可替换式夹爪模块以及抓取元件的替换方法与流程

1.本发明涉及一种夹爪模块，特别涉及一种可替换抓取元件的夹爪模块。


背景技术：

2.在电子产品的工艺中，机器手臂常常需要使用夹爪来夹取和移动电子零件，而单一电子产品中可能具有许多不同的电子零件，因此可能需要不同样式的夹爪。再现有可替换夹爪的设备中，为了确实地固定夹爪，需使用较复杂且体积较大的机构设计和电路设计，且无法迅速有效地替换夹爪。因此，如何解决前述各项问题始成一重要的课题。


技术实现要素：

3.为了解决上述现有技术的问题点，本发明的目的在于提供一种可替换式夹爪模块以及抓取元件的替换方法，抓取元件可以牢靠地固定于连接元件上，且可替换式夹爪模块更可通过连接元件相对于承载元件的移动来达到快速更换抓取元件的目的。
4.为达上述目的，本发明提供一种可替换式夹爪模块，包括一连接元件、一抓取元件、一第一磁性元件、一第一磁性构件、一第二磁性元件、以及一第二磁性构件。连接元件包括一第一连接表面和一第二连接表面，且第一连接表面的法向量相异于第二连接表面的法向量。抓取元件可拆卸地连接连接元件，且包括一第一接触表面和一第二接触表面。第一磁性元件和第二磁性元件设置于连接元件上，且第一磁性构件和第二磁性构件设置于抓取元件上。当抓取元件连接连接元件时，第一连接表面通过第一磁性元件和第一磁性构件之间的磁性吸引力接触第一接触表面，且第二连接表面通过第二磁性元件和第二磁性构件之间的磁性吸引力接触第二接触表面。
5.本发明一些实施例中，前述第一连接表面的法向量大致垂直于该第二连接表面的法向量。
6.本发明一些实施例中，前述连接元件包括一滑块，抓取元件包括一导槽。当抓取元件连接该连接元件时，滑块容置于导槽中，其中第一连接表面形成于滑块上，第一接触表面形成于导槽中。第一接触表面为导槽的一底面，面向导槽的一开口。第一磁性元件设置于滑块上，且第二磁性元件与滑块分离。导槽的开口形成一导角。滑块具有一滑动段和一限位段，滑动段连接限位段，且滑动段的剖面面积小于或等于导槽的剖面面积，限位段的剖面面积大于导槽的剖面面积。
7.本发明一些实施例中，当抓取元件连接连接元件时，从第一连接表面的法向量观察，第一磁性构件的中心和第一磁性元件的中心相隔一距离。举例而言，第一磁性构件的中心与第二连接表面之间的距离大于第一磁性元件与第二连接表面之间的距离。在一些实施例中，连接元件更包括一第三连接表面，连接第一连接表面且大致垂直于第一连接表面，当抓取元件连接连接元件时，第一磁性构件的中心与第三连接表面之间的距离小于第一磁性元件与第三连接表面之间的距离。
8.本发明一些实施例中，当抓取元件连接连接元件时，从第二连接表面的法向量观
察，第二磁性构件的中心对齐第二磁性元件的中心。
9.本发明一些实施例中，前述抓取元件包括一抓取面和一倾斜面，倾斜面连接抓取面，且倾斜面和抓取面之间形成一钝角。
10.本发明一些实施例中，前述可替换式夹爪模块更包括一第三磁性元件和一第三磁性构件，分别设置于连接元件和抓取元件上。连接元件更包括一第三连接表面，抓取元件更包括一第三接触表面，且第三连接表面的法向量大致垂直于第一连接表面的法向量和第二连接表面的法向量。当抓取元件连接连接元件时，第三连接表面通过第三磁性元件和第三磁性构件之间的磁性吸引力接触第三接触表面。连接元件包括一滑块，抓取元件包括一导槽，且当抓取元件连接连接元件时，滑块容置于导槽中，其中第三磁性元件设置于滑块上。
11.本发明一些实施例中，可替换式夹爪模块更包括一承载元件，抓取元件可拆卸地连接承载元件。承载元件包括一板体，当抓取元件连接承载元件时，板体和抓取元件沿着第一连接表面的法向量排列，且从第一连接表面的法向量观察，板体和抓取元件重叠。当抓取元件同时连接承载元件和连接元件时，从第一连接表面的法向量观察，板体和连接元件未重叠。
12.为达上述目的，本发明更提供一种可替换式夹爪模块，包括一连接元件、一承载元件、以及一抓取元件。承载元件包括一板体，且抓取元件可拆卸地连接连接元件和承载元件。当抓取元件连接承载元件时，板体和抓取元件沿着一第一方向排列，且从第一方向观察，板体和抓取元件重叠。
13.本发明一些实施例中，当该抓取元件同时连接承载元件和连接元件时，从第一方向观察，板体和连接元件未重叠。
