一种用于变电站巡检机器人避障能力的检测设备的制作方法

本发明涉及变电站运维检修技术领域，尤其涉及一种用于变电站巡检机器人避障能力的检测设备。

背景技术：

目前，通常采用人工巡检的方式对变电站设备进行检测，以便于及时发现变电站出现的异常情况，从而保证变电站安全稳定地运行，然而人工巡检耗费大量人力物力，加上受天气影响，人员到位率无法保证。

现有技术中，通过巡检机器人巡检的方式替代人工巡检，其原理为：变电站巡检机器人通过搭载可见光任务设备、红外热像仪等检测设备对变电站进行检测，从而替代人工巡检。为了使得巡检机器人巡检方式能够更好的替代人工巡检的方式，在巡检机器人投入使用前需对巡检机器人的避障能力进行检测，现有的变电站巡检机器人避障能力的检测是通过检测变电站巡检机器人是否有触碰到障碍物的方式来判断变电站巡检机器人的避障功能，然而该方式由于巡检机器人与障碍物发生碰撞易造成巡检机器人损坏的概率增加，除此之外，现有的变电站巡检机器人避障能力检测没有结合变电站的环境，例如，变电站支撑柱上设有高压设备，高压设备带电部分与机器人之间需要存在一定的安全距离，目前的检测无法检测变电站巡检机器人规避设备带电部分的能力。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种用于变电站巡检机器人避障能力的检测设备，以解决现有的巡检机器人避障能力检测效果不佳的技术问题，本发明能够模拟变电站的场景以对巡检机器人避障能力检测，提高巡检机器人避障能力的检测精度，从而有利于提升巡检机器人的避障功能的检测能力。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种用于变电站巡检机器人避障能力的检测设备，包括：

探测装置、控制器、报警器；其中，所述探测装置包括第一探测器、第二探测器，所述第二探测器通过可伸缩可转动的连接件设置在所述第一探测器上；

所述第一探测器用于测量所述第一探测器与预设的变电站巡检机器人之间的第一相对距离；

所述第二探测器用于测量所述第二探测器与所述变电站巡检机器人之间的第二相对距离；

所述控制器用于根据预设的报警距离、所述第一相对距离和所述第二相对距离判定是否需要启动报警器；

所述报警器用于发出报警信号。

作为优选方案，所述连接件为伸缩套管；

所述伸缩套管的一端通过固定铰链与所述第一探测器连接；

所述伸缩套管的另一端通过紧固件与所述第二探测器连接。

作为优选方案，所述连接件包括第一支架、第二支架；

所述第一支架的一端通过固定铰链与所述第一探测器连接；

所述第一支架的另一端通过紧固件与所述第二支架的一端连接；

所述第二支架的另一端通过紧固件与所述所述第二探测器连接。

作为优选方案，所述报警器为蜂鸣器；

当所述控制器判定所述变电站巡检机器人进入报警区域时，所述蜂鸣器发出声音信号；

当所述控制器判定所述变电站巡检机器未进入报警区域时，所述蜂鸣器不发出声音信号。

作为优选方案，所述报警器为振动器；

当所述控制器判定所述变电站巡检机器人进入报警区域时，所述振动器发出振动信号；

当所述控制器判定所述变电站巡检机器未进入报警区域时，所述振动器不发出振动信号。

作为优选方案，所述第一探测器和所述第二探测器均为超声波测距器。

实施本发明实施例，具有如下有益效果：

本发明实施例提供的用于变电站巡检机器人避障能力的检测设备，该设备包括探测装置、控制器、报警器；其中，探测装置包括第一探测器、第二探测器，第二探测器通过可伸缩可转动的连接件设置在第一探测器上；第一探测器用于测量第一探测器与预设的变电站巡检机器人之间的第一相对距离；第二探测器用于测量第二探测器与变电站巡检机器人之间的第二相对距离；控制器用于根据预设的报警距离、第一相对距离和第二相对距离判定是否需要启动报警器；报警器用于发出报警信号；相对比现有的巡检机器人避障能力检测方法，本发明的控制器将第一探测器获取的第一相对距离与预设的报警距离进行比对来判定是否需要启动报警器，从而减少巡检机器人与障碍物发生碰撞而造成巡检机器人的损坏，降低成本。除此之外，本发明在第一探测器上还设有第二探测器，通过第二探测器模拟变电站的高压设备带电部分，提高巡检机器人避障能力的检测精度，提升巡检机器人的避障功能。

附图说明

图1是本发明提供的用于变电站巡检机器人避障能力的检测设备的一个优选实施例的结构示意图；

图2是本发明提供的用于变电站巡检机器人避障能力的检测设备的另一个优选实施例的结构示意图；

图3是本发明提供的用于变电站巡检机器人避障能力的检测设备的又一个优选实施例的结构示意图；

其中，说明书附图中的附图标记如下：

1、第一探测器；2、第二探测器；3、报警器；4、控制器；5、连接件；6、第一探测器的报警距离；7、第二探测器的报警距离；8、巡检机器人。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参见图1至图3，是本发明提供的用于变电站巡检机器人避障能力的检测设备的结构示意图。该设备包括：探测装置、控制器4、报警器3；其中，探测装置包括第一探测器1、第二探测器2，第二探测器2通过可伸缩可转动的连接件5设置在第一探测器1上；

