一种机器人控制方法及装置与流程
本申请涉及计算机应用技术领域，具体而言，涉及一种机器人控制方法及装置。
背景技术：
在很多场景下，需要控制多台机器人自动集合到某个区域，并按照一定的规律或者位置停留，以形成某个图形或者文字点阵。
但是在实际中，构成点阵的机器人通常有多台，即使为多台机器人中的每台机器人均确定好其要停留的位置，但由于机器人的原始所在位置不确定，且机器人在移动过程中会遇到路线交叉的问题，若要控制多台机器人同步移动，会导致机器人之间的相互阻挡问题。为了解决该问题，当前通常采用分批次控制移动机器人移动的方法，来达到让多台机器人形成某个图形或者文字点阵的目的，也即分别为不同的机器人在不同时间下达运动指令，使不同机器人在不同的时间运动到不同的位置，最终使得多个机器人形成图形或者文字点阵。这种方法效率低，在很多情况下无法满足使用需求。
技术实现要素：
本申请实施例至少提供一种机器人控制方法及装置，以解决上述问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种机器人控制方法，包括：
获取目标图像，并基于所述目标图像，生成目标矩阵；所述目标矩阵中的每个元素的值，表征与该元素对应的地理位置区域是否要停留机器人；以及，基于机器人的原始位置信息，生成原始矩阵；所述原始矩阵中每个元素的值，表征与该元素对应的地理位置区域是否存在机器人；所述原始矩阵中与所述目标矩阵中位置对应的元素，对应同一地理位置区域；基于所述原始矩阵、以及所述目标矩阵，生成中间矩阵；所述中间矩阵中每个元素的元素值，表征所述机器人在从所述原始矩阵指示的原始位置区域移动至所述目标矩阵指示的目标位置区域的过程中，在与该元素对应的地理位置区域是否要暂留机器人；基于所述原始矩阵、所述中间矩阵以及所述目标矩阵，控制所述机器人移动至所述目标矩阵指示的要移入机器人的目标位置区域。
一种可选实施方式中，所述基于所述目标图像，生成目标矩阵，包括：基于所述目标图像，以及待部署的机器人数量，生成所述目标矩阵。
一种可选实施方式中，所述基于所述目标图像，以及待部署的所述机器人的实际数量，生成所述目标矩阵，包括：将所述目标图像转化为预设尺寸的位图；其中，所述位图中的像素点与所述目标矩阵中的元素一一对应；基于所述位图中各个像素点的像素值，确定当前机器人需求数量；在所述当前机器人需求数量与所述待部署的机器人的实际数量不相同的情况下，调整所述位图中至少一个像素点的像素值；基于调整像素值后的位图中各个像素点的像素值，生成所述目标矩阵；在所述当前机器人需求数量与所述待部署的机器人数量所述机器人的实际数量相同的情况下，基于所述位图中各个像素点的像素值，生成所述目标矩阵。
一种可选实施方式中，所述基于所述原始矩阵、以及所述目标矩阵，生成中间矩阵，包括：基于预先确定的约束条件，以及所述原始矩阵和所述目标矩阵，生成所述中间矩阵。
一种可选实施方式中，所述约束条件包括：所述中间矩阵的每一行中各个元素的元素值的和，等于所述原始矩阵的对应行中各个元素的元素值的和；且所述中间矩阵的每一列中各个元素的元素值的和，等于所述目标矩阵的对应列中各个元素的元素值的和。
一种可选实施方式中，所述约束条件包括：所述中间矩阵的每一行中各个元素的元素值的和，等于所述目标矩阵的对应行中各个元素的元素值的和；且所述中间矩阵的每一列中各个元素的元素值的和，等于所述原始矩阵的对应列中各个元素的元素值的和。
一种可选实施方式中，所述基于所述原始矩阵、所述中间矩阵以及所述目标矩阵，控制所述机器人移动至所述目标矩阵指示的要移入机器人的目标位置区域，包括：基于所述原始矩阵、以及所述中间矩阵，控制所述机器人移动至所述中间矩阵指示的要移入机器人的中间位置区域；基于所述中间矩阵、以及所述目标矩阵，控制所述机器人从所述中间位置区域移动至所述目标矩阵指示的要移入机器人的目标位置区域。
一种可选实施方式中，针对所述约束条件包括：所述中间矩阵的每一行中各个元素的元素值的和，等于所述原始矩阵的对应行中各个元素的元素值的和；且所述中间矩阵的每一列中各个元素的元素值的和，等于所述目标矩阵的对应列中各个元素的元素值的和的情况：
所述基于所述原始矩阵、以及所述中间矩阵，控制所述机器人移动至所述中间矩阵指示的要移入机器人的中间位置区域，包括：针对所述原始矩阵中的每一行，根据该行中各个元素的元素值，与中间矩阵中对应行中各个元素的元素值，生成与该行对应的元素映射信息；基于该行对应的元素映射信息，控制该行对应的地理位置区域中的各个机器人，从原始矩阵中该行元素所指示的原始位置区域，移动至中间矩阵中该行元素所指示的中间位置区域；
所述基于所述中间矩阵、以及所述目标矩阵，控制所述机器人从所述中间位置区域移动至所述目标矩阵指示的要移入机器人的目标位置区域，包括：针对所述中间矩阵中的每一列，根据该列中各个元素的元素值，与目标矩阵中对应列中各个元素的元素值，生成与该列对应的元素映射信息；基于该列对应的元素映射信息，控制该列对应的地理位置区域中的各个机器人，从中间矩阵中该列元素所指示的中间位置区域，移动至目标矩阵中该列元素所指示的目标位置区域。