14.为达上述目的，本发明又提供一种抓取元件的替换方法，包括：提供一连接元件和与连接元件结合的一抓取元件；朝向一承载元件移动连接元件，使抓取元件与承载元件结合，其中承载元件包括一板体，从一第一方向观察时，板体和抓取元件重叠，且板体和连接元件未重叠；朝向板体沿第一方向移动连接元件，使连接元件和抓取元件分离；提供一另一抓取元件，且另一抓取元件安装于一另一承载元件上；朝向另一承载元件沿一第二方向移动连接元件，使连接元件和另一抓取元件结合，其中第一方向相反于第二方向；以及沿一第三方向移动连接元件，使另一抓取元件与另一承载元件分离，其中第三方向相异于第一方向。
15.以下结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述，但不作为对本发明的限定。
附图说明
16.图1表示本发明一实施例的可替换式夹爪模块的示意图；
17.图2表示本发明一实施例的可替换式夹爪模块的爆炸图；
18.图3表示本发明一实施例中的连接元件、第一磁性元件、第二磁性元件和第三磁性元件的示意图；
19.图4a表示本发明一实施例中的抓取元件、第一磁性构件、第二磁性构件和第三磁性构件的侧视图；
20.图4b表示本发明一实施例中的抓取元件的仰视图；
21.图5a表示本发明一实施例中，连接元件和抓取元件结合后的示意图；
22.图5b表示本发明一实施例中，连接元件和抓取元件结合后的剖视图；
23.图6表示本发明一实施例中的承载元件的示意图；
24.图7a表示本发明一实施例中，连接元件和抓取元件朝向承载元件移动的示意图；
25.图7b表示本发明一实施例中，连接元件和抓取元件分离的示意图；
26.图7c表示本发明一实施例中，连接元件与另一抓取元件结合的示意图；
27.图7d表示本发明一实施例中，连接元件与另一抓取元件朝向远离另一承载元件的方向移动的示意图。
28.其中，附图标记
29.100:连接元件
30.101:第一连接表面
31.102:第二连接表面
32.103:第三连接表面
33.110:本体
34.120:滑块
35.121:滑动段
36.122:限位段
37.130:连接部
38.200、200’:抓取元件
39.201:第一接触表面
40.202:第二接触表面
41.203:第三接触表面
42.210、210’:导槽
43.211:开口
44.212:导角
45.220:定位槽
46.230:抓取槽
47.231:抓取面
48.232:倾斜面
49.310:第一磁性元件
50.311:第一磁性元件的中心
51.320:第二磁性元件
52.330:第三磁性元件
53.331:第三磁性元件的中心
54.410:第一磁性构件
55.411:第一磁性构件的中心
56.420:第二磁性构件
57.430:第三磁性构件
58.431:第三磁性构件的中心
59.500、500’:承载元件
60.510:底座
61.520:限位部
62.530:板体
63.531:缺口
64.c:可替换式夹爪模块
具体实施方式
65.以下说明本发明的可替换式夹爪模块。然而，可轻易了解本发明提供许多合适的发明概念而可实施于广泛的各种特定背景。所揭示的特定实施例仅仅用于说明以特定方法使用本发明，并非用以局限本发明的范围。
66.除非另外定义，在此使用的全部用语(包括技术及科学用语)具有与此篇揭露所属的一般技艺者所通常理解的相同涵义。能理解的是这些用语，例如在通常使用的字典中定义的用语，应被解读成具有一与相关技术及本发明的背景或上下文一致的意思，而不应以一理想化或过度正式的方式解读，除非在此特别定义。
67.图1表示本发明一实施例的可替换式夹爪模块c的示意图，且图2表示可替换式夹爪模块c的爆炸图。如图1、图2所示，前述可替换式夹爪模块c主要包括多个连接元件100、多个抓取元件200、至少一第一磁性元件310、至少一第二磁性元件320、至少一第三磁性元件330、至少一第一磁性构件410、至少一第二磁性构件420、至少一第三磁性构件430、以及一承载元件500。
68.连接元件100可固定于一外部驱动设备(未图示)上，且抓取元件200可以以可拆卸的方式与连接元件100连接。如此一来，外部驱动设备即可驱动抓取元件200移动，以使抓取元件200接触并夹取欲抓取的物件(例如各种电子零件，像是芯片、电阻、电容等)。所述外部驱动设备例如可为机械手臂或线性马达，但并不限定于此。
69.请参阅图3，连接元件100包括一本体110、一滑块120、以及一连接部130，其中滑块120和连接部130皆与本体110相连。连接元件100可通过滑块120连接至抓取元件200，并可通过连接部130连接至外部驱动设备。在本实施例中，连接部130具有一环状结构，且连接部130和滑块120分别设置于本体110的相反侧。
