一种无人智能餐厅系统的制作方法

本发明涉及自动炒菜技术领域，尤其涉及一种无人智能餐厅系统。

背景技术：

随着人们生活水平的提高，人们更多的选择去餐厅就餐，而餐厅从配菜、炒菜到上菜，均是人工操作，上菜效率较低，速度很慢，尤其是用餐高峰期，很多用餐者都是因为等待时间太长而离开。另外，人工来配菜、炒菜及上菜需要配备较多人员，不仅人力成本较高，且容易出错。

因此，亟需提供一种自动化程度高、上菜速度快的无人智能餐厅系统。

技术实现要素：

为解决上述技术问题，本发明提供了一种自动化程度高、上菜速度快的无人智能餐厅系统，无人智能餐厅系统包括：

分料装置，用于向菜品盒内分装菜品；

锅体组件，设于所述分料装置一端，用于炒菜；

炒菜机配料装置，设于所述锅体组件上方，用于将菜品盒中的菜品添加到所述锅体组件的锅体内；

接菜装置，设于所述锅体组件一侧，用于承接所述锅体组件倒出的菜品；

空餐盘摆放架，用于摆放空的餐盘；

机器人，用于从所述分料装置处将分装了菜品的菜品盒搬运到所述炒菜机配料装置上，并将所述接菜装置上装好菜的餐盘送到餐桌上，以及将所述空餐盘摆放架上的空餐盘摆放到所述接菜装置上。

作为本发明一种可选的实施方式，所述无人智能餐厅系统还包括：

回收间，用于回收餐桌上空的餐盘，所述机器人还用于将所述餐桌上的餐盘回收到所述回收间；

二维码，设于所述餐桌上，用于客户扫码点餐；

控制器，用于根据客户点的餐控制整个无人智能餐厅系统运作；

餐桌擦拭装置，设于餐桌的一端，用于擦拭餐桌。

作为本发明一种可选的实施方式，所述分料装置包括：

第一运输机构，所述第一运输机构用于运输菜品盒；

分菜机构，设于所述第一运输机构上方，所述分菜机构设有进菜口和出菜口，菜品从所述进菜口进入所述分菜机构并从所述出菜口落入所述第一运输机构上的菜品盒中。

作为本发明一种可选的实施方式，所述分菜机构包括出菜件，所述出菜件能带动所述分菜机构中的菜品从所述出菜口进入所述第一运输机构上的菜品盒中。

作为本发明一种可选的实施方式，所述分菜机构还包括分菜件，所述分菜件中形成有储菜槽，所述分菜件的下端设有连通管，所述连通管朝向所述第一运输机构设置；

所述出菜件包括出菜螺杆和出菜驱动部，所述出菜螺杆穿设在所述连通管中，所述出菜驱动部设在所述出菜螺杆的远离所述第一运输机构的一端。

作为本发明一种可选的实施方式，所述炒菜机配料装置包括：

旋转输送组件，设于所述锅体组件上方，所述旋转输送组件绕第一转轴线转动，所述旋转输送组件上放置有从所述分料装置上输送来的菜品盒；

翻转组件，设于所述锅体组件上方并设于所述旋转输送组件中间，能将所述旋转输送组件上的菜品盒提起并翻转，以使菜品盒中的菜品倒入所述锅体组件的锅体内。

作为本发明一种可选的实施方式，所述翻转组件包括：

安装单元，作为所述翻转组件的安装基座；以及

翻转单元，所述翻转单元安装于所述安装单元上，所述翻转单元包括：

旋转臂，所述旋转臂绕第二转轴线旋转，所述第二转轴线与所述第一转轴线垂直，所述旋转臂上安装有连接件，所述连接件用于将所述旋转臂与菜品盒连接，以使所述旋转臂将菜品盒提起；以及

第一驱动单元，用于驱动所述旋转臂旋转。

作为本发明一种可选的实施方式，所述翻转组件还包括：

第二驱动单元，用于驱动所述翻转单元上下移动，所述第二驱动单元包括：

第一电机，设于所述翻转单元上，所述第一电机的输出端设置有齿轮；

齿条，设于所述安装单元上，并与所述齿轮啮合，所述齿轮与所述齿条的啮合使所述翻转单元在所述第一电机的驱动下上下移动。

作为本发明一种可选的实施方式，所述接菜装置包括：

接菜机构，所述接菜机构为多个，多个所述接菜机构沿上下方向间隔设置，多个所述接菜机构均用于承载菜品；

第二运输机构，所述第二运输机构能带动多个所述接菜机构沿所述上下方向运动；

活动机构，所述活动机构能带动一个所述接菜机构在初始位置和接菜位置之间往复运动；其中：

当所述第二运输机构将所述接菜机构运输至初始位置时，所述活动机构能够带动所述接菜机构运动到所述接菜位置使得所述接菜机构能承载锅体组件倒出的菜品。

作为本发明一种可选的实施方式，所述接菜机构在所述初始位置与所述第二运输机构通过磁铁配合连接，所述活动机构与所述接菜机构之间通过磁铁配合以带动所述接菜机构运动至所述接菜位置。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：