一种可选实施方式中，针对所述约束条件包括：所述中间矩阵的每一行中各个元素的元素值的和，等于所述目标矩阵的对应行中各个元素的元素值的和；且所述中间矩阵的每一列中各个元素的元素值的和，等于所述原始矩阵的对应列中各个元素的元素值的和的情况，所述基于所述原始矩阵、以及所述中间矩阵，控制所述机器人移动至所述中间矩阵指示的要移入机器人的中间位置区域，包括：针对所述原始矩阵中的每一列，根据该列中各个元素的元素值，与中间矩阵中对应列中各个元素的元素值，生成与该列对应的元素映射信息；基于该列对应的元素映射信息，控制该列对应的地理位置区域中的各个机器人，从原始矩阵中该列元素所指示的原始位置区域，移动至中间矩阵中该列元素所指示的中间位置区域；
所述基于所述中间矩阵、以及所述目标矩阵，控制所述机器人从所述中间位置区域移动至所述目标矩阵指示的要移入机器人的目标位置区域，包括：针对所述中间矩阵中的每一行，根据该行中各个元素的元素值，与目标矩阵中对应行中各个元素的元素值，生成与该行对应的元素映射信息；基于该行对应的元素映射信息，控制该行对应的地理位置区域中的各个机器人，从中间矩阵中该行元素所指示的中间位置区域，移动至目标矩阵中该行元素所指示的目标位置区域。
第二方面，本申请实施例还提供一种机器人控制装置，包括：第一生成模块，用于获取目标图像，并基于所述目标图像，生成目标矩阵；所述目标矩阵中的每个元素的值，表征与该元素对应的地理位置区域是否要停留机器人；第二生成模块，用于基于机器人的原始位置信息，生成原始矩阵；所述原始矩阵中每个元素的值，表征与该元素对应的地理位置区域是否存在机器人；所述原始矩阵中与所述目标矩阵中位置对应的元素，对应同一地理位置区域；第三生成模块，用于基于所述原始矩阵、以及所述目标矩阵，生成中间矩阵；所述中间矩阵中每个元素的元素值，表征所述机器人在从所述原始矩阵指示的原始位置区域移动至所述目标矩阵指示的目标位置区域的过程中，在与该元素对应的地理位置区域是否要暂留机器人；控制模块，用于基于所述原始矩阵、所述中间矩阵以及所述目标矩阵，控制所述机器人移动至所述目标矩阵指示的要移入机器人的目标位置区域。
一种可选实施方式中，所述第一生成模块，在基于所述目标图像，生成目标矩阵时，用于：基于所述目标图像，以及待部署的机器人数量，生成所述目标矩阵。
一种可选实施方式中，所述第一模块，在基于所述目标图像，以及待部署的所述机器人的实际数量，生成所述目标矩阵时，用于：将所述目标图像转化为预设尺寸的位图；其中，所述位图中的像素点与所述目标矩阵中的元素一一对应；基于所述位图中各个像素点的像素值，确定当前机器人需求数量；在所述当前机器人需求数量与所述待部署的机器人的实际数量不相同的情况下，调整所述位图中至少一个像素点的像素值；基于调整像素值后的位图中各个像素点的像素值，生成所述目标矩阵；在所述当前机器人需求数量与所述待部署的机器人数量所述机器人的实际数量相同的情况下，基于所述位图中各个像素点的像素值，生成所述目标矩阵。
一种可选实施方式中，所述第三生成模块，在基于所述原始矩阵、以及所述目标矩阵，生成中间矩阵时，用于：基于预先确定的约束条件，以及所述原始矩阵和所述目标矩阵，生成所述中间矩阵。
一种可选实施方式中，所述约束条件包括：所述中间矩阵的每一行中各个元素的元素值的和，等于所述原始矩阵的对应行中各个元素的元素值的和；且所述中间矩阵的每一列中各个元素的元素值的和，等于所述目标矩阵的对应列中各个元素的元素值的和。
一种可选实施方式中，所述约束条件包括：所述中间矩阵的每一行中各个元素的元素值的和，等于所述目标矩阵的对应行中各个元素的元素值的和；且所述中间矩阵的每一列中各个元素的元素值的和，等于所述原始矩阵的对应列中各个元素的元素值的和。
一种可选实施方式中，所述控制模块，在基于所述原始矩阵、所述中间矩阵以及所述目标矩阵，控制所述机器人移动至所述目标矩阵指示的要移入机器人的目标位置区域时，用于：基于所述原始矩阵、以及所述中间矩阵，控制所述机器人移动至所述中间矩阵指示的要移入机器人的中间位置区域；基于所述中间矩阵、以及所述目标矩阵，控制所述机器人从所述中间位置区域移动至所述目标矩阵指示的要移入机器人的目标位置区域。
一种可选实施方式中，针对所述约束条件包括：所述中间矩阵的每一行中各个元素的元素值的和，等于所述原始矩阵的对应行中各个元素的元素值的和；且所述中间矩阵的每一列中各个元素的元素值的和，等于所述目标矩阵的对应列中各个元素的元素值的和的情况：所述控制模块，在基于所述原始矩阵、以及所述中间矩阵，控制所述机器人移动至所述中间矩阵指示的要移入机器人的中间位置区域时，用于：针对所述原始矩阵中的每一行，根据该行中各个元素的元素值，与中间矩阵中对应行中各个元素的元素值，生成与该行对应的元素映射信息；基于该行对应的元素映射信息，控制该行对应的地理位置区域中的各个机器人，从原始矩阵中该行元素所指示的原始位置区域，移动至中间矩阵中该行元素所指示的中间位置区域；
所述控制模块，在基于所述中间矩阵、以及所述目标矩阵，控制所述机器人从所述中间位置区域移动至所述目标矩阵指示的要移入机器人的目标位置区域时，用于：针对所述中间矩阵中的每一列，根据该列中各个元素的元素值，与目标矩阵中对应列中各个元素的元素值，生成与该列对应的元素映射信息；基于该列对应的元素映射信息，控制该列对应的地理位置区域中的各个机器人，从中间矩阵中该列元素所指示的中间位置区域，移动至目标矩阵中该列元素所指示的目标位置区域。
