一种具有止停功能的机器人的控制装置的制作方法

本发明涉及机器人的控制装置技术领域，具体为一种具有止停功能的机器人的控制装置。

背景技术：

随着科技的日益发展，自动化机器人的使用也日渐成熟，并且机器人在我们日常生活中的运用也越来越普及，机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器,具有感知、决策、执行等基本特征,可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作,提高工作效率与质量,服务人类生活,扩大或延伸人的活动及能力范围,随着人们对机器人技术智能化本质认识的加深，机器人技术开始源源不断地向人类活动的各个领域渗透，结合这些领域的应用特点，人们发展了各式各样的具有感知、决策、行动和交互能力的特种机器人和各种智能机器人，现在虽然还没有一个严格而准确的机器人定义，但是我们希望对机器人的本质做些把握：机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类的工作，它是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物，在工业、医学、农业、服务业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途，同时机器人应当具有仿人的特点，即它靠手进行作业，靠脚实现移动，由脑来完成统一指挥的任务。非接触传感器和接触传感器相当于人的五官，使机器人能够识别外界环境，而平衡觉和固有觉则是机器人感知本身状态所不可缺少的传感器，我国的机器人专家从应用环境出发，将机器人也分为两大类，即工业机器人和特种机器人。这和国际上的分类是一致的。工业机器人是指面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人，它能够代替人类进行一些机械性或者高危性的工作，相较于我们，它们具有更快的速度，可以搬动更重的物体，定位也相当高，可以根据不同信号进行各种操作，。

市场上的机器人在行动中往往不能够及时性的止停，或者由于惯性冲出，导致磕碰造成破坏，并且极容易撞击人群造成安全隐患，为此，我们提出一种具有止停功能的机器人的控制装置。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种具有止停功能的机器人的控制装置，以解决上述背景技术中提出的市场上的机器人在行动中往往不能够及时性的止停，或者由于惯性冲出，导致磕碰造成破坏，并且极容易撞击人群造成安全隐患的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种具有止停功能的机器人的控制装置，包括安装平板和第二传动轴，所述安装平板上侧左端设置有电机，且电机左端外侧连接有传动皮带，所述传动皮带下端外侧安装有电机控制器，且电机控制器内侧贯穿有第一传动轴，所述第一传动轴两端设置有第一齿轮，且第一齿轮下侧连接有第二齿轮，所述第二传动轴贯穿于第二齿轮内侧，且第二传动轴两侧连接有动轮，所述动轮外侧分布有防滑球，且动轮上端中部连接有活动板，所述活动板底端两侧连接有束座，且束座顶端设置有刹片，所述刹片下端中部活动连接有固定轴，且刹片内侧焊接有凸片，所述凸片之间连接有弹簧。

优选的，所述第一传动轴通过传动皮带和电机构成传动结构，且第一传动轴与第二传动轴呈平行分布。

优选的，所述第一齿轮与第二齿轮相互咬合，且第一齿轮中轴线与第一传动轴中轴线相互重合。

优选的，所述防滑球以动轮中轴线为圆心呈环状等距离分布，且防滑球呈柔性结构。

优选的，所述活动板外口连接面与束座内口连接面相互贴合，且活动板与束座呈活动连接。

优选的，所述凸片与弹簧呈弹性连接，且弹簧关于刹片中轴线呈对称分布。

优选的，所述电机的外部设置有保护罩，且保护罩设置在安装平板的上端，所述保护罩的形状为矩形，且保护罩的材质为透明塑料材料。

优选的，所述安装平板的内部开设有凹槽，所述凹槽的内部设置有安装板，所述安装板的内部开设有安装槽，所述安装槽的内部且位于电机的底端设置有安装块，所述安装板的底端设置有弹性柱，所述弹性柱的外表壁套设有缓冲弹簧，所述弹性柱和缓冲弹簧分别均匀的设置在凹槽的内部底端。