设置了分料装置来进行分料，机器人将分装好的菜品送到炒菜机配料装置上，炒菜机配料装置将菜品倒入锅体组件的锅中，锅体组件将菜品炒好后，接菜装置自动移动到锅体组件处承接炒好的菜品，机器人将接菜装置上的承接的菜品送到餐桌上，整个系统完全自动化配料、送料、炒菜及送餐，实现餐厅无人化和智能化，大大提高了上菜效率，且节省了人力成本。

附图说明

图1是本发明中无人智能餐厅系统的平面结构示意图；

图2是本发明中分料装置、炒菜机配料装置及接菜装置的结构示意图；

图3是本发明中分料装置的立体结构示意图；

图4是本发明中分菜机构的内部结构示意图；

图5是本发明中菜品盒放置在称重部上的结构示意图；

图6是本发明中第一运输机构的立体结构示意图；

图7是本发明中炒菜机配料装置的立体结构示意图；

图8是本发明图7中另一视角的结构示意图；

图9是本发明中翻转组件的分解结构图；

图10是本发明中翻转组件翻转前后的对比结构图；

图11是本发明中旋转输送组件的结构示意图；

图12是本发明中接菜装置的立体结构示意图；

图13是发明中接菜装置的侧视结构示意图；

图14是图13中a处的局部放大结构示意图；

图15是图13中b处的局部放大结构示意图。

图中：

100、接菜装置；200、分料装置；300、炒菜机配料装置；1、空餐盘摆放架；2、餐桌；3、机器人；4、回收间；5、二维码；6、控制器；7、餐桌擦拭装置；

211、菜品盒；212、称重部；

22、第一运输机构；221、第一驱动件；2211、转动部；2212、第一传动带；2213、止挡凸起；

23、分菜机构；231、出菜件；2311、出菜螺杆；2312、出菜驱动部；232、分菜件；2321、储菜槽；2322、连通管；

310、锅体组件；320、旋转输送组件；330、翻转组件；

322、环形转盘；331、安装单元；332、翻转单元；333、第二驱动单元；

101、第一转轴线；102、第二转轴线；3321-旋转臂；3322、第一驱动单元；3323、连接件；3324、安装板；3325、l形板；3326、连接板；3331、第一电机；3332、齿轮；3333、齿条；

11、接菜机构；

111、活动件；1111、活动本体；1112、配合部；1113、万向轮；112、餐盘；

12、第二运输机构；

121、支撑件；1211、支撑本体；1212、支撑磁铁；122、第二驱动件；1221、带轮；1222、第二传动带；

13、活动机构；

131、支撑板；132、配合件；1321、配合本体；1322、活动磁铁；1323、配合块；1324、导轮；133、驱动部；1331、传送轮；1332、传送带；1333、传送磁铁。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

如图1和图2所示，本发明的无人智能餐厅系统包括分料装置200、锅体组件310、炒菜机配料装置300、接菜装置100、空餐盘摆放架1及机器人3。如图2所示，分料装置200用于向菜品盒211内分装菜品，便于后续将装好菜品的菜品盒211送到炒菜机配料装置300，炒菜机配料装置300将菜品盒211中的菜品倒入锅体组件310中翻炒。将分料装置200处的菜品盒211送到炒菜机配料装置300的过程通过机器人3完成。

如图2所示，锅体组件310设于分料装置200一端，用于炒菜。炒菜机配料装置300设于锅体组件310的上方，用于将分料装置200送来的菜品盒211中的菜品添加到锅体组件310的锅体内。由于炒菜机配料装置300设于锅体组件310的上方，所以炒菜机配料装置300直接提起菜品盒211，并将菜品盒211翻转即可将菜品倒入锅内。