一种可选实施方式中，针对所述约束条件包括：所述中间矩阵的每一行中各个元素的元素值的和，等于所述目标矩阵的对应行中各个元素的元素值的和；且所述中间矩阵的每一列中各个元素的元素值的和，等于所述原始矩阵的对应列中各个元素的元素值的和的情况：所述控制模块，在基于所述原始矩阵、以及所述中间矩阵，控制所述机器人移动至所述中间矩阵指示的要移入机器人的中间位置区域时，用于：针对所述原始矩阵中的每一列，根据该列中各个元素的元素值，与中间矩阵中对应列中各个元素的元素值，生成与该列对应的元素映射信息；基于该列对应的元素映射信息，控制该列对应的地理位置区域中的各个机器人，从原始矩阵中该列元素所指示的原始位置区域，移动至中间矩阵中该列元素所指示的中间位置区域；
所述控制模块，在基于所述中间矩阵、以及所述目标矩阵，控制所述机器人从所述中间位置区域移动至所述目标矩阵指示的要移入机器人的目标位置区域时，用于：针对所述中间矩阵中的每一行，根据该行中各个元素的元素值，与目标矩阵中对应行中各个元素的元素值，生成与该行对应的元素映射信息；基于该行对应的元素映射信息，控制该行对应的地理位置区域中的各个机器人，从中间矩阵中该行元素所指示的中间位置区域，移动至目标矩阵中该行元素所指示的目标位置区域。
第三方面，本申请实施例还提供一种计算机设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当计算机设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述第一方面，或第一方面中任一种可能的实施方式中的步骤。
第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面，或第一方面中任一种可能的实施方式中的步骤。
本申请提供的机器人控制方法及装置，在获取目标图像后，基于目标图像生成目标矩阵，并基于机器人的原始位置信息生成原始矩阵，然后根据目标矩阵和原始矩阵，生成中间矩阵；其中，原始矩阵中每个元素的值表征与该元素对应的地理位置区域是否存在机器人，目标矩阵中的每个元素的值，表征与该元素对应的地理位置区域是否要停留机器人，中间矩阵作为原始矩阵和目标矩阵之间的过渡，其每个元素的值，表征在机器人从原始位置向目标矩阵指示的目标位置区域运动过程中，在与该元素对应的地理位置区域是否要暂留机器人，进而能够基于原始矩阵、中间矩阵以及目标矩阵控制多个机器人进行两个阶段的运动，从而调整到目标矩阵指示的目标位置区域，以使得多个机器人能够以更高的效率形成目标图像对应的点阵。
为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于说明本申请的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本申请实施例所提供的一种机器人控制方法的流程图；
图2示出了本申请实施例所提供的机器人控制方法中，一种对m×n个地理位置区域进行编号的示例；
图3示出了本申请实施例所提供的一种建立ps和qs中元素值为1的元素之间的映射关系的示意图；
图4示出了本申请实施例所提供的一种建立wl和ul中元素值为1的元素之间的映射关系的示意图；
图5示出了本申请实施例所提供的一种机器人控制装置的示意图；
图6示出了本申请实施例所提供的一种计算机设备的示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请提供了一种机器人控制方法，在获取目标图像后，基于目标图像生成目标矩阵，并基于机器人的原始位置信息生成原始矩阵，然后根据目标矩阵和原始矩阵，生成中间矩阵；其中，原始矩阵中每个元素的值表征与该元素对应的地理位置区域是否存在机器人，目标矩阵中的每个元素的值，表征与该元素对应的地理位置区域是否要停留机器人，中间矩阵作为原始矩阵和目标矩阵之间的过渡，其每个元素的值，表征在机器人从原始位置向目标矩阵指示的目标位置区域运动过程中，在与该元素对应的地理位置区域是否要暂留机器人，进而能够基于原始矩阵、中间矩阵以及目标矩阵控制多个机器人进行两个阶段的运动，从而调整到目标矩阵指示的目标位置区域，以使得多个机器人能够以更高的效率形成目标图像对应的点阵。
针对以上方案所存在的缺陷，均是发明人在经过实践并仔细研究后得出的结果，因此，上述问题的发现过程以及下文中本申请针对上述问题所提出的解决方案，都应该是发明人在本申请过程中对本申请做出的贡献。
下面将结合本申请中附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
为便于对本实施例进行理解，首先对本申请实施例所申请的一种机器人控制方法进行详细介绍，本申请实施例所提供的机器人控制方法的执行主体一般为具有一定计算能力的计算机设备，该计算机设备例如包括：终端设备或服务器或其它处理设备，终端设备可以为用户设备(userequipment，ue)、移动设备、用户终端、终端、蜂窝电话、无绳电话、个人数字处理(personahdigitahassistant，pda)、手持设备、计算设备、车载设备、可穿戴设备等。在一些可能的实现方式中，该机器人控制方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。