优选的，所述防滑球的靠近动轮的一端设置有卡块，所述卡块的外部且位于动轮的内部开设有卡槽，所述卡块和卡槽的数量与防滑球的数量相匹配，且卡块和卡槽分别均匀的设置在动轮的内部。

优选的，所述动轮内圈的外表壁设置有注油口，所述注油口的一端且位于动轮内圈的内部设置有储油腔，所述储油腔靠近第二传动轴的一侧设置有出油腔，所述出油腔的内部设置有海绵层，所述海绵层和出油腔的形状为圆柱结构，且海绵层和出油腔的数量分别为若干组，所述海绵层和出油腔分别均匀的设置在动轮内圈的内部

与现有技术相比，本发明的有益效果是：该具有止停功能的机器人的控制装置设置有安装平板和第二传动轴，相互咬合的第一齿轮与第二齿轮易于传动，两者具有传动准确、效率高、结构紧凑、工作可靠、寿命长等优点，同时转速很平稳，可以实现第一传动轴与第二传动轴两平行轴之间的传动，并且中轴线相互重合第一齿轮与第一传动轴在转动中两者所受重力以及作用力方向一致，不会导致设备打滑或者磨损严重，也不会使得两者转动发生颤动进而影响使用效果和使用寿命；

环状等距离分布的防滑球能够有效降低动轮在滚动过程中的振动以及磨损程度，保护整个动轮的安全，并且防滑球在运动过程中增加与地面接触的凹凸程度，增大动轮的摩擦程度，保证动轮的抓地力，预防动轮在滚动中打滑，同时柔性结构的防滑球具有一定的缓冲吸振功效，在整个机器运动过程中提供一定的保护作用；

弹性连接的凸片与弹簧受到外力作用下会进行压缩和减震，也可以有效缓冲来自外界的碰撞和挤压，对零件进行保护，同时在压缩之后能够快速恢复原状，而且弹簧属于高分性体，具有自生热小、回弹性能好、机械性能非常稳定、使用寿命长以及费用成本低等优点，并且对称分布弹簧对于活动板扳动挤压刹片时从两侧提供一个均匀的阻碍作用力，在施力结束后使得刹片迅速恢复原状，使得上下受力均匀，增加刹片的使用寿命。

附图说明

图1为本发明正面结构示意图；

图2为本发明动轮结构示意图；

图3为本发明刹片结构示意图；

图4为本发明电机控制器工作流程结构示意图；

图5为本发明电机控制器a部放大示意图。

图中：1、安装平板；2、电机；3、传动皮带；4、电机控制器；5、第一传动轴；6、第一齿轮；7、第二齿轮；8、第二传动轴；9、动轮；10、防滑球；11、活动板；12、束座；13、刹片；14、凸片；15、弹簧；16、固定轴；17、保护罩；18、凹槽；19、安装板；20、安装槽；21、安装块；22、弹性柱；23、缓冲弹簧；24、卡块；25、卡槽；26、注油口；27、储油腔；28、出油腔；29、海绵层。

具体实施方式

为了可以有效缓冲来自外界的碰撞和挤压，对零件进行保护，在施力结束后使得刹片迅速恢复原状，使得上下受力均匀，增加刹片的使用寿命的技术问题，本发明实施例提供了一种具有止停功能的机器人的控制装置。下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-4，本发明提供一种技术方案：一种具有止停功能的机器人的控制装置，包括安装平板1、电机2、传动皮带3、电机控制器4、第一传动轴5、第一齿轮6、第二齿轮7、第二传动轴8、动轮9、防滑球10、活动板11、束座12、刹片13、凸片14、弹簧15和固定轴16，安装平板1上侧左端设置有电机2，且电机2左端外侧连接有传动皮带3，传动皮带3下端外侧安装有电机控制器4，且电机控制器4内侧贯穿有第一传动轴5，第一传动轴5通过传动皮带3和电机2构成传动结构，且第一传动轴5与第二传动轴8呈平行分布，电机2工作带动传动皮带3转动进行传动第一传动轴5均匀转动，使得整个机器人行动，其传动平稳、结果简单、成本低、维护修理方便，有良好的弹性，能有效预防过载打滑，且工作中能够缓冲吸振，并且平行分布的第一传动轴5与第二传动轴8在传动中稳定，传动稳定，也相对便于各部件的安装和工作；