接菜装置100则设于锅体组件310一侧，用于承接锅体组件310倒出的菜。

请结合图1及图2，空餐盘摆放架1用于摆放空的餐盘112，机器人3将空的餐盘112从空餐盘摆放架1移动到接菜装置100上，使接菜装置100可以用空的餐盘112去盛装锅体组件310炒出来的菜。

作为优选，如图1所示，在一种实施方式中，炒菜机配料装置300与接菜装置100左右并排设置，分料装置200设于炒菜机配料装置300和接菜装置100的前端，空餐盘摆放架1设于炒菜机配料装置300和接菜装置100的后端。炒菜机配料装置300、锅体组件310与接菜装置100组成一个工位，这样的工位可由前到后并排设置多个，以提升炒菜效率。如图1所示中，设置了三个工位，当然可根据需要增加或减少工位数量。

当锅体组件310中的菜品炒好后，倒到接菜装置100的空餐盘112上，机器人3将接菜装置100上装好菜的餐盘112送到餐桌2上。

进一步的，如图1所示，无人智能餐厅系统还包括回收间4、二维码5、控制器6及餐桌擦拭装置7。回收间4用于回收餐桌2上的空餐盘112，机器人3还用于将餐桌2上的餐盘112回收到回收间4。优选的，如图1所示，回收间4设置在餐桌2之间的走道的尽头，这样便于机器人3从餐桌2之间的走道移动到回收间4，便于机器人3从餐桌2回收餐盘112到回收间4。

如图1，二维码5设于餐桌2上，客户通过使用移动设备扫码点餐。扫码点餐后点餐情况会发送到控制器6，控制器6根据客户的点餐情况控制整个无人智能餐厅系统运作。

餐桌擦拭装置7设于餐桌2的一端，用于擦拭餐桌2。具体的，餐桌擦拭装置7设于餐桌2的远离餐桌2之间的过道的一端，由于机器人3是从过道走到餐桌2边取放餐盘112的，将餐桌擦拭装置7设于餐桌2的远离餐桌2之间的过道的一端，可以避免餐桌擦拭装置7阻碍机器人3的活动。具体的，餐桌擦拭装置7可以通过驱动件驱动抹布等清洁工具对餐桌2进行往复擦拭，实现对餐桌2的清洁。

如图3-图6所示，本发明实施例的分料装置200包括第一运输机构22和分菜机构23。第一运输机构22上放置有菜品盒211，菜品盒211可以承接分菜机构23分出来的菜品。第一运输机构22用于运输多个菜品盒211。分菜机构23为多个，每个分菜机构23均设有进菜口和出菜口，菜品能从进菜口进入分菜机构23并从出菜口掉落到第一运输机构22上的菜品盒211内。

需要说明的是，现有技术中无人智能餐厅系统一般采取人工分装或机械手分装的菜品分装方式，人工分装使得菜品分装的分量不准确且分菜速度较慢，难以满足大量菜品分装场合的需求，机械手分装则需要较大空间以供机械手运动，使得无人智能餐厅系统占地面积大，制造成本高。

可以理解的是，在本实施例中，多个分菜机构23能向菜品盒211内输入不同的菜品，在不同的分菜机构23内盛装不同的菜品即可。使用第一运输机构22及分菜机构23能降低菜品的分装成本，提高菜品的分料速度，使得分料装置200在满足炒菜工序要求的同时，提高了菜品分装速度，节省了整个炒菜流程的时间。

在一些实施例中，如图3所示，多个分菜机构23分为两组，两组分菜机构23分别设在第一运输机构22的相对设置的两侧。每组分菜机构23中的多个分菜机构23沿菜品盒211的运输方向间隔分布。可以理解的是，设在第一运输机构22的两侧设置两组分菜机构23能够有效提高分菜机构23对菜品盒211的分菜效率，在保证菜品盒211所承载的菜品种类的同时减短菜品盒211的运输距离及运输时间，从而提高了分料装置200的菜品分装效率。

在一些实施例中，分菜机构23包括出菜件231，出菜件231能带动分菜机构23中的菜品从出菜口进入菜品盒211。

可以理解的是，出菜件231的设置能将分菜机构23的菜品稳定迅速的从分菜机构23运输至菜品盒211中。具体地，对于不同种类的菜品可选择不同类型的出菜件231，例如对具有较大体积的菜品可以通过翻转结构将菜品翻倒至菜品盒211中，对于泥装菜品可通过塑胶管向菜品盒211中输入菜品，本实施例中并不对出菜件231的具体结构进行限定，只要满足将菜品分装至菜品盒211的目的即可。