下面以执行主体为终端设备为例对本申请实施例提供的机器人控制方法加以说明。
参见图1所示，为本申请实施例提供的机器人控制方法的流程图，所述方法包括步骤s101～s104，其中：
s101：获取目标图像，并基于所述目标图像，生成目标矩阵；所述目标矩阵中的每个元素的值，表征与该元素对应的地理位置区域是否要停留机器人；
s102：基于机器人的原始位置信息，生成原始矩阵；所述原始矩阵中每个元素的值，表征与该元素对应的地理位置区域是否存在机器人；所述原始矩阵中与所述目标矩阵中位置对应的元素，对应同一地理位置区域；
s103：基于所述原始矩阵、以及所述目标矩阵，生成中间矩阵；所述中间矩阵中每个元素的元素值，表征所述机器人在从所述原始矩阵指示的原始位置移动至所述目标矩阵指示的目标位置区域的过程中，在与该元素对应的地理位置区域是否要暂留机器人；
s104：基于所述原始矩阵、所述中间矩阵以及所述目标矩阵，控制所述机器人移动至所述目标矩阵指示的要移入机器人的目标位置区域。
下面分别对上述s101～s104加以详细说明。
i：在上述s101中，目标图像例如为控制机器人摆出的点阵所形成的图形。其例如为根据要控制机器人摆出的文字点阵所生成的图像，或者根据控制机器人要摆出的图形，例如企业标识、花朵、动物等生成的图像。该目标图像可以在终端设备中直接生成，也可以在其他设备中生成，并传输给终端设备。
目标图像的格式例如为位图；其中，位图是由多个像素点构成的点阵图，每一个点对应一个像素点，通过像素点的不同像素值构成位图中的图案。该图案例如包括文字、图形中至少一种。另外，目标图像也可以为其他格式的图像；在生成目标矩阵的时候，可以先将目标图像的格式转化为位图，然后基于转化为位图的目标图像生成目标矩阵。
在基于目标图像生成目标矩阵的时候，由于要基于目标图像控制多个机器人在一定的区域内摆出与目标图像对应的文字或者图形点阵，因此，可以首先将该区域划分成m×n的单元格，每个单元格为一个地理位置区域，每个地理位置区域仅停留一个机器人；在基于目标图像生成目标矩阵的时候，所生成的目标矩阵的维度为m×n维的矩阵，目标矩阵中的元素与各个地理位置区域一一对应。且，目标矩阵中各个元素的值，表征与该元素对应的地理位置区域是否要停留机器人。
在目标图像的尺寸为m×n的情况，可以直接基于目标图像中各个像素点的像素值来生成目标矩阵，也即一个像素点对应一个地理位置区域。在基于目标图像中的各个像素点的像素值生成目标矩阵的时候，在形成点阵的机器人的数量有限的情况下，因此针对某个像素点而言，例如在灰度位图中，若表征该像素点的像素值所对应的颜色越趋向于黑色，则认为该像素点对应的地理位置区域要停留机器人，则将与该像素点对应的元素的元素值设定为第一值；若表征该像素点的像素值所对应的颜色越趋向于白色，甚至为白色的情况下，则认为该像素点对应的地理位置区域不需要停留机器人，则将与该像素点对应的元素的元素值设定为第二值；进而，基于这一原理，生成目标矩阵。
在目标矩阵中，第一值例如为1，表征与元素对应的地理位置区域需要停留机器人；第二值例如为0，表征与元素对应的地理位置区域不需要停留机器人。
另外，第一值和第二值还可以有其他的取值，例如第一值为2，第二值为1等；具体地的，可以根据实际的需要进行具体设置。
在目标图像的尺寸并非m×n的情况下，此时，首先要按照目标图像的像素点，将目标图像划分成m×n个子图像，不同子图像对应的尺寸相同，且每个子图像对应一个地理位置区域，然后根据子图像中各个像素点的像素值，来生成目标矩阵。
在该种情况下，例如可以根据子图像中各个像素点的像素值的平均值来作为是否将该子图像对应的地理位置区域是否要停留机器人的依据；例如，若某个子图像中各个像素点的像素值的平均值所表征的颜色越深，则认为该子图像对应的地理位置区域要停留机器人；则将与该子图像对应的元素的元素值设定为第一值；若某个子图像中各个像素点的像素值的平均值所表征的颜色越趋向于白色，则认为该子图像对应的地理位置区域不需要停留机器人，则将该与该子图像对应的元素的元素值设定为第二值。
在本申请另一实施例中，在目标图像的尺寸并非m×n的情况下，还可以将所述目标图像转化为预设尺寸的位图；其中，所述位图中的像素点与所述目标矩阵中的元素一一对应。此处位图中各个像素点的像素值，例如可以采用将目标图像中至少一个像素点的像素值求平均的方式获得。在将目标图像转化为预设尺寸的位图时，位图中任一像素点的像素值，为第一值和第二值中任一者。其原理与上述将目标图像分割成多个子图像的原理类似，每个子图像，对应生成的位图中的一个像素点，在此不再详细赘述。
在生成位图后，基于位图中各个像素点的像素值，直接生成目标矩阵。
本申请另一实施例中，由于机器人在很多情况都是有限的，因此，为了能够让数量有限的机器人形成与目标图像对应的点阵，在基于目标图像生成目标矩阵的时候，还可以考虑待部署的机器人的数量。
例如，若基于目标图像生成目标矩阵的过程中，发现元素值为第一值的元素的数量，大于待部署的机器人的数量，则可以将其中部分元素的元素值从第一值变换为第二值，使得最终形成的目标矩阵中，元素值为第一值的元素的数量，等于待部署的机器人的数量。
这里，例如可以通过从目标图像中均匀选取的方式，从多个元素值为第一值的元素中选取元素值变更为第二值的元素。
