气体，使得物体被橡胶防滑台414吸住，如此便可增大物体夹持的稳定性，之后一旦物体被放开，即物体不在挤压橡胶防滑台414，则外界气体会逐渐从细小的贯通孔416进入收缩槽415内，使物体能正常放开。

如图1和图3所示，所述顶推机构6包括端部连接在通卡槽5内壁的顶推条601，该顶推条601的具体安装方式为，直接通过转动轴将顶推条601以图1的方式转动连接在通卡槽5内壁，所述初次夹持块406的表面与顶推条601对应位置处开设有滑动方孔602，所述顶推条601的另一端位于所述滑动方孔602内，在所述初次夹持块406的表面与通卡槽5对应位置处安装有用于推动顶推条601转动的按压推块603。

该顶推机构6可起到对物体进行推动顶起的作用，使得物体不会轻易掉落，即当物体被初次夹持块406夹持住时，初次夹持块406会逐渐推着连接柱401沿接柱通孔411活动，此时顶推条601会穿过滑动方孔602，当初次夹持块406紧贴承载块3的侧壁时，按压推块603会卡入通卡槽5内，此时顶推条601的端部会推动，使得位于滑动方孔602内的顶推条601会偏转从而推动顶起夹住的物体，使物体不会轻易掉落。

如图1、图3和图5所示，所述按压推块603呈凵字形结构，且所述按压推块603的长度数值小于通卡槽5的槽宽数值，且在所述按压推块603的内壁安装有若干个呈直角梯形结构的卡位台604，当按压推块603卡入通卡槽5并推动顶推条601的端部，使其偏转后，顶推条601会逐渐卡入凵字形结构的按压推块603内，同时卡位台604也会对顶推条601进行卡位的作用，使得顶推条601不在轻易晃动。

如图1和图3所示，所述顶推条601远离通卡槽5的一端侧壁安装有弧台605，且所述顶推条601的厚度数值等于滑动方孔602的宽度数值，当顶推条601在滑动方孔602内活动时，弧台605可起到一定的助推作用，使得顶推条601经过滑动方孔602时不会被滑动方孔602的端部卡住。

如图1和图3所示，所述顶推条601的侧壁安装有若干个横截面呈直角三角形结构的防滑块606，若干个所述防滑块606的高度从靠近通卡槽5的一端向远离通卡槽5的一端呈线性递减的趋势设置。

该防滑块606的设置是为了使夹持柱的物体在受到震动时不会轻易晃动，从而脱离夹钳的情况发生，即当较长的物体被夹持住时，即使物体产生了晃动，因有该防滑块606的存在，其不会轻易在夹钳内上下活动。

虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。