在一些实施例中，如图4所示，分菜机构23包括分菜件232，分菜件232中形成有储菜槽2321，分菜件232的下端设有连通管2322，连通管2322朝向第一运输机构22设置。出菜件231包括出菜螺杆2311和出菜驱动部2312，出菜螺杆2311穿设在连通管2322中，出菜驱动部2312设在出菜螺杆2311的远离第一运输机构22的一端。

具体地，连通管2322与储菜槽2321连通，分菜件232的出菜口即为连通管2322的管口，出菜螺杆2311的至少一部分位于管口外侧并朝向第一运输机构22设置。可以理解的是，出菜螺杆2311在出菜驱动部2312的驱动下转动时能够带动位于储菜槽2321中的菜品通过连通管2322朝向连通管2322外运动并坠落在菜品盒211中，当出菜螺杆2311停止转动时即停止了菜品的输出，上述结构设置使得分菜机构23能够实时朝菜品盒211输出菜品。此外，调整出菜螺杆2311的转动频率即可调整菜品的输出速度。可以理解的是，通过螺杆2311来输出菜品不仅适用于较细小的菜品，对于较为粗大的菜品也适用，只需增大螺纹的高度及间距即可。

作为优选，出菜驱动部2312可为电机，电机连接至控制器6，以通过控制器6来控制电机的转速及转动时长，以此来精确的控制出菜量。

在一些实施例中，连通管2322沿其远离出菜驱动部2312的方向朝向第一运输机构22倾斜设置。可以理解的是，连通管2322倾斜设置能够提高菜品向菜品盒211的输出效率。当然，在本发明其他实施例中，连通管2322也能够水平设置，在此并不进行具体限定。

在一些实施例中，如图6所示，第一运输机构22包括第一驱动件221，第一驱动件221可以只为一个，也可以为多个。每个第一驱动件221均包括两个沿菜品盒211的运输方向间隔设置的转动部2211，两个转动部2211通过第一传动带2212传动，两个转动部2211中的一个转动部2211在运输电机的驱动下转动，另一个从动。可以理解的是，使用传送带系统运输菜品盒211能够在保证菜品盒211的运输效率的同时降低第一运输机构22的成本，从而降低了分料装置200的成本。当然，在本发明的其他实施例中，还可以使用滚珠丝杠、直线模组等运输结构实现菜品盒211的运输，在此并不进行具体限定。

优选地，转动部2211为同步轮，第一传动带2212为同步带，能够提高菜品盒211运输的稳定性。

在一些实施例中，如图6所示，第一运输机构22还包括设在第一传送带2212的相对两侧沿菜品盒211的运输方向延伸的止挡凸起2213。可以理解的是，菜品盒211在承接菜品以及运输菜品的过程中，可能发生菜品盒211从第一传动带2212两侧掉落的情况，或者出菜螺杆2311在将菜品推出至菜品盒211时，菜品掉落到第一传动带2212两侧，本实施例中在第一传动带2212的两侧设置有止挡凸起2213，能有效防止菜品盒211坠落到第一传动带2212两侧，提升了系统运行的稳定性，也降低了清洁难度。

在一些实施例中，如图3和图5所示，分料装置200还包括称重部212。称重部212可以为电子秤。电子秤放置在第一运输机构22上，菜品盒211则放置在电子秤上，电子秤能实时获取菜品盒211中承接的菜品的重量，且电子秤与控制器6通信连接，将菜品盒211中承接的菜品的重量发给控制器6，以便实现定量配菜。

如图7所示，本发明的炒菜机配料装置300包括锅体组件310、旋转输送组件320及翻转组件330。旋转输送组件320设于锅体组件310上方，用于输送菜品，旋转输送组件320绕第一转轴线101转动，旋转输送组件320上放置有机器人3从分料装置200上移过来的菜品盒211，机器人3将菜品盒211放置在旋转输送组件320上后，旋转输送组件320旋转，通过旋转使旋转输送组件320上的菜品盒211移动位置，将菜品盒211送到靠近翻转组件330的位置。

翻转组件330设于锅体组件310上方并设于旋转输送组件320中间，能将旋转输送组件320上的菜品盒211提起并翻转，以使菜品盒211中的菜品倒入锅体组件310的锅体内。这样设置可使翻转组件330只需翻转即可实现将菜品倒入锅体组件310的锅体内，而不需要翻转组件330移动太远的距离去将菜品盒211搬运到锅体组件310处，把搬运菜品盒211的工作分配到了旋转输送组件320上，这样可以大大减少翻转组件330上的驱动，减小翻转组件330的体积，另外，将驱动分配到旋转输送组件320和翻转组件330上，可以提升效率。本发明的结构设计可减小整机的尺寸，有利于节省空间。图8是本发明图7中另一视角的结构示意图。