另外，也可以通过随机选取的方式和，从多个元素值为第一值的元素中选取元素值变更为第二值的元素。
若基于目标图像生成目标矩阵的过程中，发现元素值为第一值的元素点的数量，小于待部署的机器人的数量，则可以将其中部分元素的元素值从第二值变换为第一值，使得最终形成的目标矩阵中，元素值为第一值的元素的数量，等于待部署的机器人的数量。
这里，例如可以将目标矩阵位于边缘的元素的元素值，从第二值变换为第一值，使得最终形成的目标矩阵中，元素值为第一值的元素的数量，等于待部署的机器人的数量。
具体地，本申请实施例提供一种基于目标图像，以及待部署的机器人数量，生成所述目标矩阵，包括：
将所述目标图像转化为预设尺寸的位图；其中，所述位图中的像素点与所述目标矩阵中的元素一一对应；
基于所述位图中各个像素点的像素值，确定当前机器人需求数量；
在所述当前机器人需求数量与所述待部署的机器人数量不相同的情况下，调整所述位图中至少一个像素点的像素值；
基于调整像素值后的位图中各个像素点的像素值，生成所述目标矩阵；
在所述当前机器人需求数量与所述待部署的机器人数量相同的情况下，基于所述位图中各个像素点的像素值，生成所述目标矩阵。
ii：在上述s102中，s102和s103并无执行的先后顺序。
机器人的原始位置信息，是指各个机器人在m×n个单元格中的具体位置，例如可以基于机器人上所安装的定位装置对其进行定位获得；该定位装置例如为扫码装置；在每个单元格中设置有二维码、或者条形码，且每个单元格中的二维码或者条形码不同；在获取机器人的原始位置信息时，可以启动机器人上安装的扫码装置对其所在的单元格内的二维码或者条形码进行扫码，并基于扫码结果确定每个汲取人的原始位置信息。另外，也可以基于其他的方式获取机器人的原始位置信息。
在基于机器人的原始位置信息生成原始矩阵时，若某个单元格对应的地理位置区域停留有机器人时，则将与该地理位置区域对应元素的元素值确定为第一值；若某个单元格对应的地理位置区域未停留机器人，则将与该地理位置区域对应元素的元素值确定为第二值，进而生成原始矩阵。
这里需要注意的是，本申请实施例所提供的机器人控制方法，是针对一张目标图像而言的。
若获取的目标图像有多张的情况下，针对除第一张目标图像外的任一张目标图像而言，其原始矩阵，实际上是为其前一张目标图像构成的目标矩阵。
例如。若目标图像有4张，分别为a1、a2、a3和；则针对a1而言，与其对应的原始矩阵，为基于各个机器人的原始位置信息，生成的原始矩阵；则针对a2而言，与其对应的原始矩阵，为基于a1生成的目标矩阵；针对a3而言，与其对应的原始矩阵，为基于a2生成的目标矩阵。
iii：在上述s103中，例如可以采用下述方式生成中间矩阵：基于预先确定的约束条件，以及所述原始矩阵和所述目标矩阵，生成所述中间矩阵。
在具体实施中，约束条件例如包括下述条件a和条件b中至少一种：
条件a：所述中间矩阵的每一行中各个元素的元素值的和，等于所述原始矩阵的对应行中各个元素的元素值的和；且
所述中间矩阵的每一列中各个元素的元素值的和，等于所述目标矩阵的对应列中各个元素的元素值的和。
条件b：所述中间矩阵的每一行中各个元素的元素值的和，等于所述目标矩阵的对应行中各个元素的元素值的和；且
所述中间矩阵的每一列中各个元素的元素值的和，等于所述原始矩阵的对应列中各个元素的元素值的和。
为了让多个机器人最终形成与目标矩阵对应的点阵，则首先要基于预先确定的约束条件，生成中间矩阵。
具体地，在生成中间矩阵的时候，若能够使得生成的中间矩阵满足上述条件a，则最终在控制机器人移动的时候，首先控制机器人东西方向运动，然后控制机器人南北方向运动；此时，实际上是首先要控制所有的机器人通过在东西方向上运动，使得所有机器人在移动完成之后，能够位于中间矩阵所指示的中间位置区域；然后再控制所有机器人在南北方向上运动，使得所有机器人在完成移动后，能够位于目标矩阵所指示的目标位置区域。
在生成中间矩阵的时候，若能够使得生成的中间矩阵满足上述条件b，则最终在控制机器人移动的时候，首先控制机器人南北方向运动，然后控制机器人东西方向运动。此时，实际上是首先要控制所有的机器人通过在南北方向上运动，使得所有机器人在移动完成之后，能够位于中间矩阵所指示的中间位置区域；然后再控制所有机器人在东西方向上运动，使得所有机器人在完成移动后，能够位于目标矩阵所指示的目标位置区域。
在生成中间矩阵的时候，在一些情况下，可能能够生成满足上述条件a的中间矩阵，不能生成满足上述条件b的中间矩阵，则基于满足上述条件a的中间矩阵控制机器人移动；在另一些情况下，能够生成满足上述条件b的中间矩阵，而不能生成满足上述条件a的中间矩阵，则基于满足上述条件b的中间矩阵控制机器人移动；在另一些情况下，既能够生成满足上述条件a的中间矩阵，也能够生成满足上述条件b的中间矩阵，进而可以采用条件a或条件b中任一种条件对应的中间矩阵来控制机器人的运动。
iv：在上述s104中，在生成中间矩阵后，就能够基于所述原始矩阵、所述中间矩阵以及所述目标矩阵，控制所述机器人移动至所述目标矩阵指示的要移入机器人的目标位置区域。
具体地：
步骤(1)：要基于所述原始矩阵、以及所述中间矩阵，控制所述机器人移动至所述中间矩阵指示的要移入机器人的中间位置区域；