第一传动轴5两端设置有第一齿轮6，且第一齿轮6下侧连接有第二齿轮7，第一齿轮6与第二齿轮7相互咬合，且第一齿轮6中轴线与第一传动轴5中轴线相互重合，相互咬合的第一齿轮6与第二齿轮7易于传动，两者具有传动准确、效率高、结构紧凑、工作可靠、寿命长等优点，同时转速很平稳，可以实现第一传动轴5与第二传动轴8两平行轴之间的传动，并且中轴线相互重合第一齿轮6与第一传动轴5在转动中两者所受重力以及作用力方向一致，不会导致设备打滑或者磨损严重，也不会使得两者转动发生颤动进而影响使用效果和使用寿命；

第二传动轴8贯穿于第二齿轮7内侧，且第二传动轴8两侧连接有动轮9，动轮9外侧分布有防滑球10，且动轮9上端中部连接有活动板11，防滑球10以动轮9中轴线为圆心呈环状等距离分布，且防滑球10呈柔性结构，环状等距离分布的防滑球10能够有效降低动轮9在滚动过程中的振动以及磨损程度，保护整个动轮9的安全，并且防滑球10在运动过程中增加与地面接触的凹凸程度，增大动轮9的摩擦程度，保证动轮9的抓地力，预防动轮9在滚动中打滑，同时柔性结构的防滑球10具有一定的缓冲吸振功效，在整个机器运动过程中提供一定的保护作用；

活动板11底端两侧连接有束座12，且束座12顶端设置有刹片13，活动板11外口连接面与束座12内口连接面相互贴合，且活动板11与束座12呈活动连接，连接面相互贴合的活动板11与束座12连接紧密，结构紧凑，不易于发生松动，使得活动板11向右扳动时能够最大限度的刺激推动束座12向两侧挤压刹片13，将刹片13与动轮9内壁相互贴合止停整个动轮9运动；

刹片13下端中部活动连接有固定轴16，且刹片13内侧焊接有凸片14，凸片14之间连接有弹簧15，凸片14与弹簧15呈弹性连接，且弹簧15关于刹片13中轴线呈对称分布，弹性连接的凸片14与弹簧15受到外力作用下会进行压缩和减震，也可以有效缓冲来自外界的碰撞和挤压，对零件进行保护，同时在压缩之后能够快速恢复原状，而且弹簧15属于高分性体，具有自生热小、回弹性能好、机械性能非常稳定、使用寿命长以及费用成本低等优点，并且对称分布弹簧15对于活动板11扳动挤压刹片13时从两侧提供一个均匀的阻碍作用力，在施力结束后使得刹片13迅速恢复原状，使得上下受力均匀，增加刹片13的使用寿命。

电机2的外部设置有保护罩17，且保护罩17设置在安装平板1的上端，保护罩17的形状为矩形，且保护罩17的材质为透明塑料材料；保护罩17能够对电机2起到挡灰和保护的作用，避免了电机2在使用时出现故障而致使控制装置无法正常使用的问题。

安装平板1的内部开设有凹槽18，凹槽18的内部设置有安装板19，安装板19的内部开设有安装槽20，安装槽20的内部且位于电机2的底端设置有安装块21，安装板19的底端设置有弹性柱22，弹性柱22的外表壁套设有缓冲弹簧23，弹性柱22和缓冲弹簧23分别均匀的设置在凹槽18的内部底端；将电机2底端的安装块21插入安装板19开设的安装槽20中，能够使得电机2稳固的固定在安装平板1上，避免了安装不稳固而致使在使用时出现松动的问题。

同时在电机2进行作的过程中，弹性柱22和缓冲弹簧23能够有效的降低了电机2工作时所产生的振动，避免了产生的振动过大而导致电机2的内部原件造成损坏的问题，保证了电机2的正常使用。