在一种实施方式中，如图9所示，翻转组件330包括安装单元331和翻转单元332。安装单元331作为整个翻转组件330的安装基座，用于安装翻转单元332。翻转单元332安装于安装单元331上，翻转单元332可以将菜品盒211翻转，将菜品倒入锅体组件310的锅体中。

如图9所示，进一步的，翻转单元332包括旋转臂3321及第一驱动单元3322。旋转臂3321绕第二转轴线102旋转，请结合图7，第二转轴线102与第一转轴线101垂直，以使翻转单元332绕第二转轴线102向上翻转，保证翻转过程中菜品不会洒落。如图9所示，旋转臂3321上安装有连接件3323，连接件3323用于将旋转臂3321与菜品盒211连接，以使旋转臂3321将菜品盒211提起。连接件3323的结构在此不作限制，只要能将菜品盒211连接在旋转臂3321上，使菜品盒211跟随旋转臂3321旋转即可，例如连接件3323可以是磁铁、夹爪等。本发明实施例中，连接件3323采用磁铁，同时在菜品盒211上设置有与作为连接件3323的磁铁相配合的磁铁，以使菜品盒211与旋转臂3321通过磁吸连接。

第一驱动单元3322用于驱动旋转臂3321旋转，第一驱动单元3322可以为第二电机，更进一步的，第一驱动单元3322为减速电机，减速电机的可以使电机的转矩减速输出，以使旋转臂3321的旋转速度不那么快，使运行更平稳，同时旋转臂3321的旋转速度不那么快可以更好的保证菜品不容易掉落。

请继续参阅图9，翻转组件330还包括第二驱动单元333，第二驱动单元333能驱动翻转单元332上下移动，以保证旋转臂3321上的连接件3323能上下移动，精准的与菜品盒211对位，抓取/吸取到菜品盒211，同时使得旋转臂3321抓取/吸取到菜品盒211后，可以向上移动，将菜品盒211向上提起一段距离，再进行翻转，避免其它菜品盒211干扰到被抓取/吸取的菜品盒211的翻转。

如图9所示，第二驱动单元333的结构在此不作限制，例如可以是直线电机、滑台模组或者电机驱动齿轮与齿条配合的结构等，本发明中，采用电机驱动齿轮与齿条配合的结构，如图9，第二驱动单元333包括第一电机3331、齿轮3332以及齿条3333。第一电机3331设于翻转单元332上，具体的，翻转单元332包括了安装板3324，第一电机3331安装在此安装板3324上，齿轮3332设置在第一电机3331的输出端。齿条3333设于安装单元331上，且沿上下方向设置，并与齿轮3332啮合，齿轮3332与齿条3333的啮合使翻转单元332在第一电机3331的驱动下上下移动，以提升菜品盒211。

在一种实施方式中，如图9所示，旋转臂3321包括相对设置的两块l形板3325以及连接板3326，两块l形板3325均能绕第二转轴线102转动，具体的，可将两块l形板3325其中的一块连接第一驱动单元3322，作为主动板带动另一块l形板3325一起转动。在其它的一些实施例中，也可以将两块l形板3325同时连接驱动，使两块l形板3325同时作为主动板，在此不作限制。

如图9所示，连接板3326设于两块l形板3325之间，连接板3326用于安装连接件3323。设置两块l形板3325并将连接板3326设于两块l形板3325之间，可以使旋转臂3321的运行更稳定，整体结构比较对称。

如前文所述，翻转单元332还包括安装板3324，旋转臂3321、第一驱动单元3322及第一电机3331均安装于安装板3324上，安装板3324与安装单元331通过滑块和滑槽的配合连接，也就是说，安装板3324和安装单元331中其中一个上设置有滑块，另一个上设置有滑槽，通过滑块和滑槽的配合，使安装板3324与安装单元331连接，并使安装板3324在安装单元331上上下滑动，实现旋转臂3321将菜品盒211的提升。