步骤(2)：基于所述中间矩阵、以及所述目标矩阵，控制所述机器人从所述中间位置区域移动至所述目标矩阵指示的要移入机器人的目标位置区域。
针对所述约束条件为上述条件a生成中间矩阵的情况，上述步骤(1)具体包括：
针对所述原始矩阵中的每一行，根据该行中各个元素的元素值，与中间矩阵中对应行中各个元素的元素值，生成与该行对应的元素映射信息；
基于该行对应的元素映射信息，控制该行对应的地理位置区域中的各个机器人，从原始矩阵中该行元素所指示的原始位置区域，移动至中间矩阵中该行元素所指示的中间位置区域。
具体地，该行的元素映射信息中，包括多对具有映射关系的元素；每对具有映射关系的元素中，其中一个元素为原始矩阵中在该行中元素值为第一值的元素；另一元素为中间矩阵中在该行元素中元素值为第一值的元素。
在基于该行对应的元素映射信息，控制该行对应的地理位置区域中的各个机器人移动时，控制该行元素对应的地理位置区域中的各台机器人进行行内位置变换，以控制所述机器人移动至所述中间矩阵在该行元素中指示的要移入机器人的中间位置区域。
在具体实施中：由于在条件a的限制下，所生成的中间矩阵中，每一行中各个元素的元素值的和，等于所述原始矩阵的对应行中各个元素的元素值的和，而中间矩阵的每一列中各个元素的元素值的和，等于所述目标矩阵的对应列中各个元素的元素值的和的情况，因此首先控制各台机器人按照其所在原始地理位置区域，以及中间矩阵指示的中间位置区域，进行行内位置变换，以使的在所有机器人都到达对应中间位置区域后，所形成的点阵图案，为中间矩阵所指示的位置图案。
示例性的，机器人移动的空间，是一个在南北方向上m个单元，东西方向上为n个单元的区域，也即，m×n个地理位置区域，然后基于一定的规则对各个地理位置区域进行编号；如图2所示，提供一种对m×n个地理位置区域进行编号的示例。在该实例中，基于各个地理位置区域在整个区域中的位置，任一地理位置区域被表示为：(i,j)；其中，i表示在南北方向上的第i个地理位置区域，且i满足：0≤i＜m-1；j表示在东西方向上的第j个地理位置区域，且满足：0≤j＜n-1。(0,0)
将原始矩阵中任一元素表示为：
将目标矩阵中任一元素表示为：
将中间矩阵中任一元素表示为：
假设原始矩阵的第s行ps满足：
若在原始矩阵的第s行中，有h个元素的元素值为1，也即，在中间矩阵的第s行，也有h个元素的元素值为1。
则针对ps和qs中元素值为1的元素，建立映射关系。其中，ps中第一个元素值为1的元素，和qs中第一个元素值为1的元素对应，生成第一个元素对；ps中第二个元素值为1的元素，和qs中第二个元素值为1的元素对应，生成第二个元素对；……；ps中第h个元素值为1的元素，和qs中第h个元素值为1的元素对应，生成第h个元素对；进而，将生成的h个元素对，构成第s行ps和qs对应的元素映射信息。
如图3所示，提供一种建立ps和qs中元素值为1的元素之间的映射关系的示意图。在该示例中n为8；其中，在该行中，共有4台机器人，也即h＝4；其原始位置区域分别为
这里需要注意的是，由于
在该种情况下，上述步骤(2)具体包括：
针对所述中间矩阵中的每一列，根据该列中各个元素的元素值，与目标矩阵中对应列中各个元素的元素值，生成与该列对应的元素映射信息；
基于该列对应的元素映射信息，控制该列对应的地理位置区域中的各个机器人，从中间矩阵中该列元素所指示的中间位置区域，移动至目标矩阵中该列元素所指示的目标位置区域。
这里，该列的元素映射信息中，也包括多对具有映射关系的元素。每对具有映射关系的元素中，其中一个元素为中间矩阵中在该列中元素值为第一值的元素；另一元素为目标矩阵中在该列元素中元素值为第一值的元素。
在基于该列对应的元素映射信息，控制该列对应的地理位置区域中的各个机器人移动时，控制该列元素对应的地理位置区域中的各台机器人进行列内位置变换，以控制所述机器人移动至所述目标矩阵在该列元素中指示的要移入机器人的目标位置区域。
假设目标矩阵的第l列wl满足：
若在中间矩阵的第l列中，有k个元素的元素值为1，也即，在目标矩阵的第l列，也有k个元素的元素值为1。
则针对wl和ul中元素值为1的元素，建立映射关系。其中，wl中第一个元素值为1的元素，和ul中第一个元素值为1的元素对应，生成第一个元素对；wl中第二个元素值为1的元素，和ul中第二个元素值为1的元素对应，生成第二个元素对；……；wl中第k个元素值为1的元素，和ul中第k个元素值为1的元素对应，生成第k个元素对；进而，将生成的k个元素对，构成wl和ul对应的元素映射信息。
如图4所示，提供一种建立wl和ul中元素值为1的元素之间的映射关系的示意图。在该示例中m为9；其中，在该列中，共有4台机器人，也即k＝4。其中间位置区域分别为
进而基于上述步骤(1)和步骤(2)实现了机器人从原始矩阵指示的原始位置区域，向目标矩阵指示的目标位置区域的变换，以形成与目标图像对应的机器人点阵。
另外，针对所述约束条件为上述条件b生成中间矩阵的情况，上述步骤(1)具体包括：
针对所述原始矩阵中的每一列，根据该列中各个元素的元素值，与中间矩阵中对应列中各个元素的元素值，生成与该列对应的元素映射信息；
基于该列对应的元素映射信息，控制该列对应的地理位置区域中的各个机器人，从原始矩阵中该列元素所指示的原始位置区域，移动至中间矩阵中该列元素所指示的中间位置区域；
