1.一种抓爬机器人寻的与伪目标去除算法，其特征在于，包括以下步骤：
以壁虎攀爬为仿生对象，在euclideann维实数域空间内定义和构建了铁塔攀爬机器人的抓扶攀爬状态序列数集，定义了瞬间对应的扶柄、肢体状态、抓扶-导进及其模型表达，这即为三点抓握-一点前伸运动模型：
{((1.2.3)-4)，((2,3,4)-1)，((1.2.3)-4)，((2,3,4)-1)，......}
运用数论和数据库技术，定义、存储和访问同侧两相邻扶柄中心位置距的范数、范数序列数集和最小范数、次小范数，使机器人攀爬寻的与伪目标剔除及智能控制建立在可靠的数学基础之上；
运用传感和机器视觉两种技术方法寻的，通过机器视觉引导和柔性臂设计，使肢体扫过扇形，感应区“w”式排列的敏感元件，变离散感应探测为连续无缝寻的，保证了肢体感应区域与目标圆柱母线有效接触，实现寻的；通过对圆柱母线上点坐标变换算法，获得扶柄中心位置的精度定位；
在euclideann维实数域空间内运用同侧两相邻扶柄中心位置距的范数序列数集，提出了同侧扶柄规则排列和非规则排列的判别方法和判别式，提出并阐明了伪目标的剔除算法，有效甄别了伪目标和真实目标。