本发明中，翻转组件330的翻转角度大于180°，具体的，如图10所示，旋转臂3321的旋转角度α大于180°，图10中虚线部分为旋转臂3321刚从旋转输送组件320上取到菜品盒211时的状态，旋转臂3321取到菜品盒211后，旋转角度α，将菜品盒211中的菜品倒入锅体组件310的锅体中。旋转角度α大于180°，可保证菜品完全倒入锅体中，而不会洒落到其它菜品盒211中，也不会洒落到锅体外部。

请参阅图11，旋转输送组件320包括环形转盘322，菜品盒211设于环形转盘322上，可以理解的是，环形转盘322可通过驱动件驱动，使环形转盘322旋转。请结合图7和图11，翻转组件330设于环形转盘322的环形中，环形转盘322将装有菜品的菜品盒211旋转到翻转组件330处，使翻转组件330将菜品盒211取出并翻转，使菜品盒211中的菜品被倒入锅体组件310的锅体中，锅体组件310将菜品翻炒，制作菜肴。

进一步的，如图11所示，菜品盒211为扇形，便于将菜品盒211放置在环形转盘322时的定位。另外，菜品盒211为多个，这样可以提高炒菜效率，当一个菜品盒211中的菜品被倒入锅中后，翻转组件330可以继续取其它的菜品盒211。

本发明翻转组件330的工作过程的一种实施方式为：

第一电机3331驱动安装板3324向下移动，安装板3324上的旋转臂3321跟随安装板3324向下移动，旋转臂3321上的连接件3323与环形转盘322上的菜品盒211对正，吸取/抓取菜品盒211；

第一电机3331驱动安装板3324向上移动，使旋转臂3321将菜品盒211向上提起；

第一驱动单元3322驱动旋转臂3321绕第二转轴线102转动，将菜品倒入锅体组件310的锅体内；

第一驱动单元3322驱动旋转臂3321绕第二转轴线102反向转动，将菜品盒211放回环形转盘322上。

如图12-图15所示，本发明的接菜装置100包括接菜机构11、第二运输机构12和活动机构13。接菜机构11为多个，多个接菜机构11沿运输方向(上下方向)间隔设置，多个接菜机构11均用于承载菜品，多个接菜机构11可切换着来承载菜品，提升接菜效率。第二运输机构12能同时带动多个接菜机构11沿运输方向运动。活动机构13能带动一个接菜机构11在初始位置和接菜位置之间往复运动。其中，当第二运输机构12将接菜机构11运输至初始位置时，活动机构13能够带动接菜机构11运动到接菜位置使得接菜机构11能承接锅体组件310倒出的菜品。

需要说明的是，现有技术中的无人智能餐厅系统一般使用机械手分装并运输烹饪完毕的菜品，该分装运输方式要求无人智能餐厅系统内部为机械手提供足够的活动空间以使机械手能完成分装运输工序，同时，机械手是一种较为精密昂贵的结构，且在分装菜品的过程中还容易被菜品污染，使得无人智能餐厅系统需要定期维护，从而增加了无人智能餐厅系统的占地面积、无人智能餐厅系统的制作成本及运作成本。

本实施例中的接菜装置100，第二运输机构12能将驱动接菜机构11上下移动，移动到初始位置，活动机构13能将接菜机构11水平运输至接菜位置，接菜机构11承接了锅体组件310倒出的菜品后，活动机构13又将承载有菜品的接菜机构11运输回初始位置，从而完成了接菜机构11承载与运输菜品的功能。由于接菜机构11位于接菜位置时，锅体朝接菜机构11倾倒即可向接菜机构11输入菜品，从而省略了机械手的运动空间，能降低无人智能餐厅系统的占地面积，使无人智能餐厅系统内部空间结构密度更高，提高无人智能餐厅系统的内部空间利用率。同时使用传统机械运输方式代替机械手的运输，降低了接菜装置100及无人智能餐厅系统的成本。

优选地，接菜机构11的运输方向为竖直方向，即上下方向，初始位置和接菜位置之间的方向与接菜机构11的运输方向垂直设置，即初始位置和接菜位置之间的方向为水平方向，使得接菜机构11获取菜品所需的占地面积仅与初始位置和接菜位置之间的距离有关，能够进一步降低无人智能餐厅系统的占地面积。

另外，接菜机构11沿上下方向间隔设置有多个，使得其中一个接菜机构11在接菜时，机器人3可以在其它接菜机构11上放置空盘，以及时补充空盘，而补充空盘时又不影响接菜机构11接菜，使得出菜效率更高。