上述步骤(1)具体包括：
针对所述中间矩阵中的每一行，根据该行中各个元素的元素值，与目标矩阵中对应行中各个元素的元素值，生成与该行对应的元素映射信息；
基于该行对应的元素映射信息，控制该行对应的地理位置区域中的各个机器人，从中间矩阵中该行元素所指示的中间位置区域，移动至目标矩阵中该行元素所指示的目标位置区域。
具体的实现方式，与上述约束条件为条件a生成中间矩阵时的方式类似，在此不再赘述。
另外，在本申请另一实施例中，为了避免机器人在行动过程中拥堵和死锁，一般会在机器人从原始矩阵中该列元素所指示的原始位置区域，向目标矩阵指示的目标位置区域的变换的过程中，会在控制好所有机器人均到达中间矩阵指示的中间位置区域后，控制机器人从中间矩阵指示的中间位置区域向目标矩阵指示的目标位置区域的变换。
本申请实施例在获取目标图像后，基于目标图像生成目标矩阵，并基于机器人的原始位置信息生成原始矩阵，然后根据目标矩阵和原始矩阵，生成中间矩阵；其中，原始矩阵中每个元素的值表征与该元素对应的地理位置区域是否存在机器人，目标矩阵中的每个元素的值，表征与该元素对应的地理位置区域是否要停留机器人，中间矩阵作为原始矩阵和目标矩阵之间的过渡，其每个元素的值，表征在机器人从原始位置向目标矩阵指示的目标位置区域运动过程中，在与该元素对应的地理位置区域是否要暂留机器人，进而能够基于原始矩阵、中间矩阵以及目标矩阵控制多个机器人进行两个阶段的运动，从而调整到目标矩阵指示的目标位置区域，以使得多个机器人能够以更高的效率形成目标图像对应的点阵。
本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。
基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了与机器人控制方法对应的机器人控制装置，由于本申请实施例中的装置解决问题的原理与本申请实施例上述机器人控制方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
参照图5所示，为本申请实施例提供的一种机器人控制装置的示意图，所述装置包括：第一生成模块51、第二生成模块52、第三生成模块53以及控制模块54；其中，
第一生成模块51，用于获取目标图像，并基于所述目标图像，生成目标矩阵；所述目标矩阵中的每个元素的值，表征与该元素对应的地理位置区域是否要停留机器人；
第二生成模块52，用于基于机器人的原始位置信息，生成原始矩阵；所述原始矩阵中每个元素的值，表征与该元素对应的地理位置区域是否存在机器人；所述原始矩阵中与所述目标矩阵中位置对应的元素，对应同一地理位置区域；
第三生成模块53，用于基于所述原始矩阵、以及所述目标矩阵，生成中间矩阵；所述中间矩阵中每个元素的元素值，表征所述机器人在从所述原始矩阵指示的原始位置区域移动至所述目标矩阵指示的目标位置区域的过程中，在与该元素对应的地理位置区域是否要暂留机器人；
控制模块54，用于基于所述原始矩阵、所述中间矩阵以及所述目标矩阵，控制所述机器人移动至所述目标矩阵指示的要移入机器人的目标位置区域。
一种可能的实施方式中，所述第一生成模块51，在基于所述目标图像，生成目标矩阵时，用于：
基于所述目标图像，以及待部署的机器人数量，生成所述目标矩阵。
一种可能的实施方式中，所述第一模块，在基于所述目标图像，以及待部署的所述机器人的实际数量，生成所述目标矩阵时，用于：
将所述目标图像转化为预设尺寸的位图；其中，所述位图中的像素点与所述目标矩阵中的元素一一对应；
基于所述位图中各个像素点的像素值，确定当前机器人需求数量；
在所述当前机器人需求数量与所述待部署的机器人的实际数量不相同的情况下，调整所述位图中至少一个像素点的像素值；
基于调整像素值后的位图中各个像素点的像素值，生成所述目标矩阵；
在所述当前机器人需求数量与所述待部署的机器人数量所述机器人的实际数量相同的情况下，基于所述位图中各个像素点的像素值，生成所述目标矩阵。
一种可能的实施方式中，所述第三生成模块53，在基于所述原始矩阵、以及所述目标矩阵，生成中间矩阵时，用于：
基于预先确定的约束条件，以及所述原始矩阵和所述目标矩阵，生成所述中间矩阵。
一种可能的实施方式中，所述约束条件包括：
所述中间矩阵的每一行中各个元素的元素值的和，等于所述原始矩阵的对应行中各个元素的元素值的和；且
所述中间矩阵的每一列中各个元素的元素值的和，等于所述目标矩阵的对应列中各个元素的元素值的和。
一种可能的实施方式中，所述约束条件包括：
所述中间矩阵的每一行中各个元素的元素值的和，等于所述目标矩阵的对应行中各个元素的元素值的和；且
所述中间矩阵的每一列中各个元素的元素值的和，等于所述原始矩阵的对应列中各个元素的元素值的和。
一种可能的实施方式中，所述控制模块54，在基于所述原始矩阵、所述中间矩阵以及所述目标矩阵，控制所述机器人移动至所述目标矩阵指示的要移入机器人的目标位置区域时，用于：
基于所述原始矩阵、以及所述中间矩阵，控制所述机器人移动至所述中间矩阵指示的要移入机器人的中间位置区域；
基于所述中间矩阵、以及所述目标矩阵，控制所述机器人从所述中间位置区域移动至所述目标矩阵指示的要移入机器人的目标位置区域。