70.第一磁性元件310、第二磁性元件320和第三磁性元件330设置于连接元件100上，且分别邻接连接元件100的第一连接表面101、第二连接表面102和第三连接表面103。举例而言，第一磁性元件310、第二磁性元件320和第三磁性元件330可为磁铁。需特别说明的是，第一连接表面101的法向量、第二连接表面102的法向量和第三连接表面103的法向量两两相异。举例而言，第一连接表面101的法向量可大致垂直于第二连接表面102的法向量和第三连接表面103的法向量，且第二连接表面102的法向量可大致垂直于第三连接表面103的法向量。
71.在本实施例中，第二连接表面102是形成于本体110上，且滑块120为凸出第二连接表面102的t字型结构。第一连接表面101和第三连接表面103则形成于滑块120上，且两者彼此相连。此外，滑块120更可划分为一滑动段121和一限位段122，第一连接表面101和第三连接表面103是形成于滑动段121上。在与第一连接表面101平行的xz平面上，滑动段121的剖面面积小于限位段122的剖面面积。
72.请参阅第4a图，抓取元件200具有一第一接触表面201、一第二接触表面202、以及一第三接触表面203，且包括一导槽210。第一接触表面201和第三接触表面203位于导槽210内，分别形成导槽210的底面和侧面。详细而言，第一接触表面201面朝导槽210的开口211，第三接触表面203连接第一接触表面201且位于第一接触表面201和开口211之间。第二接触表面202位于导槽210外，并形成抓取元件200的一外表面。
73.第一接触表面201的法向量、第二接触表面202的法向量和第三接触表面203的法向量两两相异。于本实施例中，第一接触表面201的法向量大致垂直于第二接触表面202的法向量和第三接触表面203的法向量，且第二接触表面202的法向量大致垂直于第三接触表面203的法向量。
74.第一磁性构件410、第二磁性构件420和第三磁性构件430设置于抓取元件200上，且分别邻接前述第一接触表面201、第二接触表面202和第三接触表面203。举例而言，第一磁性构件410、第二磁性构件420和第三磁性构件430可为磁铁。
75.在本实施例中，导槽210在其开口211处形成导角212，以利与连接元件100结合，并可避免在结合时因碰撞造成损坏。另外，如第4b图所示，抓取元件200在底部可形成一定位槽220和一抓取槽230，抓取槽230可具有至少一抓取面231和至少一倾斜面232，且抓取面231和倾斜面232之间可形成一钝角。当使用者利用抓取元件200抓取物件时，倾斜面232可推动前述物件使物件移动/旋转至可夹取的方位，待物件位于可夹取方位时，抓取面231即可接触并抓取物件。
76.如图5a、图5b所示，当连接元件100和抓取元件200结合时，连接元件100的滑块120将容置于抓取元件200的导槽210中，且第一磁性元件310会对应第一磁性构件410，第二磁性元件320会对应第二磁性构件420，第三磁性元件330会对应第三磁性构件430。第一磁性元件310和第一磁性构件410之间的磁性吸引力可使第一连接表面101紧贴并接触第一接触表面201，第二磁性元件320和第二磁性构件420之间的磁性吸引力可使第二连接表面102紧贴并接触第二接触表面202，且第三磁性元件330和第三磁性构件430之间的磁性吸引力可使第三连接表面103紧贴并接触第三接触表面203。
77.特别的是，如图5a所示，当连接元件100和抓取元件200结合时，从第一连接表面101的法向量(y轴方向)观察，本实施例中的第一磁性元件310的中心311并未与第一磁性构件410的中心411对齐，两者之间会相隔一距离。具体而言，第一磁性构件410的中心411与第二连接表面102之间的距离会大于第一磁性元件310与第二连接表面102之间的距离，且第一磁性构件410的中心411与第三连接表面103之间的距离会小于第一磁性元件310与第三连接表面103之间的距离。如此一来，第一磁性元件310和第一磁性构件410之间的磁性吸引力更可提供分力来使第二连接表面102紧贴第二接触表面202、以及使第三连接表面103紧靠第三接触表面203。
78.如图5b所示，同样的，当连接元件100和抓取元件200结合时，从第三连接表面103的法向量(z轴方向)观察，本实施例中的第三磁性元件330的中心331也未与第三磁性构件430的中心431对齐，两者之间会相隔一距离。第三磁性构件430的中心431与第二连接表面102之间的距离会大于第三磁性元件330与第二连接表面102之间的距离，且第三磁性构件430的中心431与第一连接表面101之间的距离会小于第三磁性元件330与第一连接表面101之间的距离。如此一来，第三磁性元件330和第三磁性构件430之间的磁性吸引力更可提供