在一些实施例中，接菜机构11在初始位置与第二运输机构12通过磁铁配合连接，活动机构13与接菜机构11之间通过磁铁配合以带动接菜机构11运动至接菜位置。

可以理解的是，使用磁铁配合能降低接菜装置100的生产成本。同时，仅需停止第二运输机构12和活动机构13中的一个与接菜机构11的磁铁配合即可完成接菜机构11的驱动组件的切换。在部分实施例中，可将活动机构13与接菜机构11之间的磁铁配合设置为较弱的磁铁配合关系，第二运输机构12与接菜机构11之间的磁铁配合设置为较强的磁铁配合关系，当接菜机构11运输至初始位置时，无需切断接菜机构11与活动机构13之间的磁铁配合，第二运输机构12带动接菜机构11运动时接菜机构11即可脱离其与活动机构13之间的配合关系，从而降低了接菜装置100运行的复杂程度。

优选地，为了提高活动机构13和第二运输机构12与接菜机构11之间的配合关系，第二运输机构12和活动机构13与接菜机构11之间均为强力磁铁连接，使得第二运输机构12和活动机构13带动接菜机构11运动时不会出现接菜机构11的脱离现象，保证了接菜装置100运行的稳定性。

当然，第二运输机构12和活动机构13上均可以设置以气缸或电机驱动的抓取结构实现对接菜机构11的抓取。也就是说，在本发明的其他实施例中，第二运输机构12和活动机构13对接菜机构11的抓取方式并不限于本实施例的磁铁配合方式。

在一些实施例中，如图13所示，第二运输机构12包括支撑件121和运输驱动组件。支撑件121为多个，每个支撑件121用于支撑一个接菜机构11。运输驱动组件用于驱动多个支撑件121沿运输方向运动。具体地，结合图15，接菜机构11上设有多个万向轮1113，既便于接菜机构11在活动机构13的带动下在接菜位置和初始位置之间往复运动，又便于接完菜品的接菜机构11被机器人3取出。可以理解的是，通过上述设置即可实现多个接菜机构11在竖直方向上的运动。

在一些实施例中，如图12、图13所示，运输驱动组件包括第二驱动件122，每个第二驱动件122均包括两个沿运输方向间隔设置的带轮1221，两个带轮1221通过第二传动带1222传动，一个带轮1221在运输电机的驱动下转动。具体地，多个支撑件121均与第二传动带1222连接，从而实现了通过第二传动带1222带动多个支撑件121运动的目的，使得多个支撑件121可同时上下移动，进而带动支撑件121上的接菜机构11上下移动。当然，在其它实施例中，运输驱动组件还可以是滚珠丝杠或者直线模组，在此并不进行具体限定。优选地，两个带轮1221均为同步轮，第二传动带1222为同步带，同步轮与同步带的配合能够提高支撑件121运输的稳定性。

在一些实施例中，如图13所示，接菜机构11包括活动件111和放置在活动件111上的餐盘112。活动件111可滑动地设在支撑件121上，活动件111的一端能与支撑件121配合并在支撑件121的带动下运动至初始位置，另一端能与活动机构13配合并在活动机构13的带动下运动至接菜位置。餐盘112被机器人3放置在活动件111上，餐盘112用于承载菜品。

在一些实施例中，如图14和图15所示，活动件111的两端分别设有多个配合部1112，支撑件121上设有与配合部1112配合的支撑磁铁1212，活动机构13上设有与配合部1112配合的活动磁铁1322。具体地，活动件111包括活动本体1111和设在活动本体1111上的多个配合部1112，支撑件121包括支撑本体1211和设在支撑本体1211上的支撑磁铁1212。可以理解的是，通过上述结构设置可实现接菜机构11与活动机构13、接菜机构11与第二运输机构12之间的磁力配合。优选地，在本实施例中，支撑磁铁1212及活动磁铁1322均为电磁铁，配合部1112可以是与电磁铁配合的磁铁或铁块。电磁铁与磁铁或铁块的配合能提高活动机构13和支撑件121与活动件111配合的稳定性，且便于活动件111与支撑件121或活动机构13脱离配合关系。当然，在本发明的其它实施例中，也可以在活动件111上设置电磁铁，在支撑件121和活动机构13上设置与电磁铁配合的配合部1112，在此并不进行具体限定。