一种可能的实施方式中，针对所述约束条件包括：所述中间矩阵的每一行中各个元素的元素值的和，等于所述原始矩阵的对应行中各个元素的元素值的和；且所述中间矩阵的每一列中各个元素的元素值的和，等于所述目标矩阵的对应列中各个元素的元素值的和的情况：
所述控制模块54，在基于所述原始矩阵、以及所述中间矩阵，控制所述机器人移动至所述中间矩阵指示的要移入机器人的中间位置区域时，用于：
针对所述原始矩阵中的每一行，根据该行中各个元素的元素值，与中间矩阵中对应行中各个元素的元素值，生成与该行对应的元素映射信息；
基于该行对应的元素映射信息，控制该行对应的地理位置区域中的各个机器人，从原始矩阵中该行元素所指示的原始位置区域，移动至中间矩阵中该行元素所指示的中间位置区域；
所述控制模块54，在基于所述中间矩阵、以及所述目标矩阵，控制所述机器人从所述中间位置区域移动至所述目标矩阵指示的要移入机器人的目标位置区域时，用于：
针对所述中间矩阵中的每一列，根据该列中各个元素的元素值，与目标矩阵中对应列中各个元素的元素值，生成与该列对应的元素映射信息；
基于该列对应的元素映射信息，控制该列对应的地理位置区域中的各个机器人，从中间矩阵中该列元素所指示的中间位置区域，移动至目标矩阵中该列元素所指示的目标位置区域。
一种可能的实施方式中，针对所述约束条件包括：所述中间矩阵的每一行中各个元素的元素值的和，等于所述目标矩阵的对应行中各个元素的元素值的和；且所述中间矩阵的每一列中各个元素的元素值的和，等于所述原始矩阵的对应列中各个元素的元素值的和的情况：
所述控制模块54，在基于所述原始矩阵、以及所述中间矩阵，控制所述机器人移动至所述中间矩阵指示的要移入机器人的中间位置区域时，用于：
针对所述原始矩阵中的每一列，根据该列中各个元素的元素值，与中间矩阵中对应列中各个元素的元素值，生成与该列对应的元素映射信息；
基于该列对应的元素映射信息，控制该列对应的地理位置区域中的各个机器人，从原始矩阵中该列元素所指示的原始位置区域，移动至中间矩阵中该列元素所指示的中间位置区域；
所述控制模块54，在基于所述中间矩阵、以及所述目标矩阵，控制所述机器人从所述中间位置区域移动至所述目标矩阵指示的要移入机器人的目标位置区域时，用于：
针对所述中间矩阵中的每一行，根据该行中各个元素的元素值，与目标矩阵中对应行中各个元素的元素值，生成与该行对应的元素映射信息；
基于该行对应的元素映射信息，控制该行对应的地理位置区域中的各个机器人，从中间矩阵中该行元素所指示的中间位置区域，移动至目标矩阵中该行元素所指示的目标位置区域。
关于装置中的各模块的处理流程、以及各模块之间的交互流程的描述可以参照上述方法实施例中的相关说明，这里不再详述。
本申请实施例还提供了一种计算机设备60，如图6所示，为本申请实施例提供的计算机设备60结构示意图，包括：处理器61、存储器62、和总线63。所述存储器62存储有所述处理器61可执行的机器可读指令，当计算机设备60运行时，所述处理器61与所述存储器62之间通过总线63通信，所述机器可读指令被所述处理器61执行时执行如下处理：
获取目标图像，并基于所述目标图像，生成目标矩阵；所述目标矩阵中的每个元素的值，表征与该元素对应的地理位置区域是否要停留机器人；
以及，基于机器人的原始位置信息，生成原始矩阵；所述原始矩阵中每个元素的值，表征与该元素对应的地理位置区域是否存在机器人；所述原始矩阵中与所述目标矩阵中位置对应的元素，对应同一地理位置区域；
基于所述原始矩阵、以及所述目标矩阵，生成中间矩阵；所述中间矩阵中每个元素的元素值，表征所述机器人在从所述原始矩阵指示的原始位置区域移动至所述目标矩阵指示的目标位置区域的过程中，在与该元素对应的地理位置区域是否要暂留机器人；
基于所述原始矩阵、所述中间矩阵以及所述目标矩阵，控制所述机器人移动至所述目标矩阵指示的要移入机器人的目标位置区域。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中所述的机器人控制方法的步骤。其中，该存储介质可以是易失性或非易失的计算机可读取存储介质。
本申请实施例所提供的机器人控制方法的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行上述方法实施例中所述的机器人控制方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。
本申请实施例还提供一种计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现前述实施例的任意一种方法。该计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(softwaredevehopmentkit，sdk)等等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-onhymemory，rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
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