防滑球10的靠近动轮9的一端设置有卡块24，卡块24的外部且位于动轮9的内部开设有卡槽25，卡块24和卡槽25的数量与防滑球10的数量相匹配，且卡块24和卡槽25分别均匀的设置在动轮9的内部；通过卡块24和卡槽25的配合，能够对防滑球10进行更换与安装，避免了防滑球10磨损后导致动轮9防滑效果差的问题。

动轮9内圈的外表壁设置有注油口26，注油口26的一端且位于动轮9内圈的内部设置有储油腔27，储油腔27靠近第二传动轴8的一侧设置有出油腔28，出油腔28的内部设置有海绵层29，海绵层29和出油腔28的形状为圆柱结构，且海绵层29和出油腔28的数量分别为若干组，海绵层29和出油腔28分别均匀的设置在动轮9内圈的内部；通过注油口26、储油腔27、海绵层29和出油腔28的配合，能够对动轮9与第二传动轴8之间的连接处起到润滑的作用，防止了动轮9与第二传动轴8之间的连接处润滑效果差致使摩擦力增大容易导致对动轮9或第二传动轴8造成磨损的问题。

工作原理：对于这类的具有止停功能的机器人的控制装置首先在电机2的工作下传动传动皮带3，传动皮带3传动平稳、结果简单、成本低、维护修理方便，有良好的弹性，能有效预防过载打滑，且工作中能够缓冲吸振，随后由电机控制器4对接收机械能的第一传动轴5进行变速，使得传动速率适当，该电机控制器4的型号为utns206-1，接着第一齿轮6与第二齿轮7咬合传动给第二传动轴8使得动轮9转动带动整个机器人行动，相互咬合的第一齿轮6与第二齿轮7易于传动，两者具有传动准确、效率高、结构紧凑、工作可靠、寿命长等优点，同时转速很平稳，可以实现第一传动轴5与第二传动轴8两平行轴之间的传动，动轮9外侧环状等距离均匀分布的防滑球10能够有效降低动轮9在滚动过程中的振动以及磨损程度，保护整个动轮9的安全，并且防滑球10在运动过程中增加与地面接触的凹凸程度，增大动轮9的摩擦程度，保证动轮9的抓地力，预防动轮9在滚动中打滑，同时柔性结构的防滑球10具有一定的缓冲吸振功效，在整个机器运动过程中提供一定的保护作用，当需要及时停止时，率先由活动板11做出反应，向右侧扳动，使得束座12向两侧挤压推动刹片13，刹片13张开贴合动轮9，将动轮9止停，而对称分布弹簧15对于活动板11扳动挤压刹片13时从两侧提供一个均匀的阻碍作用力，在施力结束后使得刹片13迅速恢复原状，使得上下受力均匀，增加刹片13的使用寿命，与此同时电机控制器4也相应减速，电机2跟随止停，使得整个设备相应停下，预防高速转动的各零件发生磨损造成破坏，就这样完成整个具有止停功能的机器人的控制装置的使用过程，其中，在该控制装置使用时，保护罩17能够对电机2起到挡灰和保护的作用，避免了电机2在使用时出现故障而致使控制装置无法正常使用的问题，将电机2底端的安装块21插入安装板19开设的安装槽20中，能够使得电机2稳固的固定在安装平板1上，避免了安装不稳固而致使在使用时出现松动的问题，同时在电机2进行作的过程中，弹性柱22和缓冲弹簧23能够有效的降低了电机2工作时所产生的振动，避免了产生的振动过大而导致电机2的内部原件造成损坏的问题，保证了电机2的正常使用。

本实用的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或者位置关系为基于附图所示的方位或者位置关系，仅是为了便于描述本实用和简化描述，而不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用的限制。此外，“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或者暗示相对重要性。

本实用的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限制，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接连接，也可以是通过中间媒介相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用中的具体含义。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。