在一些实施例中，如图13所示，活动机构13包括支撑板131、配合件132和活动驱动组件。配合件132可滑动地设在支撑板131上，配合件132能与接菜机构11配合并带动接菜机构11朝向接菜位置运动。活动驱动组件设在支撑板131下方，活动驱动组件能与配合件132配合并驱动配合件132运动。具体地，如图14所示，配合件132包括配合本体1321、设在配合本体1321上的多个活动磁铁1322及多个导轮1324，能够便于活动驱动组件带动配合件132在支撑板131上的运动。可以理解的是，通过上述结构设置即可实现活动机构13带动接菜机构11在初始位置及接菜位置之间的往复运动，此外，上述活动机构13的结构简单易实施，保证接菜机构11的运动及接菜功能的同时降低了接菜装置100的成本，减小了接菜装置100的占地面积。

在一些实施例中，如图13和图14所示，活动驱动组件包括驱动部133，每个驱动部133包括两个沿水平方向间隔设置的传送轮1331，两个传送轮1331通过传送带1332传动，一个传送轮1331在活动电机的驱动下转动。可以理解的是，使用传送轮1331和传送带1332的传送系统既能实现配合件132在支撑板131上的运动，又能降低活动机构13的成本。当然，在其它的实施例中，还能够使用滚珠丝杠或直线模组等作为活动驱动组件以带动配合件132的运动，在此并不进行具体限定。优选地，两个传送轮1331均为同步轮，传送带1332为同步带，同步轮与同步带的配合能够提高配合件132运输的稳定性。

在一些实施例中，如图14所示，配合件132和驱动部133中的一个上设有传送磁铁1333，另一个上设有与传送磁铁1333配合的配合块1323，这样使得驱动部133可透过支撑板131来驱动配合件132移动，支撑板131可以不动。本发明巧妙的将配合件132和驱动部133之间隔一块支撑板131，且配合件132和驱动部133通过传送磁铁1333配合的配合块1323配合连接，使得驱动部133可以隔着支撑板131就可以驱动配合件132水平移动，这样可以避免接菜机构11接菜及其运输过程中，汤汁洒落到驱动部133上，如果汤汁洒落，会落在支撑板131上，只需清洗支撑板131即可，这样可以保证无人智能餐厅系统内部的清洁性和易清洗性，也保证驱动部133不会被污染而损坏，提升设备运行的可靠性。

下面参考图12到图15描述本发明接菜装置100一个具体工作过程的实施例：

机器人3将空餐盘112放置在接菜机构11上，接菜机构11上一端的配合部1112与支撑件121上的支撑磁铁1212配合，使接菜机构11能在第二运输机构12的带动下运动；

第二运输机构12将接菜机构11运输至初始位置，此时配合部1112与支撑磁铁1212断开配合，活动机构13的配合件132上的活动磁铁1322与接菜机构11上另一端的配合部1112配合，使得活动机构13能带动接菜机构11运动；

活动机构13的驱动部133上的传送磁铁1333与配合件132的配合块1323配合，使得驱动部133能带动配合件132运动；

驱动部133带动配合件132运动并进一步带动接菜机构11运动至接菜位置；

接菜机构11运动至接菜位置后，锅体组件310将烹饪完毕的菜品倾倒到接菜机构11的餐盘112中；

驱动部133带动接菜机构11运动至初始位置；

活动磁铁1322与配合部1112断开配合，支撑磁铁1212与配合部1112重新配合；

机器人3从接菜机构11上取走装好菜品的餐盘112，第二运输机构12驱动接菜机构11沿竖直方向移动，将另一放置有空餐盘112的接菜机构11移动到至初始位置，进行下一次接菜；

机器人3将从接菜机构11上取到的装有菜品的餐盘112送至餐桌2上，并从空餐盘摆放架1上取空的餐盘112放到接菜机构11上，以备下一次接菜。

上述接菜装置100及工作过程，实现了在较低结构成本及占地面积的条件下的菜品的运输，降低了无人智能餐厅系统的成本及占地面积。

本发明无人智能餐厅系统的工作过程的一个实施例为：

用户扫描二维码5的扫码结果发送给控制器6后，控制器6控制分料装置200分菜，并控制机器人3将分料装置200分好菜的菜品盒211送到炒菜机配料装置300；

炒菜机配料装置300将菜品倒入下方的锅中，炒好菜后，接菜装置100承接菜品，机器人3将接菜装置100上承接好菜品的餐盘112送到餐桌2上；

机器人3将空餐盘摆放架1上的空餐盘112补充到接菜装置100上，等待下一次接菜；

用户用完餐后，控制器6控制机器人3到餐桌2处将空餐盘112回收到回收间4，控制器6控制餐桌擦拭装置7对餐桌2进行擦拭清洁。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。