第一探测器1用于测量第一探测器1与预设的变电站巡检机器人8之间的第一相对距离；第二探测器2用于测量第二探测器2与变电站巡检机器人8之间的第二相对距离；控制器4用于根据预设的报警距离、第一相对距离和第二相对距离判定是否需要启动报警器3；报警器3用于发出报警信号。

在本实施例中，第一探测器1用于模拟变电站的支撑柱，通过第一探测器1检测第一探测器1与巡检机器人8之间的相对距离，有利于实时监控巡检机器人8与第一探测器1之间的相对距离，防止碰撞的发生，降低机器人的维修成本。

在本实施例中，第二探测器2用于模拟支撑柱上的高压设备带电部分，通过第二探测器2检测第二探测器2与巡检机器人8之间的相对距离，有利于实时监控第二探测器2与巡检机器人8之间的相对距离，提高巡检机器人8的避障能力的检测精度，提升巡检机器人8的避障功能，防止高压设备与巡检机器人8发生触电事故。

在其中一种优选实施例中，连接件5为伸缩套管；伸缩套管的一端通过固定铰链与第一探测器1连接；伸缩套管的另一端通过紧固件与第二探测器2连接。

在其中一种优选实施例中，连接件5包括第一支架、第二支架；第一支架的一端通过固定铰链与第一探测器1连接；第一支架的另一端通过紧固件与第二支架的一端连接；第二支架的另一端通过紧固件与第二探测器2连接。

在本实施例中，通过可伸缩可转动的连接件5调节第一探测器1与第二探测器2之间的相对距离，有利于模拟变电站的各种环境，例如，各个高压设备带电部分与支撑柱或设备底座之间的距离与倾角，从而提高设备的多样性和重复利用性，进而降低巡检机器人8避障能力的检测成本。

在其中一种优选实施例中，报警器3为蜂鸣器；当控制器4判定变电站巡检机器人8进入报警区域时，蜂鸣器发出声音信号；当控制器4判定变电站巡检机器未进入报警区域时，蜂鸣器不发出声音信号。

在其中一种优选实施例中，报警器3为振动器；当控制器4判定变电站巡检机器人8进入报警区域时，振动器发出振动信号；当控制器4判定变电站巡检机器未进入报警区域时，振动器不发出振动信号。

在其中一种优选实施例中，第一探测器1和第二探测器2均为超声波测距器。

下面结合上述实施例及图1、图2和图3所示，对本发明提供的用于变电站巡检机器人避障能力的检测设备的工作原理进行具体说明：

第一探测器1设置在地面上，第一探测器1实时检测第一探测器1与巡检机器人8之间的第一相对距离，并将第一相对距离发送至控制器4，控制器4将第一相对距离与预设的第一探测器的报警距离6进行比对，若第一相对距离属于报警距离6内，则控制器4控制报警器3发出报警信号，从而降低巡检机器人8与第一探测器1发生碰撞现象的发生，进而降低机器人避障能力的检测成本。

第二探测通过连接件5设置在第一探测器1上，通过连接件5可以调节第一探测器1与第二探测器2之间的相对距离，有利于模拟变电站中各高压设备与支撑柱或设备底座之间的相对距离，提高设备的重复利用性，降低巡检机器人8避障能力的检测成本，通过第二探测器2实时检测第二探测器2与巡检机器人8之间的第二相对距离，并将第二相对距离发送至控制器4，控制器4将第二相对距离与预设的第二探测器的报警距离7进行比对，若第二相对距离属于第二探测器的报警距离7内，则控制器4控制报警器3发出报警信号，由于第二探测器2的报警距离可根据实际情况进行设置，能够模拟不同高压设备对应的电压等级的安全范围，进一步提高巡检机器人8避障能力的检测成本。

由上可见，本发明实施例提供的用于变电站巡检机器人避障能力的检测设备，该设备包括探测装置、控制器、报警器；其中，探测装置包括第一探测器、第二探测器，第二探测器通过可伸缩可转动的连接件设置在第一探测器上；第一探测器用于测量第一探测器与预设的变电站巡检机器人之间的第一相对距离；第二探测器用于测量第二探测器与变电站巡检机器人之间的第二相对距离；控制器用于根据预设的报警距离、第一相对距离和第二相对距离判定是否需要启动报警器；报警器用于发出报警信号；相对比现有的巡检机器人避障能力检测方法，本发明的控制器将第一探测器获取的第一相对距离与预设的报警距离进行比对来判定是否需要启动报警器，从而减少巡检机器人与障碍物发生碰撞而造成巡检机器人的损坏，降低成本。除此之外，本发明在第一探测器上还设有第二探测器，通过第二探测器模拟变电站的高压设备，提高巡检机器人避障能力的检测精度，提升巡检机器人的避障功能。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。