分力来使第一连接表面101紧靠第一接触表面201、以及使第二连接表面102紧贴第二接触表面202。第二磁性元件320的中心则与第二磁性构件420的中心对齐。
79.由于在xz平面上，导槽210的剖面面积大于或等于滑块120的滑动段121的剖面面积，且小于限位段122的剖面面积，因此当连接元件100和抓取元件200结合时，滑动段121可容置于导槽210中，而限位段122则可遮蔽导槽210的开口211。
80.请一并参阅图1、图6，承载元件500包括一底座510、至少一限位部520、以及一板体530，其中限位部520和板体530连接底座510，且沿着z轴方向延伸。
81.当抓取元件200连接承载元件500时，抓取元件200可设置于底座510上，且限位部520可进入抓取元件200的定位槽220中。
82.板体530的外观配合连接元件100和抓取元件200成形。具体而言，当抓取元件200同时与连接元件100和承载元件500时，从y轴方向观察，板体530仅会与抓取元件200重叠，而未与连接元件100重叠。换言之，板体530可具有对应连接元件100的缺口531。此外，抓取元件200的导槽210的开口211朝向缺口531，且可自缺口531暴露。
83.以下说明利用前述可替换式夹爪模块替换抓取元件的方法。请参阅图7a，抓取元件200通过连接元件100固定于外部驱动设备上，当使用者欲更换连接元件100上的抓取元件200时，可操作外部驱动设备驱动连接元件100沿-z轴方向朝向承载元件500移动。承载元件500的限位部520可进入抓取元件200的定位槽220中，且抓取元件200可设置于底座510上，使抓取元件200与承载元件500结合。
84.其次，如图7b所示，外部驱动设备驱动可继续驱动连接元件100移动，使连接元件100相对于承载元件500沿-y轴方向(第一方向)移动。由于承载元件500的板体530与抓取元件200重叠，因此抓取元件200会被板体530阻挡，连接元件100将可与抓取元件200分离。
85.接着，请参阅图7c，使用者可提供另一组抓取元件200’于另一承载元件500’上。需特别说明的是，除了抓取元件200’的抓取槽可相同或相异于抓取元件200的抓取槽230外，抓取元件200’的其余结构皆与抓取元件200相同，且抓取元件200’上亦设有相同第一磁性构件410、第二磁性构件420和第三磁性构件430的第一磁性构件、第二磁性构件和第三磁性构件。承载元件500’的结构亦与承载元件500完全相同。
86.连接元件100可被驱动而沿着y轴方向(第二方向)朝向承载元件500’移动，连接元件100的滑块120可进入抓取元件200’的导槽210’中，进而使连接元件100与抓取元件200’结合。
87.最后，如图7d所示，连接元件100可被驱动而相对于承载元件500’沿着z轴方向(第三方向)移动，且抓取元件200’可与承载元件500’分离。抓取元件200’已通过连接元件100固定于外部驱动设备上，因此可再次进行夹取作业。
88.综上所述，本发明的可替换式夹爪模块可通过连接元件上的磁性元件和抓取元件上的磁性构件，使得抓取元件牢靠地固定于连接元件上。再者，前述可替换式夹爪模块更可通过连接元件相对于承载元件的移动来达到快速更换抓取元件的目的。
89.虽然本发明的实施例及其优点已揭露如上，但应该了解的是，任何所属技术领域中具有通常知识者，在不脱离本发明的精神和范围内，当可作更动、替代与润饰。此外，本发明的保护范围并未局限于说明书内所述特定实施例中的工艺、机器、制造、物质组成、装置、方法及步骤，任何所属技术领域中具有通常知识者可从本发明揭示内容中理解现行或未来
所发展出的工艺、机器、制造、物质组成、装置、方法及步骤，只要可以在此处所述实施例中实施大抵相同功能或获得大抵相同结果皆可根据本发明使用。因此，本发明的权利要求范围包括上述工艺、机器、制造、物质组成、装置、方法及步骤。另外，每一权利要求范围构成个别的实施例，且本发明的权利要求范围也包括各个权利要求范围及实施例的组合。
90.当然，本发明还可有其它多种实施例，在不背离本发明精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员当可根据本发明作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。